搬运机器人的制作方法

1.本公开涉及智能仓储技术领域，特别涉及一种搬运机器人。


背景技术：

2.随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度将不断提高，智能物流终端是末端物流发展的必然趋势，而搬运机器人是可以实现智能物流终端进行自动化搬运作业的主要设备之一，通过搬运机器人可以减轻人类繁重的体力劳动。
3.相关技术中，搬运机器人包括移动底盘、立柱框架和货叉组件，立柱框架安装在移动底盘上，货叉组件安装在立柱框架上，货叉组件的底部设置有可以转动打开的底板。工作时，货叉组件可以拿取货物并移动至移动底盘的用于堆放货物的位置的上方，货叉组件的底板可以打开以将货物从货叉组件的底部释放并堆放在移动底盘上。搬运机器人可以带着移动底盘上的货物移动，从而实现搬运货物的功能。
4.然而，上述货叉组件在释放货物时，货物会从货叉组件的底部直接掉下，导致碰撞冲击并损伤货物。


技术实现要素：

5.本公开提供一种搬运机器人，可以解决货叉组件在释放货物时，货物从货叉组件的底部直接掉下，导致碰撞冲击并损伤货物的问题。
6.为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：
7.本公开实施例提供一种搬运机器人，包括移动底盘、立柱框架和货叉组件，所述立柱框架设置在所述移动底盘上；所述货叉组件安装在所述立柱框架上，并可相对于所述立柱框架移动；所述货叉组件包括相对设置的第一货叉臂和第二货叉臂，以及，沿所述货叉组件的宽度方向延伸的导向连接件；所述第一货叉臂和所述第二货叉臂在靠近所述移动底盘的一端之间形成容置货物的容置区，所述第一货叉臂和所述第二货叉臂在远离所述移动底盘的一端通过所述导向连接件活动连接，所述第一货叉臂和所述第二货叉臂沿所述导向连接件相互靠近或相互远离；所述第一货叉臂的朝向所述第二货叉臂的一侧和所述第二货叉臂的朝向所述第一货叉臂的一侧均设置有夹紧机构，所述夹紧机构用于与所述容置区内的货物的两侧抵接。
8.如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一货叉臂包括第一叉臂部和第一连接部，所述第一连接部连接在所述第一叉臂部的远离所述移动底盘的一端；所述第二货叉臂包括第二叉臂部和第二连接部，所述第二连接部连接在所述第二叉臂部的远离所述移动底盘的一端；所述第一叉臂部和所述第二叉臂部之间形成所述容置区，所述第一连接部和所述第二连接部相对延伸至所述第一叉臂部和所述第二叉臂部之间；所述导向连接件的第一端和所述第一连接部活动连接，所述导向连接件的第二端和所述第二连接部活动连接。
9.如上所述的搬运机器人，可选的，所述夹紧机构包括第一夹紧机构和第二夹紧机
构，所述第一夹紧机构安装在所述第一叉臂部的朝向所述第二叉臂部的一侧，所述第二夹紧机构安装在所述第二叉臂部的朝向所述第一叉臂部的一侧。
10.如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一夹紧机构所在的高度和所述第二夹紧机构所在的高度一致。
11.如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一夹紧机构的朝向所述容置区的一侧设置有沿所述货叉组件的长度方向延伸的第一凹槽；和/或，所述第二夹紧机构的朝向所述容置区的一侧设置有沿所述货叉组件的长度方向延伸的第二凹槽。
12.如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一夹紧机构活动安装在所述第一叉臂部的朝向所述第二叉臂部的一侧，所述第一夹紧机构沿所述货叉组件的长度方向，向所述货叉组件的任意一端伸缩；所述第二夹紧机构活动安装在所述第二叉臂部的朝向所述第一叉臂部的一侧，所述第二夹紧机构沿所述货叉组件的长度方向，向所述货叉组件的任意一端伸缩；所述第一夹紧机构和所述第二夹紧机构同步且同向伸缩。
13.如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一夹紧机构的沿所述货叉组件的长度方向的至少一端设置有第一手指，所述第一手指在所述第一夹紧机构伸出并夹抱目标货物时，转动并挡设在目标货物的远离所述货叉组件的一端；和/或，所述第二夹紧机构的沿所述货叉组件的长度方向的至少一端设置有第二手指，所述第二手指在所述第二夹紧机构伸出并夹抱目标货物时，转动并挡设在目标货物的远离所述货叉组件的一端。
14.如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一叉臂部的靠近所述移动底盘的一端活动连接有第一挂钩机构，所述第一挂钩机构相对于所述第一叉臂部运动至所述第一叉臂部的朝向所述容置区的一侧，或，离开所述第一叉臂部的朝向所述容置区的一侧；所述第二叉臂部的靠近所述移动底盘的一端活动连接有第二挂钩机构，所述第二挂钩机构相对于所述第二叉臂部运动至所述第二叉臂部朝向所述容置区的一侧，或，离开所述第二叉臂部朝向所述容置区的一侧。
15.如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一挂钩机构与所述第一叉臂部的靠近所述移动底盘的一端转动连接；所述第二挂钩机构与所述第二叉臂部的靠近所述移动底盘的一端转动连接。
16.如上所述的搬运机器人，可选的，所述货叉组件还包括第一底板和第二底板，所述第一底板转动连接在所述第一叉臂部的靠近所述移动底盘的一端，所述第二底板转动连接在所述第二叉臂部的靠近所述移动底盘的一端，所述第一底板和所述第二底板转动打开或遮挡所述容置区的朝向所述移动底盘的一侧。
17.如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一底板的对应所述第一挂钩机构的位置，设置有避让所述第一挂钩机构的第一避让缺口；所述第二底板的对应所述第二挂钩机构的位置，设置有避让所述第二挂钩机构的第二避让缺口。
18.如上所述的搬运机器人，可选的，所述导向连接件包括第一导向连接件，所述第一导向连接件设置在所述第一连接部的沿所述货叉组件的长度方向的两端；所述第一导向连接件的朝向所述第一连接部的一侧设置有滑动配合部，所述第一连接部的朝向所述第一导向连接件的一端设置有第一滑动卡合部，所述第二连接部的朝向所述第一导向连接件的一端设置有第二滑动卡合部；所述第一滑动卡合部和所述第二滑动卡合部均与所述滑动配合部卡合，且所述第一滑动卡合部和所述第二滑动卡合部均相对于所述滑动配合部滑动。
19.如上所述的搬运机器人，可选的，所述滑动配合部为滑槽，所述第一滑动卡合部和所述第二滑动卡合部均为凸块；或，所述第一滑动卡合部和所述第二滑动卡合部均为滑槽，所述滑动配合部为凸块。
20.如上所述的搬运机器人，可选的，所述导向连接件还包括限位梁，所述限位梁的两端分别固定连接在两个所述第一导向连接件的中点，且所述限位梁位于所述第一连接部和所述第二连接部之间。
21.如上所述的搬运机器人，可选的，所述导向连接件还包括第二导向连接件；所述第一连接部上设置有沿所述货叉组件的宽度方向延伸的第一导向通道，所述第二连接部上设置有沿所述货叉组件的宽度方向延伸的第二导向通道，所述第一导向通道和所述第二导向通道相对连通；所述第二导向连接件的第一端插设在所述第一导向通道内，所述第二导向连接件的第二端插设在所述第二导向通道内，所述第一导向通道和所述第二导向通道均相对于所述第二导向连接件滑动。
22.如上所述的搬运机器人，可选的，所述立柱框架设置在所述移动底盘的沿行进方向的中部，所述立柱框架上设置有水平伸缩臂，所述水平伸缩臂与所述货叉组件连接，所述货叉组件在所述水平伸缩臂的带动下，沿行进方向在所述立柱框架的相对两侧之间平移。
23.如上所述的搬运机器人，可选的，所述立柱框架上还设置有升降机构，所述升降机构与所述水平伸缩臂连接，所述升降机构带动所述水平伸缩臂沿所述立柱框架升降移动，所述水平伸缩臂带动所述货叉组件相对于所述立柱框架升降移动。
24.如上所述的搬运机器人，可选的，还包括升降组件，所述升降组件设置在所述立柱框架的沿行进方向的第一侧；所述货叉组件位于所述立柱框架的沿行进方向的第二侧时，用于拿取货物；所述货叉组件位于所述立柱框架的沿行进方向的第一侧时，用于将拿取的货物码放在所述移动底盘上，所述升降组件用于将码放在所述移动底盘上的货物提起或放下。
25.本公开实施例提供的搬运机器人具有如下优点：
26.本公开实施例提供的搬运机器人包括移动底盘、立柱框架和货叉组件，立柱框架设置在移动底盘上，货叉组件安装在立柱框架上，并可相对于立柱框架移动，以便于拿取并转移料箱。货叉组件包括相对设置的第一货叉臂和第二货叉臂，以及，沿货叉组件的宽度方向延伸的导向连接件，通过设置第一货叉臂和第二货叉臂在靠近移动底盘的一端之间形成容置货物的容置区，设置第一货叉臂和第二货叉臂在远离移动底盘的一端通过导向连接件活动连接，从而使第一货叉臂和第二货叉臂可以沿导向连接件相互靠近或相互远离，进而不仅可以调整容置区的空间大小，而且可以夹紧容置区内的货物，使货物平稳转移，或者松开容置区内的货物，将货物放在预设位置。
27.同时，通过在第一货叉臂的朝向第二货叉臂的一侧和第二货叉臂的朝向第一货叉臂的一侧均设置夹紧机构，夹紧机构用于与容置区内的货物的两侧抵接，以使货叉组件可以通过夹紧机构更加稳定的夹持货物，从而在释放货物时，货叉组件可以下降至贴近货物放置面时松开夹紧机构将货物放下，进而可以避免货物从货叉组件的底部直接掉下，以避免货物受到碰撞冲击而损伤。
28.除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开实施例提供的搬运机器人所能解
决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。
附图说明
29.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
30.图1是本公开实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图；
31.图2是图1中搬运机器人的货叉组件的结构示意图一；
32.图3是图1中搬运机器人的货叉组件的结构示意图二；
33.图4是图1中搬运机器人的货叉组件的结构示意图三；
34.图5是图1中搬运机器人的货叉组件的结构示意图四。
35.附图标记说明：
36.100-搬运机器人；
37.10-移动底盘；20-立柱框架；21-水平伸缩臂；30-升降组件；
38.40-货叉组件；401-容置区；
39.41-第一货叉臂；411-第一叉臂部；4111-第一挂钩机构；412-第一连接部；4121-第一滑动卡合部；4122-第一导向通道；
40.42-第二货叉臂；421-第二叉臂部；4211-第二挂钩机构；422-第二连接部；4221-第二滑动卡合部；4222-第二导向通道；
41.43-导向连接件；431-第一导向连接件；4311-滑动配合部；432-第二导向连接件；433-限位梁；
42.44-夹紧机构；441-第一夹紧机构；4411-第一凹槽；4412-第一手指；442-第二夹紧机构；4421-第二凹槽；4422-第二手指；
43.451-第一底板；4511-第一避让缺口；452-第二底板；4521-第二避让缺口；
44.50-货物。
具体实施方式
45.相关技术中，搬运机器人的货叉组件的底部设置有转动打开的底板，释放货物时，货叉组件的底板向下转动并打开货叉组件的底部，以使货物从货叉组件的底部释放。由于底板转动打开需要空间，因此，货叉组件是在距离货物放置面一定高度处打开底板释放货物，货物从货叉组件的底部直接掉下，会发生碰撞冲击导致货物损伤。
46.为了解决上述问题，本公开实施例提供一种搬运机器人，包括移动底盘、立柱框架和货叉组件，立柱框架设置在移动底盘上，货叉组件安装在立柱框架上，并可相对于立柱框架移动，以便于拿取并转移料箱。货叉组件包括相对设置的第一货叉臂和第二货叉臂，以及，沿货叉组件的宽度方向延伸的导向连接件，通过设置第一货叉臂和第二货叉臂在靠近移动底盘的一端之间形成容置货物的容置区，设置第一货叉臂和第二货叉臂在远离移动底盘的一端通过导向连接件活动连接，从而使第一货叉臂和第二货叉臂可以沿导向连接件相
互靠近或相互远离，进而不仅可以调整容置区的空间大小，而且可以夹紧容置区内的货物，使货物平稳转移，或者松开容置区内的货物，将货物放在预设位置。
47.同时，通过在第一货叉臂的朝向第二货叉臂的一侧和第二货叉臂的朝向第一货叉臂的一侧均设置夹紧机构，夹紧机构用于与容置区内的货物的两侧抵接，以使货叉组件可以通过夹紧机构更加稳定的夹持货物，从而在释放货物时，货叉组件可以下降至贴近货物放置面时松开夹紧机构将货物放下，进而可以避免货物从货叉组件的底部直接掉下，以避免货物受到碰撞冲击而损伤。
48.为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
49.图1是本公开实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图；图2是图1中搬运机器人的货叉组件的结构示意图一；图3是图1中搬运机器人的货叉组件的结构示意图二；图4是图1中搬运机器人的货叉组件的结构示意图三；图5是图1中搬运机器人的货叉组件的结构示意图四。
50.参照图1至图5，本公开实施例提供一种搬运机器人100，该搬运机器人100包括移动底盘10、立柱框架20和货叉组件40。立柱框架20设置在移动底盘10上，货叉组件40安装在立柱框架20上，并可相对于立柱框架20移动，立柱框架20可以对货叉组件40起到支撑作用和导向作用。
51.示例性的，立柱框架20可以包括一个立柱、两个立柱或者多个立柱。货叉组件40可以与立柱框架20的立柱直接连接，也可以通过连接件连接。移动底盘10的底部可以设置多个滚轮，滚轮可以带动移动底盘10移动，移动底盘10的内部还可以设置滚轮驱动机构，滚轮驱动机构可以驱动滚轮转动并带动移动底盘10移动。移动底盘10可以带着立柱框架、货叉组件40、设置在移动底盘10上的其他结构，以及，放置在移动底盘10上的货物移动。
52.货叉组件40包括相对设置的第一货叉臂41和第二货叉臂42，以及，沿货叉组件40的宽度方向延伸的导向连接件43。第一货叉臂41和第二货叉臂42在靠近移动底盘10的一端之间形成容置货物的容置区401，第一货叉臂41和第二货叉臂42在远离移动底盘10的一端通过导向连接件43活动连接，第一货叉臂41和第二货叉臂42沿导向连接件43相互靠近或相互远离。当第一货叉臂41和第二货叉臂42沿导向连接件43相互远离时，可以增大容置区401的宽度，不仅可以容置体积比较大的货物，而且使货物可以顺畅的进入容置区401。当第一货叉臂41和第二货叉臂42沿导向连接件43相互靠近时，可以缩小容置区的宽度，不仅可以容置体积比较小的货物，而且有利于稳定的夹持货物。
53.第一货叉臂41的朝向第二货叉臂42的一侧和第二货叉臂42的朝向第一货叉臂41的一侧均设置有夹紧机构44，夹紧机构44用于与容置区401内的货物的两侧抵接。从而有利于稳定的夹持容置区401内的货物，以便在接近货物的放置面时再释放货物，避免货物碰撞冲击。
54.参照图2至图5，在一种可能的实现方式中，第一货叉臂41可以包括第一叉臂部411和第一连接部412，第一连接部412连接在第一叉臂部411的远离移动底盘10的一端。示例性的，第一连接部412和第一叉臂部411可以为一体件，或，第一连接部412和第一叉臂部411可
以焊接连接，或，第一连接部412和第一叉臂部411可以通过连接件连接。
55.第二货叉臂42包括第二叉臂部421和第二连接部422，第二连接部422连接在第二叉臂部421的远离移动底盘10的一端。示例性的，第二连接部422和第二叉臂部421可以为一体件，或，第二连接部422和第二叉臂部421可以焊接连接，或，第二连接部422和第二叉臂部421可以通过连接件连接。
56.第一叉臂部411和第二叉臂部421之间形成容置区401，第一连接部412和第二连接部422相对延伸至第一叉臂部411和第二叉臂部421之间。示例性的，第一连接部412和第一叉臂部411可以相互垂直；第二连接部422和第二叉臂部421可以相互垂直。
57.具体实现时，第一叉臂部411和第二叉臂部421分别位于货物的两侧，以便夹紧货物；第一连接部412和第二连接部422均位于货物的顶端，以便导向连接件43的第一端和第一连接部412活动连接，导向连接件43的第二端和第二连接部422活动连接。从而使第一连接部412和第二连接部422可以沿着导向连接件43相互靠近或相互远离，以带动第一叉臂部411和第二叉臂部421相互靠近或相互远离。
58.参照图2至图5，导向连接件43可以包括第一导向连接件431，第一导向连接件431设置在第一连接部412的沿货叉组件40的长度方向的两端，此时，第一导向连接件431同样位于第二连接部422的沿货叉组件40的长度方向的两端。可选的，在货叉组件40的宽度方向上，第一连接部412和第二连接部422的宽度之和与第一导向连接件431的延伸长度相等，从而在第一连接部412和第二连接部422相互靠近并抵接时，第一导向连接件431的两端不会凸出于货叉组件40的宽度方向的两侧，以避免干涉。
59.参照图4和图5，第一导向连接件431的朝向第一连接部412的一侧设置有滑动配合部4311，第一连接部412的朝向第一导向连接件431的一端设置有第一滑动卡合部4121，第二连接部422的朝向第一导向连接件431的一端设置有第二滑动卡合部4221。第一滑动卡合部4121和第二滑动卡合部4221均与滑动配合部4311卡合，且第一滑动卡合部4121和第二滑动卡合部4221均相对于滑动配合部4311滑动。从而使第一连接部412和第二连接部422可以沿着第一导向连接件431滑动靠近或滑动远离，进而使第一叉臂部411和第二叉臂部421可以相互靠近夹持货物，或，相互远离松开货物。
60.示例性的，滑动配合部4311为滑槽，第一滑动卡合部4121和第二滑动卡合部4221均为凸块。或者，第一滑动卡合部4121和第二滑动卡合部4221均为滑槽，滑动配合部4311为凸块。
61.参照图3至图5，导向连接件43还可以包括限位梁433，限位梁433的两端分别固定连接在两个第一导向连接件431的中点，且限位梁433位于第一连接部412和第二连接部422之间。一方面，限位梁433可以限位第一连接部412和第二连接部422相互靠近并抵接的位置为第一导向连接件431的中点位置，以使第一导向连接件431和第一连接部412连接的长度，以及，第一导向连接件431和第二连接部422连接的长度保持相等，从而有利于保证第一连接部412和第二连接部422沿着第一导向连接件431相互靠近或相互远离的可靠性和对称性。另一方面，限位梁433将两个第一导向连接件431连接，有利于保证两个第一导向连接件431的结构稳定性和位置同步性。
62.参照图4和图5，导向连接件43还可以包括第二导向连接件432。第一连接部412上可以设置沿货叉组件40的宽度方向延伸的第一导向通道4122，第二连接部422上设置有沿
货叉组件40的宽度方向延伸的第二导向通道4222，第一导向通道4122和第二导向通道4222相对连通。第二导向连接件432的第一端插设在第一导向通道4122内，第二导向连接件432的第二端插设在第二导向通道4222内，第一导向通道4122和第二导向通道4222均可相对于第二导向连接件432滑动。
63.示例性的，第一导向通道4122可以贯穿第一叉臂部411；第二导向通道4222可以贯穿第二叉臂部421，以便增大第二导向连接件432的延伸长度。当然，第一导向通道4122可以不贯穿第一叉臂部411；第二导向通道4222可以不贯穿第二叉臂部421。第二导向连接件432可以为圆柱体、棱柱体等，第一导向通道4122和第二导向通道4222的横截面形状是与第二导向连接件432的横截面形状相配合的形状，以保证连接的稳定性，减少晃动。第二导向连接件432可以有一个、两个或多个，两个或多个第二导向连接件432可以沿货叉组件40的长度方向平行且间隔排布，每个第二导向连接件432均对应设置有安装配合的第一导向通道4122和第二导向通道4222，以保证连接的稳定性和可靠性。
64.在其他可能的实现方式中，第一货叉臂41可以仅包括第一叉臂部，第二货叉臂42可以仅包括第二叉臂部，第一叉臂部和第二叉臂部的远离移动底盘10的一端之间通过导向连接件连接，且第一叉臂部和第二叉臂部可以沿着导向连接件相互靠近或者相互远离。示例性的，导向连接件可以是两端螺纹旋向相反的螺杆，第一叉臂部和螺杆的一端螺纹连接，第二叉臂部和螺杆的另一端螺纹连接。
65.参照图2和图3，夹紧机构44包括第一夹紧机构441和第二夹紧机构442，第一夹紧机构441安装在第一叉臂部411的朝向第二叉臂部421的一侧，第二夹紧机构442安装在第二叉臂部421的朝向第一叉臂部411的一侧。
66.示例性的，第一夹紧机构441可以为长板状，且第一夹紧机构441可以沿着货叉组件40的长度方向自第一叉臂部411的一端延伸至第一叉臂部411的另一端。第一夹紧机构441的朝向容置区401的一面可以与货物抵接。第一夹紧机构441的靠近第一连接部412的一端可以形成台阶面，该台阶面可以用于支撑货物。
67.第二夹紧机构442可以为长板状，且第二夹紧机构442可以沿着货叉组件40的长度方向自第二叉臂部421的一端延伸至第二叉臂部421的另一端。第二夹紧机构442的朝向容置区401的一面可以与货物抵接。第二夹紧机构442的靠近第二连接部422的一端可以形成台阶面，该台阶面可以用于支撑货物。
68.可选的，第一夹紧机构441所在的高度和第二夹紧机构442所在的高度一致，从而有利于使夹持在货叉组件40的容置区401内的货物保持平衡。
69.参照图2，第一夹紧机构441的朝向容置区401的一侧可以设置沿货叉组件40的长度方向延伸的第一凹槽4411，一方面，第一凹槽4411有利于增大第一夹紧机构441与货物之间的摩擦力，以便于更稳定的夹持货物；另一方面，第一凹槽4411有利于与货物侧面的凸缘配合，以便于更好的夹持货物。
70.参照图3，第二夹紧机构442的朝向容置区401的一侧可以设置沿货叉组件40的长度方向延伸的第二凹槽4421，一方面，第二凹槽4421有利于增大第二夹紧机构442与货物之间的摩擦力，以便于更稳定的夹持货物；另一方面，第二凹槽4421有利于与货物侧面的凸缘配合，以便于更好的夹持货物。
71.示例性的，第一凹槽4411可以设置一个、两个或多个，两个或多个第一凹槽4411平
行且间隔排布。第二凹槽4421可以设置一个、两个或多个，两个或多个第二凹槽4421平行且间隔排布。货叉组件40上可以同时设置有第一凹槽4411和第二凹槽4421，也可以仅设置有第一凹槽4411或第二凹槽4421。
72.在一种可能的实现方式中，第一夹紧机构441可以活动安装在第一叉臂部411的朝向第二叉臂部421的一侧，且第一夹紧机构441沿货叉组件40的长度方向，向货叉组件40的任意一端伸缩。第二夹紧机构442可以活动安装在第二叉臂部421的朝向第一叉臂部411的一侧，第二夹紧机构442可以沿货叉组件40的长度方向，向货叉组件40的任意一端伸缩。第一夹紧机构441和第二夹紧机构442同步且同向伸缩。
73.具体实现时，第一夹紧机构441和第二夹紧机构442可以沿货叉组件40的长度方向，向货叉组件40的其中一端伸出并夹抱住货物，然后缩回，以将货物移送至货叉组件40的容置区401内。示例性的，第一夹紧机构441和第二夹紧机构442可以在电机和传动机构的控制下伸出和缩回，电机和传动机构的具体组成和传动方式可以是本领域技术人员所知的结构。
74.参照图2和图3，第一夹紧机构441的沿货叉组件40的长度方向的至少一端可以设置第一手指4412，第一手指4412在第一夹紧机构441伸出并夹抱目标货物时，转动并挡设在目标货物的远离货叉组件40的一端。以便在第一夹紧机构441缩回时，第一手指4412可以从目标货物的后方推动目标货物，以将目标货物顺利的移送至货叉组件40的容置区401内。
75.参照图2和图3，第二夹紧机构442的沿货叉组件40的长度方向的至少一端设置有第二手指4422，第二手指4422在第二夹紧机构442伸出并夹抱目标货物时，转动并挡设在目标货物的远离货叉组件40的一端。以便在第二夹紧机构442缩回时，第二手指4422可以从目标货物的后方推动目标货物，以将目标货物顺利的移送至货叉组件40的容置区401内。
76.在其他可能的实现方式中，第一夹紧机构441可以固定安装在第一叉臂部411的朝向第二叉臂部421的一侧；第二夹紧机构442可以固定安装在第二叉臂部421的朝向第一叉臂部411的一侧，以使第一夹紧机构441和第二夹紧机构442可以夹持货物。
77.参照图2和图3，第一叉臂部411的靠近移动底盘10的一端可以活动连接第一挂钩机构4111，第一挂钩机构4111相对于第一叉臂部411运动至第一叉臂部411的朝向容置区401的一侧，或，离开第一叉臂部411的朝向容置区401的一侧。第二叉臂部421的靠近移动底盘10的一端活动连接有第二挂钩机构4211，第二挂钩机构4211相对于第二叉臂部421运动至第二叉臂部421朝向容置区401的一侧，或，离开第二叉臂部421朝向容置区401的一侧。第一挂钩机构4111和第二挂钩机构4211可以勾住货物的底部边缘，以对货物进行支撑，从而有利于保证货叉组件40夹持货物的可靠性和稳定性。
78.在一种可能的实现方式中，第一挂钩机构4111与第一叉臂部411的靠近移动底盘10的一端可以转动连接；第二挂钩机构4211与第二叉臂部421的靠近移动底盘10的一端可以转动连接。
79.当货叉组件40释放货物时，第一挂钩机构4111和第二挂钩机构4211向下转动并打开货叉组件40的底部，以使货物从货叉组件40的底部释放。由于第一挂钩机构4111和第二挂钩机构4211的尺寸比较小，因此，第一挂钩机构4111和第二挂钩机构4211向下转动并打开货叉组件40的底部时，所需的空间比较小。从而使货叉组件40可以移动至靠近货物放置面比较近时再打开第一挂钩机构4111和第二挂钩机构4211，以将货物放下，进而可以避免
货物距离货物放置面太高，导致货物掉下摔坏。
80.在另一种可能的实现方式中，第一挂钩机构4111与第一叉臂部411的靠近移动底盘10的一端可以滑动连接；第二挂钩机构4211与第二叉臂部421的靠近移动底盘10的一端可以滑动连接。并使第一挂钩机构4111和第二挂钩机构4211可以沿货叉组件40的宽度方向滑动以打开货叉组件40的底部或挡设在货叉组件40的底部。以便在货叉组件40释放货物时，可以移动至靠近货物放置面比较近的位置，再打开第一挂钩机构4111和第二挂钩机构4211将货物放下，从而可以避免货物距离货物放置面太高，导致货物掉下摔坏。
81.参照图2至图5，货叉组件40还可以包括第一底板451和第二底板452，第一底板451转动连接在第一叉臂部411的靠近移动底盘10的一端，第二底板452转动连接在第二叉臂部421的靠近移动底盘10的一端，第一底板451和第二底板452转动打开或遮挡容置区401的朝向移动底盘10的一侧。从而有利于保证容置于货叉组件40的容置区401内的货物的安全性和可靠性，进而有利于保证货叉组件40转移货物过程中的安全性和可靠性。
82.示例性的，第一底板451的对应第一挂钩机构4111的位置，可以设置避让第一挂钩机构4111的第一避让缺口4511；第二底板452的对应第二挂钩机构4211的位置，可以设置避让第二挂钩机构4211的第二避让缺口4521，以使第一挂钩机构4111可以位于第一避让缺口4511内，第二挂钩机构4211可以位于第二避让缺口4521内，从而不仅有利于防止第一挂钩机构4111和第一底板451相互干涉，防止第二挂钩机构4211和第二底板452相互干涉；而且有利于增加结构紧凑性，提高空间利用率。
83.参照图1，立柱框架20可以设置在移动底盘10的沿行进方向的中部，立柱框架20上设置有水平伸缩臂21，水平伸缩臂21与货叉组件40连接，货叉组件40在水平伸缩臂21的带动下，沿搬运机器人的行进方向在立柱框架20的相对两侧之间平移。
84.示例性的，立柱框架20可以包括两个立柱和连接在两个立柱顶端的横梁，两个立柱的底端分别安装在移动底盘10的沿行进方向的相对两侧，两个立柱上均设置有水平伸缩臂21，两个水平伸缩臂21分别与货叉组件的长度方向的两端连接，以使货叉组件40在两个水平伸缩臂21的带动下经由两个立柱之间的空间在立柱框架20的相对两侧之间来回移动。
85.示例性的，水平伸缩臂21可以包括一个、两个或多个伸缩子臂，两个或多个伸缩子臂依次滑动连接。水平伸缩臂21的一端与立柱连接，可选的，水平伸缩臂21的一端可以与立柱直接连接，也可以通过其他结构连接。水平伸缩臂21的另一端与货叉组件40两端的第一导向连接件431滑动连接，可选的，水平伸缩臂21的另一端可以与第一导向连接件431直接滑动连接，也可以通过滑动块与第一导向连接件431滑动连接。
86.立柱框架20上还设置有升降机构，升降机构与水平伸缩臂21连接，升降机构带动水平伸缩臂21沿立柱框架20升降移动，水平伸缩臂21带动货叉组件40相对于立柱框架20升降移动。
87.可选的，升降机构包括沿立柱框架20升降移动的滑块，水平伸缩臂21与滑块连接。示例性的，升降机构还可以包括升降电机和升降传动组件，升降传动组件可以是设置在立柱上的传动带和传动带轮，传动带沿着立柱的高度方向延伸，也可以是设置在立柱上的链轮和链条，链条沿着立柱的高度方向延伸。滑块可以在传动带或链条的带动下沿着立柱升降移动，以带动水平伸缩臂21沿着立柱升降移动，从而实现带动货叉组件40升降移动的目的。
88.参照图1，搬运机器人100还包括升降组件30，升降组件30设置在立柱框架20的沿行进方向的第一侧；货叉组件40位于立柱框架20的沿行进方向的第二侧时，用于拿取货物；货叉组件40位于立柱框架20的沿行进方向的第一侧时，用于将拿取的货物码放在移动底盘10上，升降组件30用于将码放在移动底盘10上的货物50提起或放下。
89.可选的，搬运机器人100还可以包括配重块，配重块可以的设置在移动底盘10上或设置在移动底盘10内部。配重块可以平衡搬运机器人100的重心，保证搬运机器人100工作过程中的稳定性。示例性的，配重块可以是薄片状，薄片状配重块可以层叠放置，具体应用时，可以根据实际需要灵活调整配重块的数量和放置位置，以保证搬运机器人100的重心稳定。
90.在搬运机器人100工作的过程中，货叉组件40在立柱框架20的背离升降组件30的一侧，第一夹紧机构441和第二夹紧机构442可以从货叉组件40的长度方向的一端伸出并拿取货物。此时，货叉组件40的第一底板451、第二底板452、第一挂钩机构4111和第二挂钩机构4211均挡设在货叉组件40的底部，以支撑位于容置区401内的货物。
91.货叉组件40带着货物移动至立柱框架20的朝向升降组件30的一侧，并将货物码放在升降组件30下方的移动底盘10上，货叉组件40在下降至距离移动底盘10第一高度时，打开第一底板451和第二底板452；货叉组件40继续下降至距离移动底盘10第二高度时，打开第一挂钩机构4111和第二挂钩机构4211。此时，货物距离移动底盘10的距离已经很近了，货叉组件40可以释放货物至移动底盘10上，或者，货叉组件40的第一夹紧机构441和第二夹紧机构442可以继续夹紧货物，使货叉组件40继续下降至与移动底盘贴近时释放货物。
92.货叉组件40完成货物释放之后，可以重新回到立柱框架20的背离升降组件30的一侧并重复执行上述动作，以将多个货物50在升降组件30下方的移动底盘10上码放成垛。搬运机器人100可以带着整垛货物移动至目的地，升降组件30可以将移动底盘10上的整垛货物或者部分货物提起并放置在目的地。
93.综上，本公开实施例提供的搬运机器人100包括移动底盘10、立柱框架20和货叉组件40，立柱框架20设置在移动底盘10上，货叉组件40安装在立柱框架20上，并可相对于立柱框架20移动，以便于拿取并转移料箱。货叉组件40包括相对设置的第一货叉臂41和第二货叉臂42，以及，沿货叉组件40的宽度方向延伸的导向连接件43，通过设置第一货叉臂41和第二货叉臂42在靠近移动底盘10的一端之间形成容置货物的容置区401，设置第一货叉臂41和第二货叉臂42在远离移动底盘10的一端通过导向连接件43活动连接，从而使第一货叉臂41和第二货叉臂42可以沿导向连接件43相互靠近或相互远离，进而不仅可以调整容置区401的空间大小，而且可以夹紧容置区401内的货物，使货物平稳转移，或者松开容置区401内的货物，将货物放在预设位置。
94.同时，通过在第一货叉臂41的朝向第二货叉臂42的一侧和第二货叉臂42的朝向第一货叉臂41的一侧均设置夹紧机构44，夹紧机构44用于与容置区401内的货物的两侧抵接，以使货叉组件40可以通过夹紧机构44更加稳定的夹持货物，从而在释放货物时，货叉组件40可以下降至贴近货物放置面时松开夹紧机构44将货物放下，进而可以避免货物从货叉组件40的底部直接掉下，以避免货物受到碰撞冲击而损伤。
95.在本公开的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示
的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。
96.在本公开的描述中，需要理解的是，本文中使用的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
97.除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成为一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以使两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
98.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。