技术特征：
1.控制起重机的方法，其特征在于，包括：获取第一电机的第一速度值(s201)，所述第一电机被配置为拉住起重机的吊具的第一端，其中，当所述吊具的所述第一端朝向所述第一电机运动时，所述第一速度值为正值，当所述吊具的所述第一端远离所述第一电机运动时，所述第一速度值为负值；获取第二电机的第二速度值(s203)，所述第二电机被配置为拉住起重机的所述吊具的第二端，所述第二端是所述第一端在起重机的小车运行方向的相对端，其中，当所述吊具的所述第二端朝向所述第二电机运动时，所述第二速度值为正值，当所述吊具的所述第二端远离所述第二电机运动时，所述第二速度值为负值；获取所述第一速度值与所述第二速度值的第一速度差(s205)；获取第一速度差阈值(s207)；并且如果所述第一速度值与所述第二速度值的所述第一速度差小于所述第一速度差阈值，向所述第一电机发送控制指令以在所述小车运行方向增加所述第一电机的转矩输出值(s209)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取第三电机的第三速度值(s401)，所述第三电机被配置为拉住起重机的吊具的第三端，所述第三端是所述第一端在起重机的大车运行方向的相对端，其中，当所述吊具的所述第三端朝向所述第三电机运动时，所述第三速度值为正值，当所述吊具的所述第三端远离所述第三电机运动时，所述第三速度值为负值；获取所述第一速度值与所述第三速度值的第二速度差(s403)；获取第二速度差阈值(s405)；并且如果所述第一速度值与所述第三速度值的所述第二速度差小于所述第二速度差阈值，向所述第一电机发送控制指令以在所述大车运行方向增加所述第一电机的转矩输出值(s407)。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取第一速度差目标值，并且其中，在所述小车运行方向增加所述第一电机的转矩输出值包括增加所述第一电机的转矩输出值直至所述第一速度值与所述第二速度值的第一速度差达到所述第一速度差目标值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：获取第二速度差目标值，并且其中，在所述大车运行方向增加所述第一电机的转矩输出值包括增加所述第一电机的转矩输出值直至所述第一速度值与所述第三速度值的第二速度差达到所述第二速度差目标值。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：获取使能指令，所述使能指令用于允许向所述第一电机发送控制指令以增加所述第一电机的转矩输出值。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：获取转矩上限和转矩下限，并且其中，所述第一电机的转矩输出值被限定为不超过所述转矩上限和所述转矩下限。7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：获取比例参数和积分时间，其中，所述第一电机的转矩输出值是根据所述比例参数和
所述积分时间调节的。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：如果所述第一速度值与所述第二速度值的所述第一速度差大于零，向所述第一电机发送控制指令以在所述小车运行方向降低所述第一电机的转矩输出值。9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：如果所述第一速度值与所述第三速度值的所述第二速度差大于零，向所述第一电机发送控制指令以在所述大车运行方向降低所述第一电机的转矩输出值。10.控制起重机的装置，其特征在于，包括：第一速度获取单元(101)，被配置为获取第一电机的第一速度值，所述第一电机被配置为拉住起重机的吊具的第一端，其中，当所述吊具的所述第一端朝向所述第一电机运动时，所述第一速度值为正值，当所述吊具的所述第一端远离所述第一电机运动时，所述第一速度值为负值；第二速度获取单元(103)，被配置为获取第二电机的第二速度值，所述第二电机被配置为拉住起重机的所述吊具的第二端，所述第二端是所述第一端在起重机的小车运行方向的相对端，其中，当所述吊具的所述第二端朝向所述第二电机运动时，所述第二速度值为正值，当所述吊具的所述第二端远离所述第二电机运动时，所述第二速度值为负值；第一速度差获取单元(105)，被配置为获取所述第一速度值与所述第二速度值的第一速度差；第一速度差阈值获取单元(107)，被配置为获取第一速度差阈值；以及第一pi调节器(109)，被配置为如果所述第一速度值与所述第二速度值的所述第一速度差小于所述第一速度差阈值，向所述第一电机发送控制指令以在所述小车运行方向增加所述第一电机的转矩输出值。11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，还包括：第三速度获取单元(201)，被配置为获取第三电机的第三速度值，所述第三电机被配置为拉住起重机的吊具的第三端，所述第三端是所述第一端在起重机的大车运行方向的相对端，其中，当所述吊具的所述第三端朝向所述第三电机运动时，所述第三速度值为正值，当所述吊具的所述第三端远离所述第三电机运动时，所述第三速度值为负值；第二速度差获取单元(203)，被配置为获取所述第一速度值与所述第三速度值的第二速度差；第二速度差阈值获取单元(205)，被配置为获取第二速度差阈值；以及第二pi调节器(207)，被配置为如果所述第一速度值与所述第三速度值的所述第二速度差小于所述第二速度差阈值，向所述第一电机发送控制指令以在所述大车运行方向增加所述第一电机的转矩输出值。12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，还包括：第一目标值获取单元(301)，被配置为获取第一速度差目标值，并且其中，在所述小车运行方向增加所述第一电机的转矩输出值包括增加所述第一电机的转矩输出值直至所述第一速度值与所述第二速度值的第一速度差达到所述第一速度差目标值。13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，还包括：第二目标值获取单元(303)，被配置为获取第二速度差目标值，并且其中，
在所述大车运行方向增加所述第一电机的转矩输出值包括增加所述第一电机的转矩输出值直至所述第一速度值与所述第三速度值的第二速度差达到所述第二速度差目标值。14.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，还包括：使能指令获取单元(305)，被配置为获取使能指令，所述使能指令用于允许向所述第一电机发送控制指令以增加所述第一电机的转矩输出值。15.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，还包括：限制值获取单元(307)，被配置为获取转矩上限和转矩下限，并且其中，所述第一电机的转矩输出值被限定为不超过所述转矩上限和所述转矩下限。16.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，还包括：调节参数获取单元(309)，被配置为获取比例参数和积分时间，其中，所述第一电机的转矩输出值是根据所述比例参数和所述积分时间调节的。17.控制起重机的系统，其特征在于，包括：第一电机(401)，被配置为拉住起重机的吊具的第一端；第二电机(403)，被配置为拉住起重机的所述吊具的第二端，所述第二端是所述第一端在起重机的小车运行方向的相对端；控制起重机的装置(10)，包括：第一速度获取单元(101)，被配置为获取所述第一电机(401)的第一速度值，其中，当所述吊具的所述第一端朝向所述第一电机(401)运动时，所述第一速度值为正值，当所述吊具的所述第一端远离所述第一电机(401)运动时，所述第一速度值为负值；第二速度获取单元(103)，被配置为获取所述第二电机(403)的第二速度值，其中，当所述吊具的所述第二端朝向所述第二电机(403)运动时，所述第二速度值为正值，当所述吊具的所述第二端远离所述第二电机(403)运动时，所述第二速度值为负值；第一速度差获取单元(105)，被配置为获取所述第一速度值与所述第二速度值的第一速度差；第一速度差阈值获取单元(107)，被配置为获取第一速度差阈值；以及第一pi调节器(109)，被配置为如果所述第一速度值与所述第二速度值的所述第一速度差小于所述第一速度差阈值，向所述第一电机发送控制指令以在所述小车运行方向增加所述第一电机(401)的转矩输出值。18.根据权利要求17所述的系统，其特征在于，还包括：第三电机(405)，被配置为拉住起重机的吊具的第三端，所述第三端是所述第一端在起重机的大车运行方向的相对端；所述装置(10)还包括：第三速度获取单元(201)，被配置为获取第三电机(405)的第三速度值，其中，当所述吊具的所述第三端朝向所述第三电机(405)运动时，所述第三速度值为正值，当所述吊具的所述第三端远离所述第三电机(405)运动时，所述第三速度值为负值；第二速度差获取单元(203)，被配置为获取所述第一速度值与所述第三速度值的第二速度差；第二速度差阈值获取单元(205)，被配置为获取第二速度差阈值；以及第二pi调节器(207)，被配置为如果所述第一速度值与所述第三速度值的所述第二速
度差小于所述第二速度差阈值，向所述第一电机发送控制指令以在所述大车运行方向增加所述第一电机(401)的转矩输出值。19.存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序在运行时控制所述存储介质所在的设备执行根据权利要求1至9中任意一项所述的方法。20.计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品被有形地存储在计算机可读介质上并且包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被执行时使至少一个处理器执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法。
技术总结
本申请涉及控制起重机的方法、装置和系统以及存储介质。该方法包括：获取第一电机的第一速度值，第一电机被配置为拉住起重机的吊具的第一端；获取第二电机的第二速度值，第二电机被配置为拉住起重机的吊具的第二端，第二端是第一端在起重机的小车运行方向的相对端；获取第一速度值与第二速度值的第一速度差；获取第一速度差阈值；并且如果第一速度值与第二速度值的第一速度差小于第一速度差阈值，向第一电机发送控制指令以在小车运行方向增加第一电机的转矩输出值。本申请技术方案有效防止起重机吊具摇摆。重机吊具摇摆。重机吊具摇摆。
技术研发人员：叶飞 徐健
受保护的技术使用者：西门子股份公司
技术研发日：2021.04.29
技术公布日：2022/6/21