一种用于物料转运的机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手结构技术领域，具体涉及一种用于物料转运的机械手。


背景技术：

2.化学肥料，简称化肥。用化学和(或)物理方法制成的含有一种或几种农作物生长需要的营养元素的肥料。也称无机肥料，包括氮肥、磷肥、钾肥、微肥、复合肥料等，不可食用。
3.在车间内将包装好的化肥从包装工位转运到堆料工位的传统方式是采用板车或人工，其存在着工作效率很低的问题，为了解决此问题，现在有的采用了机械手来进行转运，但是机械手的两夹爪之间的距离是确定的，仅能在两夹爪的转动角度范围来夹持固定转运物，存在着一定的局限性。


技术实现要素：

4.针对现有技术中所存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种用于物料转运的机械手，以解决现有技术中，机械手的两夹爪之间的距离是确定的，仅能在两夹爪的转动角度范围来夹持固定转运物，存在着一定的局限性这一问题。
5.为实现上述目的，本实用新型采用了如下的技术方案：一种用于物料转运的机械手，包括机械手臂以及与机械手臂转动相连的机械爪，所述机械爪包括：
6.安装座，所述安装座与机械手臂转动相连；
7.夹持爪，所述夹持爪有两个且相向布置，两夹持爪一端均转动连接有与安装座滑动相连的支撑架；
8.距离调节器，所述距离调节器固定连接在安装座上且连接在两支撑架之间，用于调节两支撑架之间的距离；
9.夹持调节器，所述夹持调节器与其中一个夹持爪相连来驱动此夹持爪转动，且夹持调节器与和其相连的夹持爪相连的支撑架固定相连；
10.传动件，所述传动件连接在两夹持爪之间来传动，用于使两夹持爪相向或相离转动且在调节两支撑架之间的距离时始终保持传动。
11.工作原理：通过距离调节器来调节两支撑架之间的距离，以达到调节两夹持爪之间的距离；两夹持爪之间在调节距离过程中，传动件始终连接在两夹持爪之间来进行传动；两夹持爪的距离调节好之后，夹持调节器来使与其相连的一个夹持爪转动，传动件来使另一个夹持爪也进行相应的转动；当对转运物进行夹持时，夹持调节器提供动力，传动件传动来使两夹持爪进行相向转动，来对转运物进行夹持固定；后机械手臂转动来使机械爪从一个工位转运至另一个工位，夹持调节器再提供动力通过传动件来使两夹持爪进行相离转动，两夹持爪脱离对转运物的夹持固定。
12.相比于现有技术，本实用新型具有如下有益效果：
13.本用于物料转运的机械手通过夹持调节器提供动力来通过传动件传动来使两夹
持爪对转运物进行夹取或放下；距离调节器来调节两支撑架之间的距离，从而达到调节两夹持爪之间的距离，且传动件始终连接在两夹持爪之间进行传动，使得本用于物料转运的机械手内的夹持空间能够根据转运物的体积合理进行调节，以丰富其使用范围。
附图说明
14.图1为本实用新型一实施例的结构示意图。
15.说明书附图中的附图标记包括：安装座1、夹持爪2、夹持臂21、“l”型爪子22、距离调节器3、夹持调节器4、传动件5、第一带轮51、第二带轮52、移动块53、第三带轮54、皮带55、张紧调节器56、从动齿轮57、主动齿轮58、高度调节器6、按压块7、导向块8、安装块9。
具体实施方式
16.下面通过具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：
17.如图1所示，本实用新型实施例提出了一种用于物料转运的机械手，包括机械手臂以及与机械手臂转动相连的机械爪，所述机械爪包括安装座1、夹持爪2、距离调节器3、夹持调节器4以及传动件5，所述安装座1与机械手臂转动相连，所述夹持爪2有两个且相向布置，两夹持爪2一端均转动连接有与安装座1滑动相连的支撑架；所述距离调节器3固定连接在安装座1上且连接在两支撑架之间，用于调节两支撑架之间的距离；所述夹持调节器4与其中一个夹持爪2相连来驱动此夹持爪2转动，所述传动件5连接在两夹持爪2之间来传动，用于使两夹持爪2相向或相离转动且在调节两支撑架之间的距离时始终保持传动。
18.通过距离调节器3来调节两支撑架之间的距离，以达到调节两夹持爪2之间的距离；两夹持爪2之间在调节距离过程中，传动件5始终连接在两夹持爪2之间来进行传动；两夹持爪2的距离调节好之后，夹持调节器4来使与其相连的一个夹持爪2转动，传动件5来使另一个夹持爪2也进行相应的转动；当对转运物进行夹持时，夹持调节器4提供动力，传动件5传动来使两夹持爪2进行相向转动，来对转运物进行夹持固定；后机械手臂转动来使机械爪从一个工位转运至另一个工位，夹持调节器4再提供动力通过传动件5来使两夹持爪2进行相离转动，两夹持爪2脱离对转运物的夹持固定。
19.本用于物料转运的机械手通过夹持调节器4提供动力来通过传动件5传动来使两夹持爪2对转运物进行夹取或放下；距离调节器3来调节两支撑架之间的距离，从而达到调节两夹持爪2之间的距离，且传动件5始终连接在两夹持爪2之间进行传动，使得本用于物料转运的机械手内的夹持空间能够根据转运物的体积合理进行调节，以丰富其使用范围。
20.转运物在本实施例中可以是由内放置若干袋肥料的支撑架。
21.在本实施例中，距离调节器3为双头气缸，双头气缸的两活塞杆与两支撑架一一对应相连；夹持调节器4为单头气缸，单头气缸的活塞杆与和其相连的夹持爪2滑动相连，单头气缸的外壁通过传动杆与和此夹持爪2相连的支撑架固定相连，以使距离调节器3在使两夹持爪2移动时，单头气缸能随与其相连的夹持爪2同步移动，以便于单头气缸通过伸缩调节来使对应的夹持爪2沿不同方向转动。
22.同时在安装座1上沿其长度方向开有滑槽，两支撑架均滑动设置在此滑槽内，且传动杆也滑动设置在此滑槽内；滑槽以使两支撑架进行稳定移动。
23.如图1所示，根据本实用新型的另一实施例，所述一种用于物料转运的机械手，其
中所述传动件5包括连接在其中一个夹持爪2的转轴与和此夹持爪2相连的支撑架之间的反向转动结构、与另一个夹持爪2的转轴同轴相连的第一带轮51、与反向转动结构相连的第二带轮52以及滑动设置在安装座1上的移动块53，移动块53上转动设置有第三带轮54，第一带轮51、第二带轮52和第三带轮54不共线且通过皮带55传动，安装座1上固定设置有张紧调节器56，张紧调节器56与移动块53相连以改变移动块53的位置；反向转动结构用于使与其相连的夹持爪2与第二带轮52的转动方向相反。
24.在本实施例中，与第一带轮51相连的夹持爪2、第一带轮51、第二带轮52和第三带轮54是沿同一个方向转动，通过反向转动结构反向转动以使另一个夹持爪2与第二带轮52的转动方向相反，从而达到两夹持爪2的转动方向不同，两夹持爪2能够相向或相离转动来对转运物进行夹取或放下；当距离调节器3调节两夹持爪2的距离时，反向转动结构是随与其相连的一个夹持爪2同步移动的，夹持调节器4是随另一个夹持爪2同步移动的。在本实施例中，张紧调节器56也为单头气缸，单头气缸外壁是与安装座1固定相连的，当两夹持爪2相向移动时，张紧在第一带轮51、第二带轮52和第三带轮54之间的皮带55松弛，张紧调节器56使移动块53向远离第一带轮51和第二带轮52的方向移动，从而使皮带55张紧来继续对第一带轮51、第二带轮52和第三带轮54之间进行传动，则夹持调节器4还是能继续驱动两夹持爪2对转运物进行夹取或放下；当在两夹持爪2相离移动时，张紧在第一带轮51、第二带轮52和第三带轮54之间的皮带55被逐渐拉紧，张紧调节器56使移动块53向靠近第一带轮51和第二带轮52的方向移动，从而使皮带55张紧来继续对第一带轮51、第二带轮52和第三带轮54之间进行传动，避免皮带55被拉断，则夹持调节器4还是能继续驱动两夹持爪2对转运物进行夹取或放下。
25.具体，采用的反向转动结构包括与其中一个夹持爪2的转轴同轴相连的从动齿轮57以及与从动齿轮57啮合的主动齿轮58，主动齿轮58与第二带轮52同轴相连，且主动齿轮58通过支撑块与对应的支撑架相连，主动齿轮58转动连接在支撑块上。
26.因从动齿轮57与主动齿轮58之间的配合来进行传动的同时还使两夹持爪2的转动方向不同，以使两夹持爪2能够相向或相离转动，来对转运物进行夹取或放下；主动齿轮58通过支撑块与对应支撑架相连，以使支撑架在移动来带动与其相连的夹持爪2移动时，从动齿轮57和主动齿轮58同步移动来始终传动连接在第二带轮52和夹持爪2之间。
27.如图1所示，根据本实用新型的另一实施例，所述一种用于物料转运的机械手，其中所述安装座1上连接有位于两夹持爪2之间的顶部按压组件，顶部按压组件包括与安装座1固定相连的高度调节器6以及由高度调节器6驱动沿竖直方向移动的按压块7。
28.在本实施例中，高度调节器6也为固定连接在安装座1上的单头气缸，单头气缸的活塞杆上是通过连接套与螺栓的配合来对按压块7进行固定连接的；当两夹持爪2对转运物进行夹持固定时，高度调节器6使按压块7向下运动，则使按压块7的底端对转运物的顶部进行按压，来提高转运物的夹持稳定性；按压块7可以为耐磨的高分子塑料块。
29.如图1所示，根据本实用新型的另一实施例，所述一种用于物料转运的机械手，其中两所述夹持爪2结构相同且对称布置，均包括一端与对应的支撑架转动相连的夹持臂21，夹持臂21的另一端固定连接有“l”型爪子22，“l”型爪子22的一端与夹持臂21相连，另一端朝向另一个夹持爪2。
30.在本实施例中，夹持爪2均包括夹持臂21和“l”型爪子22，使两夹持爪2之间具有足
够的夹持固定；同时“l”型爪子22对转运物夹持时还能够对转运物底部进行支撑，配合按压块7的按压能够提高对转运物的夹持稳定性；具体，每个夹持爪2中的夹持臂21通过连接板连接有水平布置的连接条，“l”型爪子22有多个，多个“l”型爪子22均连接条的长度方向间隔布置，来提高对转运物夹持时的稳定性。
31.如图1所示，根据本实用新型的另一实施例，所述一种用于物料转运的机械手，其中每个所述支撑架均包括滑动设置在安装座1上且与距离调节器3相连的导向块8以及与导向块8相连的安装块9，对应夹持爪2的转轴与安装块9转动相连。
32.在本实施例中，导向块8均是滑动设置在滑槽内，导向块8的上端从安装座1顶部穿出，导向块8的下端从安装座1底部穿出；导向块8的上端与距离调节器3相连，安装块9连接在导向块8的下端，安装块9为转轴提供安装位，以使夹持爪2转动连接。
33.具体调节两夹持爪2距离是：距离调节器3提供动力来使两导向块8在滑槽内相向或相离运动，从而通过对应的安装块9和转轴传动，来使两夹持爪2相向或相离运动，以调节两夹持爪2之间的距离。
34.最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。