供栈机的制作方法

1.本实用新型涉及栈板供栈机技术领域，具体涉及一种供栈机。


背景技术：

2.供栈机是在生产中供给货物栈板的机构，生产中需要用栈板来堆放货物，方便运输和包装。为便于成品存放及运输，生产过程中通常使用码垛机器人在栈板上堆垛下线。对于轻载小体积成品，码垛机器人通过吸盘吸取产品，集成栈板抓取装置对栈板进行上料；对于重载大体积产品，为避免堆垛过程中摔机风险，需设计夹抱托底式夹具取放产品，该类夹具因无法兼容栈板抓取机构，需配套供板机进给栈板。
3.目前，市面上常见的供栈机，所针对的栈板采用的是塑料、金属以及木制等材质，由于木制栈板克服了塑料、金属栈板的成本缺陷，因而也广泛应用于生产中。其中，供栈机在工作时，采用限位板限位，利用限位板上方的斜面进行导向，供栈机中栈板由叉持机构叉持固定，当需要取下一个栈板时，电机控制栈板整体下降，叉持机构松开最底部栈板，取倒数第二个栈板后上升反复循环完成上板动作。
4.然而，现有的供栈机使用三面的挡板推靠挤压定位，挡板与栈板垛之间空隙小，在上料时，对栈板垛堆叠的整齐程度具有较高的要求，而木制栈板易变形、破损，垛形呈异形，因此，容易出现上料困难或者无法上料的问题，而且，木制的栈板间容易相互挂粘，不利于栈板之间的分离。


技术实现要素：

5.本实用新型的主要目的是提供一种供栈机，旨在解决木制栈板易变形破损导致上料困难以及易粘连、难以堆叠整齐等导致输送困难的技术问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供的一种供栈机，用于取放栈板垛，栈板垛包括多层栈板，供栈机包括机架、托举模块、叉取模块以及输送模块。
7.其中，托举模块和叉取模块均设置在机架上，机架内具有用于容置栈板垛的容置空间。
8.其中，叉取模块具有用于插入栈板的卡槽的插齿，插齿用于叉取栈板垛中的栈板。
9.其中，托举模块包括托板和驱动单元，托板设置于容置空间内，并用于托举栈板垛，驱动单元被配置为驱动托板在容置空间内升降，以使栈板垛中插齿叉取的栈板和栈板下方的其它栈板分离。
10.其中，输送模块设置在机架的底部，以输送托板上与插齿叉取的栈板分离的其它栈板。
11.本实用新型的有益效果是：通过托举模块实现栈板垛的升降，克服木制栈板侧边无定位结构的缺陷，以及通过叉取模块解决了木制栈板易粘连、难以堆叠整齐等导致输送困难等问题，提高了工作效率。
12.在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。
13.进一步，叉取模块的叉取方向和容置空间的进料方向相互平行，保证叉取模块的插齿与栈板的卡槽相匹配。
14.进一步，机架上还设有挡板以及斜板，斜板设置在容置空间的沿进料方向的进料侧，对栈板垛进行导向，挡板设置在容置空间的和进料侧相对的一侧，对栈板垛进行限位。
15.进一步，还包括多个定位组件，多个定位组件分别设置在托板的相对于容置空间的进料方向的相对两侧，用于调节栈板在和进料方向垂直的方向上的位置。
16.进一步，定位组件包括定位气缸和与定位气缸连接的定位板，定位气缸固定于机架，定位板抵设在栈板的侧方。
17.进一步，定位板的和栈板抵设的一面为摩擦面，便于定位气缸对栈板进行位置矫正时，产生一个向下的摩擦力可将粘连的栈板扯离。
18.进一步，叉取模块还包括导轨，导轨的延伸方向和进料方向平行，插齿沿导轨滑动，用于叉取栈板。
19.进一步，驱动单元包括驱动装置和传动组件，驱动装置设置在机架上。
20.其中，传动组件包括齿轮机构、配重块和链条，链条套设在齿轮机构上，链条的一端与配重块相连，链条的另一端与托板相连，链条在齿轮机构的带动下移动，以驱使托板在空间内升降。
21.进一步，机架的长度以及宽度的尺寸均大于栈板的长度以及宽度的尺寸，使得机架内的容置空间可以容纳由于栈板变形破损等导致的异形堆垛。
22.进一步，机架的进料方向上设有至少一组支撑架，叉取模块设置在支撑架上，提高叉取模块的稳定性。
23.进一步，输送模块包括滚轮板，滚轮板上间隔设有多个滚轮，多个滚轮的滚动方向一致，托板上设有多个缺口，滚轮穿过缺口并与托板上的栈板接触。
24.进一步，机架上还设有导杆，托板设置在导杆上。
附图说明
25.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
26.图1为本技术实施例提供的供栈机的第一视角的结构示意图；
27.图2为本技术实施例提供的供栈机的第二视角的结构示意图；
28.图3为本技术实施例提供的供栈机的第三视角的结构示意图；
29.图4为本技术实施例提供的供栈机中机架的结构示意图。
30.附图标号说明：
31.标号名称标号名称100供栈机110机架111挡板112斜板113支撑架114导杆115安装板116叉板孔
117轴承座118法兰直线轴承120托举模块121托板122驱动装置123齿轮机构124配重块125链条130叉取模块140滚轮板141滚轮150定位组件200栈板
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具体实施方式
32.在相关技术中，市面上常见的供栈机，所针对的栈板采用的是塑料、金属以及木制等材质，由于木制栈板克服了塑料、金属栈板的成本缺陷，因而也广泛应用于生产中。其中，供栈机在工作时，采用限位板限位，利用限位板上方的斜面进行导向，供栈机中栈板由叉持机构叉持固定，当需要取下一个栈板时，电机控制栈板整体下降，叉持机构松开最底部栈板，取倒数第二个栈板后上升反复循环完成上板动作。
33.然而，现有的供栈机使用三面的挡板推靠挤压定位，挡板与栈板垛之间空隙小，在上料时，对栈板垛堆叠的整齐程度具有较高的要求，而木制栈板易变形、破损，垛形呈异形，因此，容易出现上料困难或者无法上料的问题，而且，木制的栈板间容易相互挂粘，不利于栈板之间的分离。
34.有鉴于此，本实用新型实施例通过托举模块实现栈板垛的升降，克服木制栈板侧边无定位结构的缺陷，以及通过叉取模块解决了木制栈板易粘连、难以堆叠整齐等导致输送困难等问题，提高了工作效率。
35.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
36.图1为本技术实施例提供的供栈机的第一视角的结构示意图，图2为本技术实施例提供的供栈机的第二视角的结构示意图，图3为本技术实施例提供的供栈机的第三视角的结构示意图，图4为本技术实施例提供的供栈机中机架的结构示意图。
37.如图1至图4所示，本实施例提供的一种供栈机100，用于取放栈板垛，栈板垛是由多层栈板200堆叠形成，其中，供栈机100可以包括机架110、以及设置在机架110上的托举模块120和叉取模块130，机架110内具有容置空间，该容置空间用于容置栈板垛。
38.其中，叉取模块130具有多个插齿，栈板200上具有多个卡槽，插齿可插入卡槽内，以此进行叉取栈板垛中的栈板200，托举模块120可以包括托板121，托板121设置于容置空间内，并用于托举栈板垛，托举模块120可以包括驱动单元，驱动单元驱动托板121在容置空间内升降，以使栈板垛中插齿叉取的栈板200和栈板200下方的其它栈板200进行分离。
39.供栈机100还可以包括输送模块，输送模块设置在机架110的底部，当栈板垛中插齿叉取的栈板200和栈板200下方的其它栈板200处于分离状态时，输送模块以输送托板121上与插齿叉取的栈板200分离的其它栈板200，以此远离供栈机100。
40.需要说明的是，本技术实施例的栈板200的材料可为木制、塑料以及金属等，也就
是说，栈板垛可由多层木制栈板200堆叠形成，或者，栈板垛可由多层塑料栈板200堆叠形成，或者，栈板垛可由金属木制栈板200堆叠形成。换句话说，本技术实施例提供的供栈机100，可针对多种材质的栈板垛。
41.示例性的，叉取模块130为两个，且位于机架110的相对两侧，如图2所示，为了匹配栈板200的卡槽方向，可将两个叉取模块130沿着容置空间的进料方向进行设置。
42.可以理解的是，托板121的尺寸与容置空间相匹配，且托板121的尺寸大于或者等于栈板垛的尺寸，便于托板121托起栈板垛。
43.示例性的，机架110底部的四角处均固定安装有地脚，地脚的底部固定安装有底板，通过设置地脚和底板，用于对该装置进行支撑。
44.可以理解的是，通过托举模块120实现栈板垛的升降，克服木制栈板200侧边无定位结构的缺陷，以及通过叉取模块130解决了木制栈板200易粘连、难以堆叠整齐等导致输送困难等问题，提高了工作效率。
45.如图1和图2所示，在一些实施例中，叉取模块130的叉取方向与容置空间的进料方向保持一致，或者方向相反，也就是说，当有两个叉取模块130时，其中一个叉取模块130的叉取方向与进料方向保持一致，另外一个叉取模块130的叉取方向与进料方向相反，换句话说，叉取模块130的叉取方向与容置空间的进料方向相互平行。
46.本领域技术人员可以理解的是，叉车或者其他进料装置通过与栈板200的卡槽相卡入，以此将栈板200堆叠且放置机架110内容置空间内，因此，为了便于进料，一般栈板200的卡槽的朝向方向为进料方向。同时，为了能够适用更多材质的栈板200，叉取模块130的叉取方向可与进料方向相互平行。
47.需要说明的是，叉取模块130的叉取方向，即，叉取模块130的多个插齿的叉取方向。
48.在一些实施例中，机架110上还可以设有挡板111，其中，挡板111设置在容置空间的和进料侧相对的一侧，如图1所示，进料侧为机架110的前侧，则挡板111设置在机架110的后侧，在对栈板200放置到容置空间中时，此时，栈板200后方直接与后侧的挡板111接触，可以对栈板200在后方进行定位。
49.如图4所示，机架110上还可以设有斜板112，斜板112设置在容置空间的沿进料方向的进料侧，斜板112可对栈板200在前方进行定位，通过在机架110上设置的挡板111和斜板112可对栈板200在前后方向进行定位，使栈板200整齐划一，提高栈板垛的整齐度。
50.示例性的，挡板111与机架110的连接方式可以为固定连接或者可拆卸连接，其中，可拆卸连接的方式不限定为螺纹连接，还可以为卡扣连接、铰链连接等连接方式，具体的连接方式不加以限定。
51.同理，斜板112与机架110的连接方式可以为固定连接或者可拆卸连接，其中，可拆卸连接的方式不限定为螺纹连接，还可以为卡扣连接、铰链连接等连接方式，具体的连接方式不加以限定。
52.在一些实施例中，如图1和图2所示，供栈机100还可以包括多个定位组件150，多个定位组件150设置在托板121上，且多个定位组件150分别位于进料方向的相对两侧，以使当多层的栈板200放置到容置空间中，此时的多个定位组件150对多层栈板200在左右方向进行矫正，其中，需要说明的是，此处的左右方向与进料方向垂直。
53.可以理解的是，通过挡板111、斜板112以及多个定位组件150，对栈板200在前后以及左右方向上进行定位，以此，保证栈板200整齐划一，提高栈板垛的整齐度。
54.示例性的，定位组件150固定安装或者可拆卸安装在托板121上，其中，可拆卸安装的方式不限定为螺纹安装，还可以为卡扣安装、铰链安装等安装方式，具体定位组件150的安装方式不加以限定。
55.在一些实施例中，定位组件150可以包括定位气缸，定位气缸固定于机架110上，定位组件150还可以包括定位板，定位板的一端与定位气缸连接，定位板的另一端抵设在栈板200的侧方，定位板的设计可以提高对准度，便于定位气缸对栈板200的侧方进行定位调整。
56.需要说明的是，定位气缸具体的型号规格需根据该装置的实际规格等进行选型确定，具体选型计算方法采用本领域现有技术，故不再详细赘述。
57.示例性的，定位组件150中的定位气缸可以采用电机或者连杆机构以及其他驱动组件，只要能够满足对栈板200的侧方进行定位调整即可。
58.在一些实施例中，定位板与栈板200抵设的一面为摩擦面，摩擦面可以增大定位板与栈板200之间的摩擦力，当两侧的定位组件150对栈板200进行位置矫正时，产生一个向下的摩擦力可将粘连的栈板200扯离，也就是说，摩擦力会使插齿叉取的栈板200与栈板200下方的其它栈板200进行分离，便于其它栈板200被输送模块进行输送。
59.在一些实施例中，叉取模块130还可以包括导轨，其中，导轨的延伸方向与进料方向平行，此时叉取模块130的插齿沿导轨滑动，进而插齿可插入栈板200上的卡槽内，以此叉取栈板200。
60.可以理解的是，叉取模块130还可以包括气缸、滑块、叉板，导轨固定于机架110上，滑块安装于导轨上，叉板固定于滑块上，气缸与滑块相连。
61.示例性的，在斜板112和挡板111上均开设多个叉板孔116，便于叉板插入。
62.在一些实施例中，如图1所示，驱动单元可以包括驱动装置122，驱动装置122设置在机架110上的安装板115上。
63.可以理解的是，如图1和图4所示，机架110一侧的顶部安装有安装板115，驱动装置122放置在安装板115上。
64.示例性的，安装板115固定安装或者可拆卸安装在机架110的顶部，其中，可拆卸安装的方式不限定为螺纹安装，还可以为卡扣安装、铰链安装等安装方式，具体安装板115的安装方式不加以限定。
65.示例性的，如图1、图3以及图4所示，驱动装置122与安装板115的连接方式可以为固定连接或者可拆卸连接，其中，可拆卸连接的方式不限定为螺纹连接，还可以为卡扣连接、铰链连接等连接方式，具体的连接方式不加以限定。
66.驱动单元还可以包括传动组件，其中，传动组件可以包括齿轮机构123、配重块124以及链条125，齿轮机构123设置在安装板115上，连接方式可参考驱动装置122与安装板115的连接方式，具体的连接方式不加以限定。
67.其中，如图1所示，整个链条125套设在齿轮机构123上，链条125的一端与配重块124相连接，链条125的另一端与托板121相连接，配重块124悬在空中，位于机架110的外侧，具体的关于配重块124的规格可根据实际需要做相应的调整。
68.启动驱动装置122，驱动装置122驱动齿轮机构123进行转动，此时，由于链条125套
设在齿轮机构123上，在齿轮机构123的带动下，链条125上下移动，以此带动托板121在容置空间内升降。
69.在一些实施例中，如图1所示，机架110的长度的尺寸大于栈板200的长度尺寸，以及机架110的宽度的尺寸大于栈板200的宽度的尺寸，也就是说，通过将机架110的长度尺寸以及宽度尺寸均设计比栈板200的长度以及宽度的尺寸大，这样可以容纳更多形状的栈板200，也可以容纳由于栈板200变形破损等导致的异形堆垛，可降低对栈板垛的整齐度，便于上料，提高工作效率。
70.示例性的，机架110的宽度尺寸设计为栈板200宽度1.5倍。
71.在一些实施例中，如图1和图2所示，机架110上设有两组支撑架113，且位于机架110的相对两侧，具体的，两组支撑架113设置在进料方向的机架110上，两个叉取模块130分别安装在两组支撑架113上，导轨固定支撑架113上。
72.继续参考图1和图2，当在驱动单元的驱动下，托板121下降到机架110的底端时，支撑架113的高度高于此时的托板121的高度，这样便于支撑架113上安装的叉取模块130叉取托板121上的栈板200。
73.其中，两组支撑架113的设计，一方面提高叉取模块130的稳定性，另一方面也可以提高机架110的稳定性。
74.在一些实施例中，输送模块可以包括滚轮板140，滚轮板140设置在机架110的底部，其中，滚轮板140上设有多个滚轮141，多个滚轮141之间具有一定的间隔，同时多个滚轮141的滚动方向保持一致。
75.托板121上设有多个缺口，缺口穿过托板121的相对两侧，且与滚轮141相匹配。当托板121在驱动单元的驱动下，下降到机架110的底端时，此时的滚轮板140上的多个滚轮141的上半部或者全部可穿过缺口，并于托板121上的栈板200接触，以此在多个滚轮141滚动的情况下，输送栈板200。
76.如图2所示，在一些实施例中，机架110的侧边上还设有导杆114。
77.具体的，导杆114可通过轴承座117设置在机架110上，托板121通过法兰直线轴承118安装于导杆114上，使得托板121在升降的过程中更为平稳，运行更为顺畅。
78.示例性的，如图2所示，机架110的同一侧边上设有两个导杆114，提高托板121在升降的过程中的平稳性，以此减少托板121与机架110之间的摩擦力。
79.需要说明的是，具体的工作流程：供栈机100需要配合线体工作，在放置栈板200过程中，叉车或者叉取模块130中的气缸处于伸出位，叉持住底部的栈板200，将一堆堆叠整齐的栈板200放在线体上，栈板垛随线体运输到供栈机100位置，线体暂停，此时的栈板垛放置到机架110的容置空间内，在放置的过程中，挡板111对栈板200进行限位。
80.在栈板200进给过程中，启动驱动装置122，驱动装置122驱动齿轮机构123进行转动，此时，由于链条125套设在齿轮机构123上，在齿轮机构123的带动下，链条125移动，以此带动托板121在容置空间内上升，配重块124向下移动，叉取模块130中的气缸缩回，栈板垛完全由托板121托起。接着，驱动装置122再次驱动齿轮机构123，通过链条125移动带动托板121在容置空间内下降一个栈板200高度，配重块124向上移动，机架110前端的斜板112对栈板200进行导向。叉取模块130中的气缸伸出，托板121托着底部栈板200，叉取模块130中的叉板叉持住底部栈板200之上的栈板200。驱动装置122通过链条125移动带动托板121下降，
托板121上的定位气缸伸出，对底部栈板200进行左右的位置矫正，同时将底部栈板200与之上的栈板200分离。最后，驱动装置122通过链条125驱动托板121到位，栈板200放置在滚轮板140上，在多个滚轮141滚动的情况下，栈板200进入生产线输送到码垛位置。重复以上动作，根据货物需要，供栈机100配合线体按一定供栈频率工作。
81.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
82.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
83.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
84.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
85.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
86.尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。