控制起重机的方法、装置和系统以及存储介质与流程

1.本技术涉及起重机控制领域。具体地，本技术涉及控制起重机的方法、装置和系统以及存储介质。


背景技术：

2.轨道吊或轮胎吊在没有防摇控制的情况下，在运行小车或大车时，吊具会产生较大幅度的摇摆，司机通过手动跟车以降低吊具晃动程度，这种防摇操作影响作业效率。
3.机械防摇方案采用四个防摇电机通过钢丝绳拉拽吊具的四个角的方法来降低吊具的摇摆程度。
4.现有的机械防摇原理如图1所示，例如，在小车向x轴负方向(例如小车的前方向)加速运行时，吊具向x轴正方向摆动，电机a与电机b以合适的转矩拉住吊具，降低吊具往x轴正方向的摆动幅度。同理，在小车向x轴正方向(例如小车的后方向)运行时，吊具向x轴负方向摆动，电机c与电机d以合适的转矩拉住吊具，降低吊具往x轴负方向的摆动幅度，但是具体控制方法复杂，难以得到良好的控制结果。
5.目前，机械防摇一般采用计算负载的水平加速力矩的控制方法。四个电机均输出较小的转矩拉拽吊具的保钢丝绳使其处于绷紧状态。当单独运行小车时，如果往x轴负方向(例如小车的前方向)加速，根据吊具及负载的总重量按一定比例加大电机a和电机b的转矩。加速结束时，取消电机a和电机b加大的转矩量，同时加大电机c和电机d的转矩，并大致预估需要保持转矩的时间或根据钟摆周期大致计算需要保持转矩的时间，最后同时加大四个防摇电机的转矩，利用钢丝绳的斜率，并根据实际效果调整转矩保持的时间。大车单独运行时，采用相同的方法。该控制方法的各种情况的逻辑判断程序复杂，需要反复调试更改参数，而且当司机反复急加速和急减速控制运行时，防摇控制效果较差，甚至会出现适得其反的情况，并且当起升吊具与小车或大车联动运行、或小车与大车联动运行时，调试更为复杂。


技术实现要素：

6.本技术实施例提供了控制起重机的方法、装置和系统、存储介质和处理器，以至少解决现有技术中难以控制起重机吊具在运行中发生摇摆的问题。
7.根据本技术实施例的一个方面，提供了控制起重机的方法，包括：获取第一电机的第一速度值，第一电机被配置为拉住起重机的吊具的第一端，其中，当吊具的第一端朝向第一电机运动时，第一速度值为正值，当吊具的第一端远离第一电机运动时，第一速度值为负值；获取第二电机的第二速度值，第二电机被配置为拉住起重机的吊具的第二端，第二端是第一端在起重机的小车运行方向的相对端，其中，当吊具的第二端朝向第二电机运动时，第二速度值为正值，当吊具的第二端远离第二电机运动时，第二速度值为负值；获取第一速度值与第二速度值的第一速度差；获取第一速度差阈值；并且如果第一速度值与第二速度值的第一速度差小于第一速度差阈值，向第一电机发送控制指令以在小车运行方向增加第一
电机的转矩输出值。
8.以这样的方式，当吊具在小车运行方向远离第一电机摇摆时，吊具摇摆的相对侧的第一电机增加转矩输出，从而控制吊具在小车运行方向的摇摆幅度。
9.根据本技术的示例性实施例的方法还包括：获取第三电机的第三速度值，第三电机被配置为拉住起重机的吊具的第三端，第三端是第一端在起重机的大车运行方向的相对端，其中，当吊具的第三端朝向第三电机运动时，第三速度值为正值，当吊具的第三端远离第三电机运动时，第三速度值为负值；获取第一速度值与第三速度值的第二速度差；获取第二速度差阈值；并且如果第一速度值与第三速度值的第二速度差小于第二速度差阈值，向第一电机发送控制指令以在大车运行方向增加第一电机的转矩输出值。
10.以这样的方式，当吊具在大车运行方向远离第一电机摇摆时，吊具摇摆的相对侧的第一电机增加转矩输出，从而控制吊具在大车运行方向的摇摆幅度。
11.根据本技术的示例性实施例的方法还包括：获取第一速度差目标值，并且其中，在小车运行方向增加第一电机的转矩输出值包括增加第一电机的转矩输出值直至第一速度值与第二速度值的第一速度差达到第一速度差目标值。
12.以这样的方式，将吊具在小车运行方向的摇摆幅度控制到期望的范围内。
13.根据本技术的示例性实施例的方法还包括：获取第二速度差目标值，并且其中，在大车运行方向增加第一电机的转矩输出值包括增加第一电机的转矩输出值直至第一速度值与第三速度值的第二速度差达到第二速度差目标值。
14.以这样的方式，将吊具在大车运行方向的摇摆幅度控制到期望的范围内。
15.根据本技术的示例性实施例的方法还包括：获取使能指令，使能指令用于允许向第一电机发送控制指令以增加第一电机的转矩输出值。
16.以这样的方式，能够在需要控制吊具的摇摆幅度时允许对吊具的摇摆幅度进行控制。
17.根据本技术的示例性实施例的方法还包括：获取转矩上限和转矩下限，并且其中，第一电机的转矩输出值被限定为不超过转矩上限和转矩下限。
18.以这样的方式，将电机输出的转矩限定在需要的范围内。
19.根据本技术的示例性实施例的方法还包括：获取比例参数和积分时间，其中，第一电机的转矩输出值是根据比例参数和积分时间调节的。
20.以这样的方式，电机的转矩输出值能够随着系统状态的改变被自动调节。
21.根据本技术的示例性实施例的方法还包括：如果第一速度值与第二速度值的第一速度差大于零，向第一电机发送控制指令以在小车运行方向降低第一电机的转矩输出值。
22.以这样的方式，当吊具在小车运行方向朝向第一电机摆动时，降低第一电机的转矩，但是仍然保持第一电机的转矩在转矩的合适范围内。
23.根据本技术的示例性实施例的方法还包括：如果第一速度值与第三速度值的第二速度差大于零，向第一电机发送控制指令以在大车运行方向降低第一电机的转矩输出值。
24.以这样的方式，当吊具在大车运行方向朝向第一电机摆动时，降低第一电机的转矩，但是仍然保持第一电机的转矩在转矩的合适范围内。
25.根据本技术实施例的另一方面，还提供了控制起重机的装置，包括：第一速度获取单元，被配置为获取第一电机的第一速度值，第一电机被配置为拉住起重机的吊具的第一
端，其中，当吊具的第一端朝向第一电机运动时，第一速度值为正值，当吊具的第一端远离第一电机运动时，第一速度值为负值；第二速度获取单元，被配置为获取第二电机的第二速度值，第二电机被配置为拉住起重机的吊具的第二端，第二端是第一端在起重机的小车运行方向的相对端，其中，当吊具的第二端朝向第二电机运动时，第二速度值为正值，当吊具的第二端远离第二电机运动时，第二速度值为负值；第一速度差获取单元，被配置为获取第一速度值与第二速度值的第一速度差；第一速度差阈值获取单元，被配置为获取第一速度差阈值；以及第一pi调节器，被配置为如果第一速度值与第二速度值的第一速度差小于第一速度差阈值，向第一电机发送控制指令以在小车运行方向增加第一电机的转矩输出值。
26.以这样的方式，当吊具在小车运行方向摇摆时，吊具摇摆的相对侧的电机增加转矩输出，从而控制吊具在小车运行方向的摇摆幅度。
27.根据本技术的示例性实施例的装置还包括：第三速度获取单元，被配置为获取第三电机的第三速度值，第三电机被配置为拉住起重机的吊具的第三端，第三端是第一端在起重机的大车运行方向的相对端，其中，当吊具的第三端朝向第三电机运动时，第三速度值为正值，当吊具的第三端远离第三电机运动时，第三速度值为负值；第二速度差获取单元，被配置为获取第一速度值与第三速度值的第二速度差；第二速度差阈值获取单元，被配置为获取第二速度差阈值；以及第二pi调节器，被配置为如果第一速度值与第三速度值的第二速度差小于第二速度差阈值，向第一电机发送控制指令以在大车运行方向增加第一电机的转矩输出值。
28.以这样的方式，当吊具在大车运行方向摇摆时，吊具摇摆的相对侧的电机增加转矩输出，从而控制吊具在大车运行方向的摇摆幅度。
29.根据本技术的示例性实施例的装置还包括：第一目标值获取单元，被配置为获取第一速度差目标值，并且其中，在小车运行方向增加第一电机的转矩输出值包括增加第一电机的转矩输出值直至第一速度值与第二速度值的第一速度差达到第一速度差目标值。
30.以这样的方式，将吊具在小车运行方向的摇摆幅度控制到期望的范围内。
31.根据本技术的示例性实施例的装置还包括：第二目标值获取单元，被配置为获取第二速度差目标值，并且其中，在大车运行方向增加第一电机的转矩输出值包括增加第一电机的转矩输出值直至第一速度值与第三速度值的第二速度差达到第二速度差目标值。
32.以这样的方式，将吊具在大车运行方向的摇摆幅度控制到期望的范围内。
33.根据本技术的示例性实施例的装置还包括：使能指令获取单元，被配置为获取使能指令，使能指令用于允许向第一电机发送控制指令以增加第一电机的转矩输出值。
34.以这样的方式，能够在需要控制吊具的摇摆幅度时允许对吊具的摇摆幅度进行控制。
35.根据本技术的示例性实施例的装置还包括：限制值获取单元，被配置为获取转矩上限和转矩下限，并且其中，第一电机的转矩输出值被限定为不超过转矩上限和转矩下限。
36.以这样的方式，将电机输出的转矩限定在需要的范围内。
37.根据本技术的示例性实施例的装置还包括：调节参数获取单元，被配置为获取比例参数和积分时间，其中，第一电机的转矩输出值是根据比例参数和积分时间调节的。
38.以这样的方式，电机的转矩输出值能够随着系统状态的改变被自动调节。
39.根据本技术实施例的另一方面，还提供了控制起重机的系统，包括：第一电机，被
配置为拉住起重机的吊具的第一端；第二电机，被配置为拉住起重机的吊具的第二端，第二端是第一端在起重机的小车运行方向的相对端；控制起重机的装置，包括：第一速度获取单元，被配置为获取第一电机的第一速度值，其中，当吊具的第一端朝向第一电机运动时，第一速度值为正值，当吊具的第一端远离第一电机运动时，第一速度值为负值；第二速度获取单元，被配置为获取第二电机的第二速度值，其中，当吊具的第二端朝向第二电机运动时，第二速度值为正值，当吊具的第二端远离第二电机运动时，第二速度值为负值；第一速度差获取单元，被配置为获取第一速度值与第二速度值的第一速度差；第一速度差阈值获取单元，被配置为获取第一速度差阈值；以及第一pi调节器，被配置为如果第一速度值与第二速度值的第一速度差小于第一速度差阈值，向第一电机发送控制指令以在小车运行方向增加第一电机的转矩输出值。
40.以这样的方式，当吊具在小车运行方向摇摆时，吊具摇摆的相对侧的电机增加转矩输出，从而控制吊具在小车运行方向的摇摆幅度。
41.根据本技术的示例性实施例的系统还包括：第三电机，被配置为拉住起重机的吊具的第三端，第三端是第一端在起重机的大车运行方向的相对端；装置还包括：第三速度获取单元，被配置为获取第三电机的第三速度值，其中，当吊具的第三端朝向第三电机运动时，第三速度值为正值，当吊具的第三端远离第三电机运动时，第三速度值为负值；第二速度差获取单元，被配置为获取第一速度值与第三速度值的第二速度差；第二速度差阈值获取单元，被配置为获取第二速度差阈值；以及第二pi调节器，被配置为如果第一速度值与第三速度值的第二速度差小于第二速度差阈值，向第一电机发送控制指令以在大车运行方向增加第一电机的转矩输出值。
42.以这样的方式，当吊具在大车运行方向摇摆时，吊具摇摆的相对侧的电机增加转矩输出，从而控制吊具在大车运行方向的摇摆幅度。
43.根据本技术实施例的另一方面，还提供了存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序在运行时控制存储介质所在的设备执行根据本技术实施例的方法。
44.根据本技术实施例的另一方面，还提供了处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行根据本技术实施例的方法。
45.根据本技术实施例的另一方面，还提供了终端，包括：一个或多个处理器、存储器、以及一个或多个程序，其中，一个或多个程序被存储在存储器中，并且被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序包括用于执行根据本技术实施例的方法。
46.根据本技术实施例的另一方面，还提供了计算机程序产品，计算机程序产品被有形地存储在计算机可读介质上并且包括计算机可执行指令，计算机可执行指令在被执行时使至少一个处理器执行根据本技术实施例的方法。
47.以这样的方式，当吊具摇摆时，吊具摇摆的相对侧的电机增加转矩输出，从而控制吊具的摇摆幅度。
48.在本技术实施例中，提供了获取吊具的摇摆方向的一对防摇电机的速度差，根据速度差控制摇摆方向对侧电机的输出转矩的技术方案，以至少解决难以控制起重机吊具在运行中发生摇摆的技术问题，提升了防止吊具摇摆的效果，并且容易配置防摇系统。
附图说明
49.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
50.图1是根据现有技术的吊具防摇系统的示意图；
51.图2是根据本技术实施例的控制起重机的方法的流程图；
52.图3是根据本技术实施例的控制起重机的方法的示意图；
53.图4是根据本技术示例性实施方式的控制起重机的方法的流程图；
54.图5是根据本技术示例性实施方式的控制起重机的方法的示意图；
55.图6是根据本技术示例性实施方式的吊具摇摆的示意图；
56.图7是根据本技术实施例的控制起重机的装置的框图；
57.图8是根据本技术示例性实施方式的控制起重机的装置的框图；
58.图9是根据本技术实施例的控制起重机的系统的框图；
59.图10是根据本技术示例性实施方式的控制起重机的系统的框图；
60.图11是在根据本技术示例性实施方式的控制起重机的系统中的防摇方法的示意图。
具体实施方式
61.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
62.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块或单元。
63.根据本技术实施例，提供了控制起重机的方法。图2是根据本技术实施例的控制起重机的方法的流程图。如图2所示，根据本技术实施例的控制起重机的方法包括：在步骤s201，获取第一电机的第一速度值，第一电机被配置为拉住起重机的吊具的第一端，其中，当吊具的第一端朝向第一电机运动时，第一速度值为正值，当吊具的第一端远离第一电机运动时，第一速度值为负值。在步骤s203，获取第二电机的第二速度值，第二电机被配置为拉住起重机的吊具的第二端，第二端是第一端在起重机的小车运行方向的相对端，其中，当吊具的第二端朝向第二电机运动时，第二速度值为正值，当吊具的第二端远离第二电机运动时，第二速度值为负值。在步骤s205，获取第一速度值与第二速度值的第一速度差。在步骤s207，获取第一速度差阈值。以及在步骤s209，如果第一速度值与第二速度值的第一速度差小于第一速度差阈值，向第一电机发送控制指令以在小车运行方向增加第一电机的转矩
输出值。应理解，获取第一速度差的步骤s205和获取第一速度差阈值的步骤s207的执行不受先后顺序的限制，只要能够获取第一速度差和第一速度差阈值即可。
64.图3是根据本技术实施例的控制起重机的方法的示意图。如图3所示，起重机的小车的运行方向为沿着x轴的方向，吊具的四个角分别被防摇电机a、b、c和d拉住。当吊具静止时，四个防摇电机速度为0。当吊具上下运动时，四个防摇电机跟随吊具运行，速度基本相等。在根据本技术的实施例中，采用两个相对位置的电机的速度差作为摆动的被控量，控制量为给定速度(目标速度差)0(既两电机速度差为0)，在吊具未摆动的情况下，电机的实际速度基本等于给定速度。两个相对位置电机的速度差能准确地反映出吊具的摆动方向和摆动强度。
65.当吊具在小车的运行方向摇摆(例如当小车运行时或者吊具因其他原因摇摆)，即沿着x轴摇摆时，以吊具沿x轴正方向摇摆为例，防摇电机a为第一电机，其在x轴方向对侧的防摇电机d为第二电机。例如通过传感器获取第一电机的第一速度值和第二电机的第二速度值，当吊具的第一端朝向第一电机运动时，第一速度值为正值，当吊具的第一端远离第一电机运动时，第一速度值为负值，当吊具的第二端朝向第二电机运动时，第二速度值为正值，当吊具的第二端远离第二电机运动时，第二速度值为负值。在该示例性情形中，第一速度值与第二速度值的第一速度差为负值。可以比较该第一速度差与预设的第一速度差阈值，如果第一速度差小于第一速度差阈值，则增加在x轴方向上第一电机(防摇电机a)的转矩输出值。这样，第一电机(防摇电机a)在x轴方向拉紧吊具的第一端，从而降低吊具向x轴正方向的摇摆幅度。设置第一速度差阈值可以避免在摇摆幅度很小时不必要地启动防摇过程。
66.以吊具沿x轴负方向摇摆为例，防摇电机c为第一电机，对侧的防摇电机b为第二电机，基于与上面的示例相同的原理，如果第一速度差小于第一速度差阈值，则增加在x轴方向上第一电机(防摇电机c)的转矩输出值。这样，第一电机(防摇电机c)在x轴方向拉紧吊具的第一端，从而降低吊具向x轴负方向的摇摆幅度。
67.可以对吊具四个角的防摇电机a、b、c和d分别采用根据本技术实施例的方法，从而实现对吊具在小车运行方向的摇摆的限制。
68.以这样的方式，当吊具在小车运行方向摇摆时，对吊具摇摆的相对侧的电机增加转矩输出，从而控制吊具在小车运行方向的摇摆幅度。
69.图4是根据本技术示例性实施方式的控制起重机的方法的流程图。根据本技术示例性实施方式的控制起重机的方法还包括：在步骤s401，获取第三电机的第三速度值，第三电机被配置为拉住起重机的吊具的第三端，第三端是第一端在起重机的大车运行方向的相对端，其中，当吊具的第三端朝向第三电机运动时，第三速度值为正值，当吊具的第三端远离第三电机运动时，第三速度值为负值。在步骤s403，获取第一速度值与第三速度值的第二速度差。在步骤s405，获取第二速度差阈值。以及在步骤s407，如果第一速度值与第三速度值的第二速度差小于第二速度差阈值，向第一电机发送控制指令以在大车运行方向增加第一电机的转矩输出值。应理解，获取第二速度差的步骤s403和获取第二速度差阈值的步骤s405的执行不受先后顺序的限制，只要能够获取第二速度差和第二速度差阈值即可。
70.图5是根据本技术示例性实施方式的控制起重机的方法的示意图。如图5所示，起重机的大车的运行方向为沿着y轴的方向，吊具的四个角分别被防摇电机a、b、c和d拉住。
71.当吊具在大车的运行方向摇摆(例如当大车运行时或者吊具因其他原因摇摆)，即沿着y轴摇摆时，以吊具沿y轴正方向摇摆为例，防摇电机a为第一电机，其在y轴方向对侧的防摇电机b为第三电机。例如还通过传感器获取第三电机的第三速度值，当吊具的第一端朝向第一电机运动时，第一速度值为正值，当吊具的第一端远离第一电机运动时，第一速度值为负值，当吊具的第三端朝向第三电机运动时，第三速度值为正值，当吊具的第三端远离第三电机运动时，第三速度值为负值。在该示例性情形中，第一速度值与第三速度值的第二速度差为负值。可以比较该第二速度差与预设的第二速度差阈值，如果第二速度差小于第二速度差阈值，则增加在y轴方向上第一电机(防摇电机a)的转矩输出值。这样，第一电机(防摇电机a)在y轴方向拉紧吊具的第一端，从而降低吊具向y轴正方向的摇摆幅度。设置第二速度差阈值可以避免在摇摆幅度很小时不必要地启动防摇过程。
72.以吊具沿y轴负方向摇摆为例，防摇电机c为第一电机，对侧的防摇电机d为第三电机，基于与上面的示例相同的原理，如果第二速度差小于第二速度差阈值，则增加在y轴方向上第一电机(防摇电机c)的转矩输出值。这样，第一电机(防摇电机c)在y轴方向拉紧吊具的第一端，从而降低吊具向y轴负方向的摇摆幅度。
73.可以对吊具四个角的防摇电机a、b、c和d分别采用根据本技术实施例的方法，从而实现对吊具在大车运行方向的摇摆的限制。
74.以这样的方式，当吊具在大车运行方向摇摆时，对吊具摇摆的相对侧的电机增加转矩输出，从而控制吊具在大车运行方向的摇摆幅度。
75.图6是根据本技术示例性实施方式的吊具摇摆的示意图。如图6所示，当吊具静止时，吊具处于v位置。当吊具沿小车或大车运行方向摇摆时，例如处于u位置或w位置。以在摇摆方向的互相位于对侧的防摇电机a和b为例，在吊具向u位置摇摆时，即吊具向防摇电机a的方向摆动，防摇电机a的速度值为正值，防摇电机b的速度值为负值，防摇电机b的速度值与防摇电机a的速度值的速度差为负值，防摇电机b作为“第一电机”，当速度差小于速度差阈值时，使能pi调节器，增加防摇电机b的转矩输出值，从而使防摇电机b拉紧吊具，防止吊具向防摇电机a的方向摆动。反之，若吊具向w位置摇摆，即吊具向防摇电机b的方向摆动，防摇电机a作为“第一电机”，防摇电机a的速度值与防摇电机b的速度值的速度差为负值，当速度差小于速度差阈值时，使能pi调节器，增加防摇电机a的转矩输出值，从而使防摇电机a拉紧吊具，防止吊具向防摇电机b的方向摆动。
76.根据本技术的示例性实施例的方法还包括：获取第一速度差目标值，并且其中，在小车运行方向增加第一电机的转矩输出值包括增加第一电机的转矩输出值直至第一速度值与第二速度值的第一速度差达到第一速度差目标值。
77.根据本技术的示例性实施例的方法还包括：获取第二速度差目标值，并且其中，在大车运行方向增加第一电机的转矩输出值包括增加第一电机的转矩输出值直至第一速度值与第三速度值的第二速度差达到第二速度差目标值。
78.根据本技术的示例性实施例的方法还包括：获取转矩上限和转矩下限，并且其中，第一电机的转矩输出值被限定为不超过转矩上限和转矩下限。
79.在示例性实施例中，调节电机转矩的过程采用pi调节器来实现。例如，pi调节器执行使被控电机与被控电机摇摆方向相对位置电机的速度差达到速度差目标值的控制方法，pi调节器的优点是当给定值(速度差目标值)与反馈值(实际的速度差)存在偏差时，会自动
调节输出值的大小，无偏差时，会保持原输出值大小。因此，该方法可以根据速度差值自动调节转矩输出值，直到速度差达到速度差目标值，例如速度差目标值为0，或达到转矩限幅时以最大转矩反向拖拉吊具。当吊具运行时或运行小车、大车时，四个防摇电机均被给定合适大小的转矩值，从而确保钢丝绳始终处于拉紧状态，并且能被动跟随吊具运行，通过采用pi调节器，在吊具摇摆时也能自动收缩钢丝绳，限制吊具的摇摆。以这样的方式，将电机输出的转矩限定在需要的范围内，并且将吊具在小车运行方向的摇摆幅度、在大车运行方向的摇摆幅度控制到期望的范围内。
80.根据本技术的示例性实施例的方法还包括：获取使能指令，使能指令用于允许向第一电机发送控制指令以增加第一电机的转矩输出值。除了在速度差小于速度差阈值时使能pi调节器来启动防摇过程，也可以根据例如人工输入的指令使能pi调节器来启动防摇过程，以在需要的情况下使能对吊具摇摆的限制。
81.根据本技术的示例性实施例的方法还包括：获取比例参数和积分时间，其中，第一电机的转矩输出值是根据比例参数和积分时间调节的。根据本技术的示例性实施例，pi调节器根据比例参数和积分时间，随着系统状态的改变自动调节电机的转矩输出值。
82.根据本技术的示例性实施例的方法还包括：如果第一速度值与第二速度值的第一速度差大于零，向第一电机发送控制指令以在小车运行方向降低第一电机的转矩输出值。在这种情况下，吊具在小车运行方向朝向第一电机摆动，例如，吊具可以在第一电机的同侧或者对侧，第一电机的转矩降低，但是仍然被控制为大于转矩下限，从而保持拉紧吊具。
83.根据本技术的示例性实施例的方法还包括：如果第一速度值与第三速度值的第二速度差大于零，向第一电机发送控制指令以在大车运行方向降低第一电机的转矩输出值。在这种情况下，吊具在大车运行方向朝向第一电机摆动，例如，吊具可以在第一电机的同侧或者对侧，第一电机的转矩降低，但是仍然被控制为大于转矩下限，从而保持拉紧吊具。
84.以这样的方式，当吊具在小车或在大车运行方向朝向第一电机摆动时，降低第一电机的转矩，但是仍然保持第一电机的转矩在转矩的合适范围内。由于拉住吊具的四个角的四个电机均采用根据本技术的示例性实施例的方法，此时第一电机在小车或在大车运行方向的对侧电机会增加转矩，使得吊具向零点位置的摇摆幅度被控制。
85.根据本技术实施例的另一方面，还提供了控制起重机的装置。图7是根据本技术实施例的控制起重机的装置的框图。如图7所示，根据本技术实施例的控制起重机的装置10包括：第一速度获取单元101、第二速度获取单元103、第一速度差获取单元105、第一速度差阈值获取单元107和第一pi调节器109。
86.第一速度获取单元101被配置为获取第一电机的第一速度值，第一电机被配置为拉住起重机的吊具的第一端，其中，当吊具的第一端朝向第一电机运动时，第一速度值为正值，当吊具的第一端远离第一电机运动时，第一速度值为负值。第二速度获取单元103被配置为获取第二电机的第二速度值，第二电机被配置为拉住起重机的吊具的第二端，第二端是第一端在起重机的小车运行方向的相对端，其中，当吊具的第二端朝向第二电机运动时，第二速度值为正值，当吊具的第二端远离第二电机运动时，第二速度值为负值。第一速度差获取单元105被配置为获取第一速度值与第二速度值的第一速度差。第一速度差阈值获取单元107被配置为获取第一速度差阈值。第一pi调节器109被配置为如果第一速度值与第二速度值的第一速度差小于第一速度差阈值，向第一电机发送控制指令以在小车运行方向增
加第一电机的转矩输出值。
87.以这样的方式，当吊具在小车运行方向摇摆时，吊具摇摆的相对侧的电机增加转矩输出，从而控制吊具在小车运行方向的摇摆幅度。
88.图8是根据本技术示例性实施方式的控制起重机的装置的框图。如图8所示，根据本技术示例性实施方式的控制起重机的装置还包括：第三速度获取单元201、第二速度差获取单元203、第二速度差阈值获取单元205和第二pi调节器207。
89.第三速度获取单元201被配置为获取第三电机的第三速度值，第三电机被配置为拉住起重机的吊具的第三端，第三端是第一端在起重机的大车运行方向的相对端，其中，当吊具的第三端朝向第三电机运动时，第三速度值为正值，当吊具的第三端远离第三电机运动时，第三速度值为负值。第二速度差获取单元203被配置为获取第一速度值与第三速度值的第二速度差。第二速度差阈值获取单元205被配置为获取第二速度差阈值。第二pi调节器207被配置为如果第一速度值与第三速度值的第二速度差小于第二速度差阈值，向第一电机发送控制指令以在大车运行方向增加第一电机的转矩输出值。
90.以这样的方式，当吊具在大车运行方向摇摆时，吊具摇摆的相对侧的电机增加转矩输出，从而控制吊具在大车运行方向的摇摆幅度。
91.如图8所示，根据本技术示例性实施方式的控制起重机的装置还包括：第一目标值获取单元301，被配置为获取第一速度差目标值，并且其中，在小车运行方向增加第一电机的转矩输出值包括增加第一电机的转矩输出值直至第一速度值与第二速度值的第一速度差达到第一速度差目标值。
92.以这样的方式，将吊具在小车运行方向的摇摆幅度控制到期望的范围内。
93.如图8所示，根据本技术示例性实施方式的控制起重机的装置还包括：第二目标值获取单元303，被配置为获取第二速度差目标值，并且其中，在大车运行方向增加第一电机的转矩输出值包括增加第一电机的转矩输出值直至第一速度值与第三速度值的第二速度差达到第二速度差目标值。
94.以这样的方式，将吊具在大车运行方向的摇摆幅度控制到期望的范围内。
95.如图8所示，根据本技术示例性实施方式的控制起重机的装置还包括：使能指令获取单元305，被配置为获取使能指令，使能指令用于允许向第一电机发送控制指令以增加第一电机的转矩输出值。
96.以这样的方式，能够在需要控制吊具的摇摆幅度时允许对吊具的摇摆幅度进行控制。
97.如图8所示，根据本技术示例性实施方式的控制起重机的装置还包括：限制值获取单元307，被配置为获取转矩上限和转矩下限，并且其中，第一电机的转矩输出值被限定为不超过转矩上限和转矩下限。
98.以这样的方式，将电机输出的转矩限定在需要的范围内。
99.如图8所示，根据本技术示例性实施方式的控制起重机的装置还包括：调节参数获取单元309，被配置为获取比例参数和积分时间，其中，第一电机的转矩输出值是根据比例参数和积分时间调节的。
100.以这样的方式，电机的转矩输出值能够随着系统状态的改变被自动调节。
101.根据本技术实施例的控制起重机的装置执行如上叙述的本技术实施例的控制起
重机的方法，在此不再赘述。
102.根据本技术实施例的另一方面，还提供了控制起重机的系统。图9是根据本技术实施例的控制起重机的系统的框图。如图9所示，根据本技术实施例的控制起重机的系统1包括：第一电机401、第二电机403和控制起重机的装置10。
103.第一电机401被配置为拉住起重机的吊具的第一端。第二电机403被配置为拉住起重机的吊具的第二端，第二端是第一端在起重机的小车运行方向的相对端。控制起重机的装置10的第一速度获取单元101被配置为获取第一电机401的第一速度值，其中，当吊具的第一端朝向第一电机401运动时，第一速度值为正值，当吊具的第一端远离第一电机401运动时，第一速度值为负值。控制起重机的装置10的第二速度获取单元103被配置为获取第二电机403的第二速度值，其中，当吊具的第二端朝向第二电机403运动时，第二速度值为正值，当吊具的第二端远离第二电机403运动时，第二速度值为负值。控制起重机的装置10的第一速度差获取单元105被配置为获取第一速度值与第二速度值的第一速度差。控制起重机的装置10的第一速度差阈值获取单元107被配置为获取第一速度差阈值。控制起重机的装置10的第一pi调节器109被配置为如果第一速度值与第二速度值的第一速度差小于第一速度差阈值，向第一电机401发送控制指令以在小车运行方向增加第一电机401的转矩输出值。
104.应理解，第一电机401可以是拉住吊具的四个端的四个防摇电机中的任何一个。在吊具向某个方向摇摆时，摇摆方向对侧的电机即为根据本技术实施例的“第一电机”。
105.以这样的方式，当吊具在小车运行方向摇摆时，吊具摇摆的相对侧的电机增加转矩输出，从而控制吊具在小车运行方向的摇摆幅度。
106.图10是根据本技术示例性实施方式的控制起重机的系统的框图。如图10所示，根据本技术示例性实施方式的控制起重机的系统1包括：第三电机405以及根据本技术示例性实施方式的控制起重机的装置10。
107.第三电机405被配置为拉住起重机的吊具的第三端，第三端是第一端在起重机的大车运行方向的相对端。根据本技术示例性实施方式的控制起重机的装置10的第三速度获取单元201被配置为获取第三电机405的第三速度值，其中，当吊具的第三端朝向第三电机405运动时，第三速度值为正值，当吊具的第三端远离第三电机405运动时，第三速度值为负值。根据本技术示例性实施方式的控制起重机的装置10的第二速度差获取单元203被配置为获取第一速度值与第三速度值的第二速度差。根据本技术示例性实施方式的控制起重机的装置10的第二速度差阈值获取单元205被配置为获取第二速度差阈值。根据本技术示例性实施方式的控制起重机的装置10的第二pi调节器207被配置为如果第一速度值与第三速度值的第二速度差小于第二速度差阈值，向第一电机401发送控制指令以在大车运行方向增加第一电机的转矩输出值。
108.应理解，第一电机401可以是拉住吊具的四个端的四个防摇电机中的任何一个。在吊具向某个方向摇摆时，摇摆方向对侧的电机即为根据本技术实施例的“第一电机”。
109.以这样的方式，当吊具在大车运行方向摇摆时，吊具摇摆的相对侧的电机增加转矩输出，从而控制吊具在大车运行方向的摇摆幅度。
110.根据本技术实施例的控制起重机的系统包括执行如上叙述的本技术实施例的控制起重机的方法的控制起重机的装置，在此不再赘述。
111.图11是在根据本技术示例性实施方式的控制起重机的系统中的防摇方法的示意图。如图11所示，对于小车方向的防摇过程，在s201获取第一电机的第一速度值，在s203获取第二电机的第二速度值，在第一速度差获取单元105获取第一速度值与第二速度值的第一速度差。在s111获取第一速度差目标值，例如0.0。在第一速度差阈值获取单元107获取第一速度差阈值。比较第一速度值与第二速度值的第一速度差与第一速度差阈值，如果第一速度差小于第一速度差阈值，在s115使能第一pi调节器109以在小车运行方向增加第一电机的转矩输出值。在示例性实施方式中，如果第一速度差大于0.0，不使能第一pi调节器109。在示例性实施方式中，可以在s113通过plc输入使能指令，以在s115使能第一pi调节器109。在s119设定转矩上限和下限。第一pi调节器109根据输入的比例参数kp和积分参数tn自动调节输出转矩，在s121输出给第一电机，以在小车运行方向防止吊具摇摆。此外，在s123，通过plc控制电机使电机拉住吊具的绳索绷紧。
112.如图11所示，对于大车方向的防摇过程，在s201获取第一电机的第一速度值，在s401获取第三电机的第三速度值，在第二速度差获取单元203获取第一速度值与第三速度值的第二速度差。在s112获取第二速度差目标值，例如0.0。在第二速度差阈值获取单元205获取第二速度差阈值。比较第一速度值与第三速度值的第二速度差与第二速度差阈值，如果第二速度差小于第二速度差阈值，在s116使能第二pi调节器207以在大车运行方向增加第一电机的转矩输出值。在示例性实施方式中，如果第二速度差大于0.0，不使能第二pi调节器207。在示例性实施方式中，可以在s114通过plc输入使能指令，以在s116使能第二pi调节器207。在s120设定转矩上限和下限。第二pi调节器207根据输入的比例参数kp和积分参数tn自动调节输出转矩，在s122输出给第一电机，以在大车运行方向防止吊具摇摆。经过add_r，最终达到防止吊具的摇摆。
113.在示例性实施方式中，如图11所示，第一pi调节器109和第二pi调节器207的给定值为0.0，反馈值为被控电机与被控电机摇摆方向相对位置电机的速度差。定义防摇电机收钢丝绳方向，即吊具上升方向为速度的正方向，反之为速度的负方向。当速度差小于速度差阈值时(比如可以设为-3.0，可根据仅起升吊具时两电机速度误差值适当更改)激活第一pi调节器109和第二pi调节器207，第一pi调节器109和第二pi调节器207会根据比例参数kp和积分参数tn自动调节输出转矩。此外，当速度差大于设定值时(可以设为0.0)，即摆动方向反向时，关闭pi调节器，使其输出转矩为0。在示例性的情况下，当小车处于加速或减速状态时，吊具会保持一定的角度(位于最大摆幅位置，此时速度差约为0)以获得匹配的加速度，这种情况下可通过plc激活第一pi调节器109，例如，在s113输入使能指令，在s115使能第一pi调节器109，以保持第一pi调节器109的防摇功能有效。在s119和s120设定转矩上限和下限，由于防摇电机拉住吊具的钢丝绳需要始终处于绷紧状态，因此pi调节器输出设定转矩不建议小于0，因此，第一pi调节器109和第二pi调节器207的转矩下限设定为0.0，根据小车和大车是单独运行还是联动运行的情况，小车方向和大车方向的第一pi调节器109和第二pi调节器207的转矩上限设定为50-100，由plc输出控制。
114.参考图6和图11，以大车运行时防摇电机a及其在吊具摇摆方向相对位置的防摇电机b为例，当大车加速运行时，吊具会从v位置摆向w位置，此时，防摇电机a的速度小于0，防摇电机b的速度大于0，因此，防摇电机a与防摇电机b的速度差为负，第二pi调节器207向防摇电机a输出匹配的转矩输出值，以降低摆动幅度。防摇电机b与防摇电机a的速度差为正，
第二pi调节器207向防摇电机b输出的转矩为0，即使第二pi调节器207由plc一直使能，当速度差值变为正时，第二pi调节器207的转矩输出会快速降低直至转矩输出下限：torque low limit＝0.0。同理，当大车加速结束刚进入匀速运行时，吊具会从w位置摆向v位置，此时，防摇电机b的速度小于0，防摇电机a的速度大于0，因此，防摇电机b与防摇电机a的速度差为负，第二pi调节器207向防摇电机b输出匹配的转矩输出值，以使吊具缓慢地摆回原点。防摇电机a与防摇电机b的速度差为正，第二pi调节器207向防摇电机a输出转矩为0，即使第二pi调节器207由plc一直使能，当速度差值变为正时，第二pi调节器207的转矩输出会快速降低直至转矩输出下限：torque low limit＝0.0。因此，尽管四个防摇电机具有相同的控制程序，在吊具处于不同的摆动位置时，四个电机的各自受控转矩可以完全适应各个摆动位置需要的转矩。
115.根据本技术实施例的另一方面，还提供了存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序在运行时控制存储介质所在的设备执行根据本技术实施例的方法。
116.根据本技术实施例的另一方面，还提供了处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行根据本技术实施例的方法。
117.根据本技术实施例的另一方面，还提供了终端，包括：一个或多个处理器、存储器、以及一个或多个程序，其中，一个或多个程序被存储在存储器中，并且被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序包括用于执行根据本技术实施例的方法。
118.根据本技术实施例的另一方面，还提供了计算机程序产品，计算机程序产品被有形地存储在计算机可读介质上并且包括计算机可执行指令，计算机可执行指令在被执行时使至少一个处理器执行根据本技术实施例的方法。
119.以这样的方式，当吊具摇摆时，吊具摇摆的相对侧的电机增加转矩输出，从而控制吊具的摇摆幅度。
120.根据本技术实施例的防摇系统调试简洁，需要更改调整的参数少，甚至采用默认参数仍然具有良好的控制效果，大大节约了调试时间，提高了调试效率。
121.根据本技术实施例的防摇系统在起升吊具、小车、大车各机构联动操作时，不影响防摇效果。
122.根据本技术实施例的防摇系统对外部扰动产生的摇摆有良好的防摇摆效果。
123.根据本技术实施例的防摇系统的转矩设定值由pi调节器输出自动调节，不需要考虑吊具负载大小。
124.由于采用速度差作为被控量，在运行小车或大车时，是否同时运行起升机构，被控量不受大的影响。因此，被控量可以准确反映出摇摆情况，而不会被同时操作起升机构影响，不会影响到防摇效果。由于钢丝绳始终受电机控制处于绷紧状态，只要摇摆产生，会立即出现速度差，所以对外部扰动产生的摇摆具有良好的防摇效果。如同速度闭环控制一样，给定值与反馈值的偏差使pi调节器自动调节输出转矩的大小，直到给定值与反馈值的偏差为0，因此不需要考虑吊具负载的大小，却可以非常恰当地调节转矩。
125.在本技术的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
126.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元或模块的划分，
仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
127.所述作为分离部件说明的单元或模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元或模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元或模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元或模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元或模块来实现本实施例方案的目的。
128.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元或模块可以集成在一个处理单元或模块中，也可以是各个单元或模块单独物理存在，也可以两个或两个以上单元或模块集成在一个单元或模块中。上述集成的单元或模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元或模块的形式实现。
129.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
130.以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。