起重机系统、起重机及移动体的制作方法

1.本发明涉及一种起重机系统、起重机及移动体。


背景技术：

2.专利文献1公开了一种起重机，其具备航空障碍灯。规定高度以上的起重机为了向飞机通知起重机的存在需要具备航空障碍灯。
3.以往技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2010-127098号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的技术课题
7.在具备航空障碍灯等电气安装件的起重机中，若电气安装件出现了故障，则需要使起重机的动臂(boom)放倒或者工作人员需要攀爬至电气安装件的位置而对电气安装件进行修理。
8.本发明的目的在于提供一种在航空障碍灯等电气安装件出现了故障时能够容易应对该故障的起重机系统、起重机及移动体。
9.用于解决技术课题的手段
10.本发明的一种实施方式为一种起重机系统，其具备起重机主体及能够在所述起重机主体的周围移动的移动体，
11.所述移动体具有航空障碍灯，其作为所述起重机主体的航空障碍灯而发挥作用。
12.本发明的一种实施方式为一种起重机，其为需要配置航空障碍灯的起重机，
13.该起重机在需要配置航空障碍灯的位置不具备航空障碍灯，而具备能够配置具有航空障碍灯的移动体的配置部。
14.本发明的一种实施方式为一种起重机，
15.其具有特殊配置部，该特殊配置部具有用于停放具有航空障碍灯的移动体的特殊结构或用于向所述移动体的所述航空障碍灯供给电力的结构。
16.本发明的一种实施方式为一种移动体，
17.其能够在起重机主体的周围移动，并且具备作为所述起重机主体的第1电气安装件而发挥作用的第2电气安装件。
18.发明效果
19.根据本发明，能够获得如下效果：能够提供一种在航空障碍灯等电气安装件出现了故障时能够容易应对该故障的起重机系统、起重机及移动体。
附图说明
20.图1是表示本发明的实施方式所涉及的起重机系统的立体图。
21.图2a是表示图1的配置部的侧视图。
22.图2b是表示图1的配置部的俯视图。
23.图3a是表示图1的移动体的侧视图。
24.图3b是表示图1的移动体的主视图。
25.图4是表示移动体的结构的框图。
26.图5a是表示起重机的可动部的姿势和移动体的配置姿势的第1例的侧视图。
27.图5b是表示起重机的可动部的姿势和移动体的配置姿势的第2例的侧视图。
28.图6a是表示变形例的配置部的侧视图，其表示可动部处于第1姿势的情况。
29.图6b是表示变形例的配置部的侧视图，其表示可动部处于第2姿势的情况。
30.图7是表示起重机和配置部的适用部位的一例的图。
31.图8是表示起重机和配置部的适用部位的一例的图。
32.图9是表示起重机和配置部的适用部位的一例的图。
33.图10是表示起重机和配置部的适用部位的一例的图。
34.图11是表示管理装置所执行的自动运行处理的一例的流程图。
具体实施方式
35.以下，参考附图对本发明的各实施方式进行详细说明。
36.图1是表示本发明的实施方式所涉及的起重机系统的立体图。图2a是表示图1的配置部的侧视图。图2b是表示图1的配置部的俯视图。在图2a中，示出了剖切了支承棒状的被连结部181的板151的一部分的图。图2b示出了无移动体20的状态。
37.本实施方式的起重机系统1具备起重机主体10和移动体20。起重机主体10又可以称为起重机。起重机主体10具备：具有履带等的行走体11、相对于行走体11进行回转的回转部12、供驾驶员进行运行操作的操纵室13、能够倒起等的动臂等可动部15、使可动部15移动的绞车16、及用于起吊货物的吊钩17等。在图1中，可动部15为动臂，但可动部15也可以包括悬臂(j ib)、伸缩臂等。
38.起重机主体10具有需要配置航空障碍灯26的高度，但不具有固定设置的航空障碍灯。
39.在可动部15设置有移动体20能够停机的配置部18。配置部18设置在可动部15立起的状态下更高的端部。配置部18在可动部15的转动方向上的宽范围内被开放，即使在可动部15处于各种姿势时，大多数情况下都可以在配置部18的上方确保移动体20能够停机的空间。
40.如图2a及图2b所示，配置部18具有能够连结移动体20的被连结部181和向移动体20供给电力的输电部182。被连结部181为被可动部15的一部分(例如，板151)支承的棒体。输电部182为包括通过电磁感应传送电力的输电线圈的结构。另外，输电部182也可以为通过连接器的连接或电极的彼此接触而传送电力的结构。电力经由电力线183供给到输电部182。电力可以为商用电源，也可以为起重机主体10的发电电力或蓄电电力。输电部182为移动体20停机的情况下使用的专用的构成要件，具有输电部182的配置部18还相当于用于使移动体20停机的特殊配置部。
41.图3a是表示移动体的侧视图。图3b是表示移动体的主视图。图4是表示移动体的结
构的框图。
42.移动体20例如为能够在空中飞行并且能够进行上下前后左右移动、正反回转等的所谓的无人机(drone)。移动体20具备多个螺旋桨21、驱动多个螺旋桨21的驱动部22、进行测位的测位部23、控制驱动部22的控制部24、从外部通过无线等方式接收指令的接收部25、航空障碍灯26、能够连结于起重机主体10的被连结部181的连结部30及能够从外部接受电源电力的受电部27。而且，起重机系统1还可以具备用于手动运行移动体20的遥控器41。并且，起重机系统1也可以具备用于使移动体20自主移动的管理装置40。遥控器41或管理装置40能够通过无线等方式将指令发送到移动体20。管理装置40例如为配置于起重机主体10的操纵室13内的计算机。
43.连结部30具有能够把持配置部18的被连结部181的把持机构31和驱动把持机构31的致动器32。致动器32被控制部24控制。
44.受电部27具有受电线圈，其能够通过电磁感应而非接触地接受电力。另外，受电部27及配置部18的输电部182也可以设为经由连接器相互连接的结构或使电极彼此接触而相互连接的结构。供给到受电部27的电力供给到航空障碍灯26，使航空障碍灯26闪烁。供给到受电部27的电力的一部分积蓄在蓄电池28中，其可以被用作各驱动系统的电源及控制系统的电源。
45.测位部23例如进行使用了gnss(global navigation satellite system：全球定位系统)或无线电指向标或这两者的测位及使用了陀螺仪传感器等的方位检测来测定移动体20的位置和朝向。由测位部23测定出的位置及朝向的信息供给到控制部24。
46.控制部24经由接收部25从外部接收指令且从测位部23输入测位信息来驱动控制驱动部22及连结部30的致动器32。例如，若经由接收部25输入有移动指令，则控制部24一边参考测位部23的测位结果一边控制驱动部22来实现与指令相对应的移动体20的移动。并且，若输入有连结部30的驱动指令，则控制部24根据指令驱动致动器32而使把持机构31进行开关动作，从而实现与指令相对应的连结部30的连结或解除连结动作。
47.根据上述结构的移动体20，通过由工作人员使用遥控器41向移动体20发送操纵指令，能够使移动体20朝向配置部18移动而停机在配置部18，或者使移动体20从配置部18起飞而移动到其他部位。并且，通过由管理装置40将移动目的地的位置信息及朝向信息与移动指令一同发送，能够使移动体20向移动目的地移动且使其朝向规定的方向。通过发送配置部18的位置信息作为移动目的地的位置信息，能够使移动体20朝向配置部18移动。而且，通过在移动之后由管理装置40发送连结部30的连结指令，连结部30能够连结于被连结部181从而使移动体20停机在配置部18。管理装置40能够从起重机主体10的控制装置接收起重机主体10所具备的测位装置的位置信息及朝向信息和可动部15的姿势信息来计算出配置部18的位置及朝向。“停机”是指：连结部30与被连结部181连结在一起并且移动体20的螺旋桨21停止旋转的状态。
48.＜移动体的使用例＞
49.在一使用例中，移动体20预先配置于起重机主体10的配置部18。在配置部18中，移动体20的连结部30连结于被连结部181，移动体20的受电部27与配置部18的输电部182彼此靠近且彼此对置，从而能够传送电力。
50.在结束起重机主体10的作业时无法放倒可动部15而是以可动部15立起的状态放
置起重机主体10时，需要驱动航空障碍灯26。在该情况下，工作人员将电力线183(参考图2a)连接于电源而向输电部182供给电力。由此，电力从输电部182传送到移动体20的受电部27，航空障碍灯26在可动部15的端部进行闪烁。
51.另外，航空障碍灯26除了可以采用根据电力供给而被驱动的结构以外，也可以采用控制部24根据来自遥控器41或管理装置40的指令而驱动航空障碍灯26的结构。并且，航空障碍灯26也可以采用只要有电力供给则根据时间或周围的亮度而自动驱动的结构。并且，在上述例子中，示出了在结束起重机主体10的作业时驱动航空障碍灯的例子，但也可以将移动体20的航空障碍灯26用作在靠近机场的现场等中正在作业中或白天驱动的航空障碍灯。
52.在无法放倒可动部15的现场等中判明了航空障碍灯26出现了故障时，工作人员利用遥控器41或管理装置40向移动体20发送使其移动到地面的指令。根据该指令，移动体20解除连结部30的连结并驱动螺旋桨21而从配置部18起飞。然后，移动体20移动至地面。
53.若移动体20移动至地面，则工作人员可以更换灯泡等来修理航空障碍灯26的故障。修理完之后，工作人员利用遥控器41或管理装置40向移动体20输出使其移动到配置部18的指令。如此一来，移动体20移动至配置部18，并且连结部30进行连结动作，从而停机在配置部18。然后，由于具有正常的航空障碍灯26的移动体20配置于起重机主体10的配置部18，因此工作人员可以在必要时使航空障碍灯26进行动作。
54.另外，在起重机主体10的作业中等，若不需要航空障碍灯26进行动作，则可以使移动体20在与起重机主体10不同的部位待机，而在需要航空障碍灯26进行动作时，可以使移动体20移动到起重机主体10的配置部18并且使航空障碍灯26进行动作。在该情况下，可以构成为，以操纵室13内的表示作业结束的操作(例如，停止发动机的操作)为契机，管理装置40向移动体20发送指令，使移动体20朝向配置部18移动并使航空障碍灯26进行动作。并且，在具有放倒了悬臂的停止姿势的起重机的情况下，也可以将停止姿势作为作业结束。
55.＜移动体的倾斜度管理＞
56.图5a是表示起重机的可动部的姿势和移动体的配置姿势的第1例的侧视图。图5b是表示起重机的可动部的姿势和移动体的配置姿势的第2例的侧视图。
57.若在移动体20连结于配置部18的状态下可动部15的姿势发生变化，则如图5a及图5b所示，移动体20的倾斜度会发生变化。使航空障碍灯26进行动作时的移动体20的倾斜度以及从配置部18起飞时的移动体20的倾斜度有时附加有限制。
58.移动体20的倾斜度可以通过工作人员的目视来确认。并且，移动体20的倾斜度也可以由管理装置40通过计算求出。管理装置40设置有从起重机主体10输入可动部15的姿势信息的接口401和存储移动体20停机在配置部18时的可动部15的姿势的倾斜存储部402(参考图4)。管理装置40可以根据存储于倾斜存储部402中的信息和当前的可动部15的姿势信息来计算出当前的移动体20的倾斜。例如，如图5a及图5b所示，若移动体20停机时的可动部15的姿势为角度θ1且当前的可动部15的姿势为角度θ2，则可以根据“θ3＝θ1-θ2”计算出移动体20的倾斜角度θ3。
59.在使航空障碍灯26进行动作时的移动体20的倾斜度θ3有限制的情况下，在使航空障碍灯26进行动作时，通过工作人员的目视或管理装置40的运算处理来确认移动体20的倾斜度θ3。然后，若倾斜度θ3超过了限制，则工作人员或管理装置40使移动体20从配置部18起
飞，之后再次使其停机在配置部18。通过该处理，移动体20的倾斜度被修正在限制范围内，能够使航空障碍灯26以修正后的倾斜度进行动作。
60.在从配置部18起飞时的移动体20的倾斜度θ3有限制的情况下，在使移动体20起飞时，通过工作人员的目视或管理装置40的运算处理来确认移动体20的倾斜度θ3。然后，若倾斜度θ3超过了限制，则工作人员识别为需要修正可动部15的姿势。或者，在管理装置40向移动体20发送移动指令之前，从管理装置40发出表示若不把可动部15的姿势变更为某一姿势则无法使移动体20移动的警告。工作人员根据该警告识别为需要修正可动部15的姿势。根据上述识别，工作人员改变可动部15的姿势，从而改变移动体20的倾斜度在限制范围内。然后，通过遥控器41的操纵或管理装置40的指令，能够使移动体20从配置部18起飞。
61.＜配置部的变形例＞
62.作为起重机主体10的配置部18的结构，为了容易管理移动体20的倾斜度，可以采用图6a及图6b的变形例。图6a是表示变形例的配置部的侧视图，其表示可动部处于第1姿势的情况。图6b是表示变形例的配置部的侧视图，其表示可动部处于第2姿势的情况。
63.在变形例的配置部18中，被连结部(例如，棒体)181转动自如地支承于起重机主体10的可动部15。而且，在变形例的配置部18设置有姿势维持机构185，该姿势维持机构185旋转调整被连结部181，以便在可动部15的姿势发生了变化时被连结部181的上端始终朝向铅垂上方。被连结部181的转动方向为其转动中心轴与可动部15的转动中心轴成为平行的方向。姿势维持机构185例如为与被连结部181一体化的配重，将配重、被连结部181及连结于被连结部181的移动体20加在一起的结构的重心设定为位于比被连结部181的转动中心更靠下方的位置。
64.根据变形例的配置部18，被连结部181以即使可动部15的姿势发生变化被连结部181的规定位置(例如，输电部182的配置)也始终朝向铅垂上方的方式转动。因此，在移动体20连结于被连结部181时，即使可动部15的姿势不恒定，也能够将移动体20和被连结部181的朝向对齐(例如，使输电部182和受电部27彼此对置的朝向)从而能够将其相互连结。
65.而且，被连结部181以即使在移动体20配置于配置部18的状态下可动部15的姿势发生变化也始终维持移动体20的水平姿势的方式转动。因此，能够始终使航空障碍灯26在保持恒定的朝向的状态下进行动作，能够始终使移动体20在保持水平度的状态下起飞。
66.另外，姿势维持机构185并不只限于基于配重的结构，也可以由检测重力方向的传感器、改变被连结部181的朝向的致动器及根据传感器的输出控制致动器以使被连结部181的朝向成为恒定的控制电路构成。
67.＜起重机的种类和配置部的适用例＞
68.图7～图10是表示起重机和配置部的适用部位的一例的图。如图7～图9所示，具备本实施方式的移动体20的起重机系统1a～1c也可以为具备具有动臂15aa～15ca及悬臂15ab～15cb作为可动部的起重机主体10a～10c的系统。并且，如图10所示，具备本实施方式的移动体20的起重机系统1d也可以为具备起重机主体10d的系统，该起重机主体10d具有桅杆动臂15db作为可动部且具备配重台车19。图7～图9的起重机主体10a～10c为所谓的移动式塔式起重机，图10的起重机主体10d为所谓的超级起重机。
69.在具有悬臂15ab～15cb的起重机主体10a～10c的情况下，例如如图7所示，移动体20的配置部18a可以设置于悬臂15ab的末端部，如图8及图9所示，移动体20的配置部18b、
18c也可以设置于撑杆15bc、15cc的末端部。在悬臂15ab的末端部具有配置部18a时(图7)，能够在使悬臂15ab立起的状态下使移动体20停机在配置部18a，从而能够使航空障碍灯26在起重机主体10a的最高位置周边进行动作。并且，在撑杆15bc、15cc的末端部具有配置部18b、18c时，能够在放倒悬臂15bb、15cb或使悬臂15bb、15cb的末端朝下的状态下使移动体20停机在配置部18b、18c，从而能够使航空障碍灯26在起重机主体10b、10c的最高位置周边进行动作。
70.在具有桅杆动臂15db的起重机主体10d的情况下，移动体20的配置部18d、18e可以设置于动臂15da的末端部或桅杆动臂15db的末端部。
71.另外，移动体20的配置部也可以设置于一台起重机主体的多个部位。例如，在图7的起重机主体10a的情况下，可以在悬臂15ab的末端部和撑杆15ac这两个部位设置配置部18a、18h。多个配置部18a、18h设置于基于动臂15aa及悬臂15ab的姿势而能够成为起重机主体10a的最高位置的位置周边。
72.根据这种结构，即使最高部位基于悬臂15ab的姿势而变为撑杆15bc的一端或悬臂15ab的末端，也能够选择多个配置部18a、18h中的更高的一方并使移动体20停机在该选择的一方上。因此，能够使航空障碍灯26在起重机主体10a的最高位置附近进行动作。
73.并且，起重机主体也可以具有固定设置的航空障碍灯和移动体20能够停机的配置部这两者。例如，图8的起重机主体10b在悬臂15bb的末端部设置有固定的航空障碍灯126并且在撑杆15bc的末端部设置有配置部18b。根据这种结构，能够在悬臂15bb的末端立起的状态下使固定设置的航空障碍灯126进行动作，而在悬臂15bb的末端朝下的状态下使移动体20停机在配置部18b并使移动体20的航空障碍灯26进行动作。通过这种使用方法，能够使航空障碍灯26、126对应于悬臂15bb的姿势而在起重机主体10b的最高位置附近进行动作。
74.＜移动体的控制处理＞
75.在起重机主体具有多个配置部时，管理装置40可以执行如下自动运行处理。以下，参考图7的起重机主体10a进行说明。
76.图11是表示管理装置所执行的移动体的自动运行处理的流程图。在自动运行处理中，管理装置40首先监视起重机主体10a的运行操作(步骤s1)，判别有无表示结束起重机主体10a的作业的操作(例如，有无使发动机停止的操作等)(步骤s2)。
77.若步骤s2的判别结果为“是”，则管理装置40获取起重机主体10的动臂15aa及悬臂15ab的姿势信息(步骤s3)。姿势信息可以由管理装置40根据起重机主体10a的运行操作履历进行计算而获取，并且在起重机主体10a的控制装置具有姿势信息时可以通过使控制装置发送姿势信息而获取。并且，也可以使其他测量装置或起重机主体10a的控制装置发送表示动臂15aa及悬臂15ab的各部的高度的测位信息，并根据这些信息进行计算而获取姿势信息。并且，在起重机主体10a的作业结束时的姿势限制在几种类型时，可以使驾驶员输入姿势的类型，管理装置40可以根据该输入信息来识别姿势。
78.接着，管理装置40根据姿势信息来判断多个配置部18b、18h中哪一个位于最高位置(步骤s4)。然后，管理装置40对移动体20发送朝向步骤s4中判断出的配置部移动并使航空障碍灯26进行动作的指令(步骤s5)。基于步骤s5的指令，移动体20朝向所要求的配置部移动并停机，并使航空障碍灯26进行动作。然后，管理装置40结束自动运行处理。
79.另外，在上述自动运行处理中，示出了由管理装置40执行图11的各步骤的例子，但
是，步骤s3～s5的处理也可以由移动体20的控制部24从管理装置40接收姿势信息后执行。并且，移动体20也可以具有摄影部，并根据摄影图像进行图像识别来判断出多个配置部18b、18h中移动到最高位置的配置部，并向其自主移动。
80.＜实施方式的效果＞
81.如上，根据上述实施方式中说明的起重机系统1、1a～1d，移动体20具有航空障碍灯26。因此，通过将移动体20配置于起重机主体10、10a～10d的需要航空障碍灯的部位附近并使航空障碍灯进行动作，能够使移动体20的航空障碍灯26作为起重机主体10、10a～10d的航空障碍灯而发挥作用。并且，根据上述结构，在航空障碍灯26出现了故障时，能够容易应对该故障。例如，无需将起重机主体10、10a～10d的可动部15放倒即可将移动体20移动到地面从而修理出现了故障的航空障碍灯26。因此，即使在无法放倒可动部15的现场，也能够容易修理航空障碍灯26。另外，在上述实施方式中，示出了移动体20停在起重机主体10、10a～10d的需要航空障碍灯的部位的例子，但是，移动体20也可以配置成在上述部位周边飞行。
82.而且，根据上述实施方式的起重机系统1、1a～1d，起重机主体10、10a～10d具有能够配置移动体20的配置部18、18a～18e、18h。因此，能够使移动体20停在配置部18、18a～18e并使航空障碍灯26进行动作。通过采用该结构，能够减少在航空障碍灯26动作时移动体20移动导致能量损失。另外，在上述实施方式中，作为配置部18、18a～18e，示出了具有用于专门存放移动体20的特殊部件(例如，被连结部181)和供给航空障碍灯26的电力的机构(例如，输电部182)的结构，但是，能够配置移动体20的配置部也可以为起重机主体10、10a～10d的已有的部件(例如，动臂或悬臂的构成部件)。
83.并且，根据图7的起重机系统1a，在根据可动部的姿势而切换的起重机主体10a的各最上部上设置有多个配置部18a、18h。因此，即使在以不同姿势放置起重机主体10a时，也能够使移动体20移动到此时的最上部并使航空障碍灯26进行动作。在本说明书中，“最上部”是指：最高位置或其周边。
84.并且，根据实施方式的起重机系统1a，具备管理装置40，该管理装置40执行如下处理：根据起重机主体10a的姿势判断出配置部18a、18h中的更高的一方的判断处理(图11的步骤s4)、及使移动体20朝向所判断出的一方移动的控制处理(图11的步骤s5)。由此，在使航空障碍灯26进行动作时能够省略繁琐的移动体20的运行操作，能够使航空障碍灯26在对应于起重机主体10a的姿势的最上部进行动作。在此，进行判断处理的管理装置40的软件功能相当于本发明所涉及的判断部的一例，执行控制处理的管理装置40的软件功能相当于本发明所涉及的控制部的一例。如上所述，进行这些判断处理和控制处理的结构也可以由移动体20具备。
85.并且，根据实施方式的起重机系统1a，以起重机主体10a的作业结束为契机控制移动体20朝向配置部18a、18h移动。因此，能够与起重机主体10a的作业结束联动地使移动体20自动朝向配置部18a、18h移动，能够进一步省略与航空障碍灯26有关的驾驶员的操作。另外，起重机主体10a的作业结束可以指：起重机主体10a的发动机停止运转的情况或起重机主体10a成为了停止姿势(放倒动臂的状态等)的情况。
86.并且，根据实施方式的起重机系统1、1a～1d，在配置部18、18a～18e、18h设置有能够向移动体20传送电力的输电部182。因此，能够使航空障碍灯26长时间持续进行动作。
87.并且，根据实施方式的起重机系统1、1a～1d，移动体20在停止输出用于移动的动力的状态下使航空障碍灯26进行动作，从而作为起重机主体10a的航空障碍灯而发挥作用。因此，在移动体20作为起重机主体10a的航空障碍灯而发挥作用时，能够削减由用于移动的动力输出引起的能量损失。
88.并且，根据实施方式的起重机系统1、1a～1d，例如采用能够维持恒定的朝向的棒体作为被连结部181等，因此，不管起重机主体10、10a～10d的姿势如何均能够使移动体20停机在配置部18、18a～18e、18h。并且，像图6a及图6b所示的变形例的配置部18那样具备姿势维持机构185，因此不管起重机主体10、10a～10d的姿势如何，配置部18均能够使移动体20停机。因此，能够在各种姿势下使用移动体20的航空障碍灯26。另外，关于配置部18、18a～18e、18h及移动体20，只要移动体20至少在起重机主体10、10a～10d处于第1姿势时和处于与第1姿势不同的第2姿势时能够配置于配置部18、18a～18e、18h即可，通过该结构，可获得在多种姿势下均能够使用移动体20的航空障碍灯26的优点。例如，在起重机主体10、10a～10d处于除了一部分姿势(例如，动臂为63
°
的姿势)以外的其他姿势时移动体20能够配置于配置部18、18a～18e、18h，也能够获得在各种姿势下能够使用移动体20的航空障碍灯26的效果。
89.并且，实施方式的起重机主体10具有需要配置航空障碍灯的大小，另一方面，其不具有固定的航空障碍灯，而具有能够配置移动体20的配置部18。因此，通过与具有航空障碍灯26的移动体20组合且使航空障碍灯26在配置部18进行动作，能够以可动部15立起的状态放置起重机主体10。另外，配置部18并不只限于用于配置移动体20的专用的结构，例如也可以为动臂或悬臂的横构件、连结于动臂或悬臂的板材等非专用的结构。
90.并且，实施方式的起重机主体10具备配置部18作为特殊配置部，该配置部18具有用于停放移动体20的特殊结构(由与动臂或悬臂的已有的构成部件不同的部件构成的被连结部181或姿势维持机构185等)或用于向航空障碍灯26供给电力的结构(例如，输电部182)。用于停放移动体20的特殊结构是指：包含了为了停放移动体20而具有特有形状的部件的结构或为了停放移动体20而包含已有的动臂或已有的悬臂所不具有的构成部件的结构。由于具有这种特殊配置部，因此通过组合起重机主体10和具有航空障碍灯26的移动体20并且使航空障碍灯26在配置部18进行动作，能够使航空障碍灯26作为起重机主体10的航空障碍灯而发挥作用。由于配置部18具有用于配置移动体20的上述结构，因此可识别为特殊配置部。具有特殊配置部的起重机主体10也可以具有固定的航空障碍灯126，还可以为不需要配置航空障碍灯的起重机主体。例如，具有特殊配置部的起重机主体10可以为不需要配置航空障碍灯的大小。
91.并且，根据图8的起重机系统1b，具备固定的航空障碍灯(第1航空障碍灯)126和移动体20的航空障碍灯26。而且，在处于固定的航空障碍灯126并不位于起重机主体10b的最上部的姿势时，配置部18b位于起重机主体10b的最上部。因此，能够使航空障碍灯126或移动体20的航空障碍灯26在对应于起重机主体10b的姿势的最上部进行动作，从而向飞机通知起重机主体10b的存在。
92.并且，实施方式的移动体20具有作为起重机主体10、10a～10d的航空障碍灯而发挥作用的航空障碍灯26。因此，通过组合具有能够使移动体20停机的配置部18、18a～18e、18h的起重机主体10、10a～10d和移动体20，能够使航空障碍灯26在配置部18、18a～18e、
18h进行动作。由此，能够向飞机通知起重机主体10、10a～10d的存在。
93.并且，实施方式的移动体20具备能够连结于起重机主体10、10a～10d的构成要件的连结部30。因此，能够在将移动体20通过连结部30的连结而固定于起重机主体10、10a～10d的状态下使用航空障碍灯26。
94.另外，在上述实施方式中，对移动体具有航空障碍灯的结构进行了说明。但是，移动体也可以设为具有除了航空障碍灯以外的电气安装件的结构。航空障碍灯相当于本发明所涉及的第2电气安装件的一例。并且，除了航空障碍灯以外的电气安装件也相当于本发明所涉及的第2电气安装件的一例。通过采用这种结构，在起重机主体所使用的电气安装件出现了故障时，能够容易应对该故障。移动体的电气安装件也可以为代替起重机主体所具备的电气安装件(相当于第1电气安装件)的结构。例如，起重机主体有时具有检测构成要件的移动的极限开关(例如，日本特开平7-290584号公报、日本特开2004-10202号公报中所记载的极限开关等)以免规定的构成要件的位置超过限制范围。在该情况下，移动体可以具有极限开关的替代品。根据采用这种结构，在起重机主体的极限开关出现了故障时，移动体可以朝向该部位移动并连结从而使极限开关的替代品发挥作用。极限开关的替代品可以采用通过无线方式将检测结果发送到起重机主体的控制装置的结构。
95.并且，移动体可以具有提供除了航空障碍灯的功能及使航空障碍灯移动的功能以外的有助于起重机主体的作业的功能的功能部。作为功能部，只要为实现有助于起重机主体的作业的功能的功能部即可，例如，有助于起重机主体的作业的监视(例如，监视吊物、监视周围等)的功能部或有助于起重机主体的检修的功能部等。有助于作业的监视的功能部例如可以通过拍摄监视对象并将摄影影像的数据发送到管理装置的机构(从上方监视起重机主体或监视吊物与周边物的接触或监视吊物的摆动的功能)来实现。有助于检修的功能部例如可以通过拍摄检修对象并将摄影影像的数据发送到管理装置或可读取地保存的机构、具有检修用传感器并自己进行检修的机构、搬运检修时的工具等进行辅助作业的机构等来实现。根据采用具有上述功能部的结构，可以将移动体沿用到起重机作业中从而实现有助于起重机主体的作业的功能。
96.以上，对本发明的实施方式进行了说明。但是，本发明并不只限于上述实施方式。例如，移动体也可以构成为通过有线电力线供给航空障碍灯的电力并且在电力线下垂的状态下进行移动。并且，移动体也可以设为具备积蓄电力的蓄电池并从蓄电池供给航空障碍灯的电力的结构。并且，在上述实施方式中，示出了由移动体的把持机构把持起重机主体的棒状的被连结部从而相互连结的结构。但是，两者之间的连结可以采用各种锁定机构，例如，可以采用利用磁铁吸附并通过致动器的驱动来释放磁铁的吸附的机构等，其连结方法并不受限定。
97.并且，在上述实施方式中，示出了移动体为所谓的无人机的例子，但是，移动体的移动方法并不受特别限定，例如也可以采用不飞行而沿着动臂移动的移动体等任何移动方法。并且，在上述实施方式中，作为起重机主体，示出了履带起重机，但起重机的种类并不受限定，例如也可以为塔式起重机、汽车起重机、轮式起重机等任何起重机。并且，上述移动体所具有的除了航空障碍灯以外的电气安装件并不只限于极限开关，只要为能够代替起重机所具有的电气安装件(例如，风速计、风向计、相机(例如，吊物监视用相机)等)的电气安装件，则可以为任何电气安装件。并且，上述的移动体所具备的除了航空障碍灯的功能以外的
功能部并不只限于有助于起重机主体的作业的监视的功能部及有助于起重机主体的检修的功能部，只要为有助于起重机主体的作业的功能部，则可以为任何功能部。此外，在不脱离本发明的宗旨的范围内，可以适当改变实施方式中所示出的细节。
98.产业上的可利用性
99.本发明能够利用于起重机系统、起重机及移动体。
100.符号说明
101.1、1a～1d-起重机系统，10、10a～10d-起重机主体，15-可动部，15aa～15da-动臂，15ab～15cb-悬臂，15ac～15cc-撑杆，15db-桅杆动臂，18、18a～18e、18h-配置部，20-移动体，23-测位部，24-控制部，26-航空障碍灯，27-受电部，28-蓄电池，30-连结部，31-把持机构，32-致动器，40-管理装置，41-遥控器，126-被固定的航空障碍灯，181-被连结部，182-输电部，185-姿势维持机构，401-接口，402-倾斜存储部。