技术特征：
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括移动底盘、立柱框架和货叉组件，所述立柱框架设置在所述移动底盘上；所述货叉组件安装在所述立柱框架上，并可相对于所述立柱框架移动；所述货叉组件包括相对设置的第一货叉臂和第二货叉臂，以及，沿所述货叉组件的宽度方向延伸的导向连接件；所述第一货叉臂和所述第二货叉臂在靠近所述移动底盘的一端之间形成容置货物的容置区，所述第一货叉臂和所述第二货叉臂在远离所述移动底盘的一端通过所述导向连接件活动连接，所述第一货叉臂和所述第二货叉臂沿所述导向连接件相互靠近或相互远离；所述第一货叉臂朝向所述第二货叉臂的一侧，和，所述第二货叉臂朝向所述第一货叉臂的一侧均设置有夹紧机构，所述夹紧机构用于与所述容置区内的货物的两侧抵接。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一货叉臂包括第一叉臂部和第一连接部，所述第一连接部连接在所述第一叉臂部的远离所述移动底盘的一端；所述第二货叉臂包括第二叉臂部和第二连接部，所述第二连接部连接在所述第二叉臂部的远离所述移动底盘的一端；所述第一叉臂部和所述第二叉臂部之间形成所述容置区，所述第一连接部和所述第二连接部相对延伸至所述第一叉臂部和所述第二叉臂部之间；所述导向连接件的第一端和所述第一连接部活动连接，所述导向连接件的第二端和所述第二连接部活动连接。3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述夹紧机构包括第一夹紧机构和第二夹紧机构，所述第一夹紧机构安装在所述第一叉臂部的朝向所述第二叉臂部的一侧，所述第二夹紧机构安装在所述第二叉臂部的朝向所述第一叉臂部的一侧。4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一夹紧机构所在的高度和所述第二夹紧机构所在的高度一致。5.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一夹紧机构的朝向所述容置区的一侧设置有沿所述货叉组件的长度方向延伸的第一凹槽；和/或，所述第二夹紧机构的朝向所述容置区的一侧设置有沿所述货叉组件的长度方向延伸的第二凹槽。6.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一夹紧机构活动安装在所述第一叉臂部的朝向所述第二叉臂部的一侧，所述第一夹紧机构沿所述货叉组件的长度方向，向所述货叉组件的任意一端伸缩；所述第二夹紧机构活动安装在所述第二叉臂部的朝向所述第一叉臂部的一侧，所述第二夹紧机构沿所述货叉组件的长度方向，向所述货叉组件的任意一端伸缩；所述第一夹紧机构和所述第二夹紧机构同步且同向伸缩。7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一夹紧机构的沿所述货叉组件的长度方向的至少一端设置有第一手指，所述第一手指在所述第一夹紧机构伸出并夹抱目标货物时，转动并挡设在目标货物的远离所述货叉组件的一端；和/或，所述第二夹紧机构的沿所述货叉组件的长度方向的至少一端设置有第二手指，所述第二手指在所述第二夹紧机构伸出并夹抱目标货物时，转动并挡设在目标货物的远离所述货叉组件的一端。8.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一叉臂部的靠近所述移动底
盘的一端活动连接有第一挂钩机构，所述第一挂钩机构相对于所述第一叉臂部运动至所述第一叉臂部的朝向所述容置区的一侧，或，离开所述第一叉臂部的朝向所述容置区的一侧；所述第二叉臂部的靠近所述移动底盘的一端活动连接有第二挂钩机构，所述第二挂钩机构相对于所述第二叉臂部运动至所述第二叉臂部朝向所述容置区的一侧，或，离开所述第二叉臂部朝向所述容置区的一侧。9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一挂钩机构与所述第一叉臂部的靠近所述移动底盘的一端转动连接；所述第二挂钩机构与所述第二叉臂部的靠近所述移动底盘的一端转动连接。10.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述货叉组件还包括第一底板和第二底板，所述第一底板转动连接在所述第一叉臂部的靠近所述移动底盘的一端，所述第二底板转动连接在所述第二叉臂部的靠近所述移动底盘的一端，所述第一底板和所述第二底板转动打开或遮挡所述容置区的朝向所述移动底盘的一侧。11.根据权利要求10所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一底板的对应所述第一挂钩机构的位置，设置有避让所述第一挂钩机构的第一避让缺口；所述第二底板的对应所述第二挂钩机构的位置，设置有避让所述第二挂钩机构的第二避让缺口。12.根据权利要求2-11任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述导向连接件包括第一导向连接件，所述第一导向连接件设置在所述第一连接部的沿所述货叉组件的长度方向的两端；所述第一导向连接件的朝向所述第一连接部的一侧设置有滑动配合部，所述第一连接部的朝向所述第一导向连接件的一端设置有第一滑动卡合部，所述第二连接部的朝向所述第一导向连接件的一端设置有第二滑动卡合部；所述第一滑动卡合部和所述第二滑动卡合部均与所述滑动配合部卡合，且所述第一滑动卡合部和所述第二滑动卡合部均相对于所述滑动配合部滑动。13.根据权利要求12所述的搬运机器人，其特征在于，所述滑动配合部为滑槽，所述第一滑动卡合部和所述第二滑动卡合部均为凸块；或，所述第一滑动卡合部和所述第二滑动卡合部均为滑槽，所述滑动配合部为凸块。14.根据权利要求12所述的搬运机器人，其特征在于，所述导向连接件还包括限位梁，所述限位梁的两端分别固定连接在两个所述第一导向连接件的中点，且所述限位梁位于所述第一连接部和所述第二连接部之间。15.根据权利要求2-11任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述导向连接件还包括第二导向连接件；所述第一连接部上设置有沿所述货叉组件的宽度方向延伸的第一导向通道，所述第二连接部上设置有沿所述货叉组件的宽度方向延伸的第二导向通道，所述第一导向通道和所述第二导向通道相对连通；所述第二导向连接件的第一端插设在所述第一导向通道内，所述第二导向连接件的第二端插设在所述第二导向通道内，所述第一导向通道和所述第二导向通道均相对于所述第二导向连接件滑动。16.根据权利要求1-11任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述立柱框架设置在所述移动底盘的沿行进方向的中部，所述立柱框架上设置有水平伸缩臂，所述水平伸缩臂与所述货叉组件连接，所述货叉组件在所述水平伸缩臂的带动下，沿行进方向在所述立柱框架的相对两侧之间平移。
17.根据权利要求16所述的搬运机器人，其特征在于，所述立柱框架上还设置有升降机构，所述升降机构与所述水平伸缩臂连接，所述升降机构带动所述水平伸缩臂沿所述立柱框架升降移动，所述水平伸缩臂带动所述货叉组件相对于所述立柱框架升降移动。18.根据权利要求16所述的搬运机器人，其特征在于，还包括升降组件，所述升降组件设置在所述立柱框架的沿行进方向的第一侧；所述货叉组件位于所述立柱框架的沿行进方向的第二侧时，用于拿取货物；所述货叉组件位于所述立柱框架的沿行进方向的第一侧时，用于将拿取的货物码放在所述移动底盘上，所述升降组件用于将码放在所述移动底盘上的货物提起或放下。
技术总结
本公开提供一种搬运机器人，涉及智能仓储技术领域。该搬运机器人包括移动底盘、立柱框架和货叉组件，立柱框架设置在移动底盘上；货叉组件安装在立柱框架上；货叉组件包括第一货叉臂、第二货叉臂和导向连接件；第一货叉臂和第二货叉臂在靠近移动底盘的一端之间形成容置货物的容置区，第一货叉臂和第二货叉臂在远离移动底盘的一端通过导向连接件活动连接，第一货叉臂和第二货叉臂沿导向连接件相互靠近或相互远离；第一货叉臂的朝向第二货叉臂的一侧和第二货叉臂的朝向第一货叉臂的一侧均设置有夹紧机构，夹紧机构用于与容置区内的货物的两侧抵接。从而使货叉组件可以夹持货物至比较低的高度时再释放货物，以避免货物受到碰撞冲击而损伤。冲击而损伤。冲击而损伤。
技术研发人员：任子佳 曹董锋 谢幸光 高玉蓉 陈瑶 张璐
受保护的技术使用者：深圳市海柔创新科技有限公司
技术研发日：2021.11.30
技术公布日：2022/4/13