夹持装置的制作方法

本发明涉及夹持装置的领域。更具体地说，本发明涉及用于负载处理装置的夹持装置，所述负载处理装置可抬升并移动网格存储结构中堆成堆垛的存储容器。

背景技术：

1、一些商业活动需要可存取大量不同产品的系统。公告号为wo2015/185628a的国际专利描述了一种存储和履行系统，其中存储容器堆垛被置于网格存储结构中，容器可通过在位于网格框架结构顶部的轨条或轨道上运作的负载处理装置从上述位置进行拿取。

2、负载处理装置通常配有用于在堆垛顶部可释放地夹持存储容器的夹持装置，以及用于升高或降低容器的提升机构。

3、可能会出现夹持装置受阻无法与堆垛中容器的顶部准确对齐并接合的情况，这可能会导致夹持装置无法夹持容器，或者可能导致夹持装置不牢固地仅夹住部分的容器顶部。

4、本发明旨在改进负载处理装置所使用的夹持装置。

技术实现思路

1、在第一方面，本发明提供用于悬挂在负载处理装置上的夹持装置，所述夹持装置用于抬升并移动网格存储结构中堆叠成堆垛的容器，所述网格存储结构包括在容器堆垛上方按网格图案排列的复数个轨道，所述夹持装置包括：

2、具有顶侧和底侧的框架，所述框架包括基本向下延伸的周边壁，所述周边壁限定穿过框架顶侧和底侧的至少一个开口；以及

3、安装在周边壁上且配置为从框架下方可释放地夹持容器的夹持机构。

4、夹持装置可进一步包括占据部分开口的至少一个电气和/或电子部件。

5、框架可大致为矩形。至少一个开口可大致为矩形。

6、周边壁可进一步在框架的底侧限定至少一个凹处，且所述至少一个开口可延伸到凹处中，所述凹处可大致为矩形。周边壁可在框架的顶侧大致水平延伸来限定所述凹处。

7、框架可进一步包括在周边壁相对两侧之间延伸穿过框架的桥梁构件。所述桥梁构件在中心延伸穿过框架，且可具有相对于周边壁的底部凹陷的底面。

8、至少一个电气和/或电子部件可安装在桥梁构件上或桥梁构件内。所述至少一个电气和/或电子部件可包括印刷电路板、处理器和/或电缆或电线。

9、夹持机构可包括至少一个夹持器延伸至周边壁下方以用于从框架下方可释放地夹持容器。所述夹持机构可包括具有至少两个夹持器以及单个线性致动器的夹持组件，其中单个线性致动器通过连杆组件与至少两个夹持器联接，以便单个线性致动器的启动能几乎同时驱动所述至少两个夹持器。夹持组件可安装在框架的一端，具体来说，至少两个夹持器和可选的线性致动器可安装在框架一端处的周边壁上。夹持机构可包括安装在框架相对端处的两个夹持组件。

10、夹持装置可包括至少一个传感器，用于检测框架和位于框架下方的物体之间的距离，所述至少一个传感器可安装在周边壁上。夹持装置可包括用于每个夹持组件的传感器。

11、夹持装置可进一步包括安装在框架上的至少一个导引构件，所述导引构件延伸至框架下方以由容器的相应部分接收来对齐容器和框架。导引构件可以比夹持机构，具体来说是夹持机构的夹持器，在框架下方延伸得更远。夹持装置可包括复数个导引构件，每个导引构件安装在框架的各角落处。

12、夹持装置可具有基本呈平面的形状。

13、本发明还提供用于抬升并移动网格存储结构中堆叠成堆垛的容器的负载处理装置，所述网格存储结构包括容器堆垛上方按网格图案排列的复数个轨道，所述负载处理装置包括：

14、主体；

15、可操作地设置为用于在网格存储结构的轨道上移动主体的驱动机构；

16、根据本发明第一方面，用于可释放地夹持网格存储结构中堆垛内的容器的夹持装置；以及

17、配置为相对主体升高和降低夹持装置的提升机构。

18、所述主体可容纳驱动机构的至少一部分。

19、在第二方面，本发明提供了一种用于悬挂在负载处理装置上的夹持装置，用于抬升并移动网格存储结构中堆叠成堆垛的容器，所述网格存储结构包括容器堆垛上方按网格图案排列的复数个轨道，所述夹持装置包括：

20、具有顶侧和底侧的框架；以及

21、安装在框架上的至少一个夹持组件，所述夹持组件包括：

22、至少两个夹持器，其中每个夹持器配置为与位于框架下方的容器接合，每个夹持器可在用于夹持容器的夹持位置和用于释放容器的释放位置之间移动；以及

23、通过连杆组件与至少两个夹持器联接的单个线性致动器，以便单个线性致动器的启动能几乎同时将至少两个夹持器从夹持位置驱动至释放位置，和/或从释放位置驱动至夹持位置。

24、在第二方面的一些具体实施方式中，至少两个夹持器中的每个夹持器可包括可枢转地安装在框架上的成对腿，以便能够彼此远离地移动来限定与夹持位置或释放位置中任意一个相对应的打开配置，以及相对移动来限定与夹持位置和释放位置中另一个相对应的闭合配置。所述成对腿中的每个腿包括配置为在夹持器位于夹持位置时与容器接合的脚。打开位置可对应于夹持位置，而闭合配置可对应于释放位置。

25、每对腿中的腿可彼此接合，这样一来，每对腿中一个腿的枢轴旋转可引起每对腿中另一腿相反方向上的枢轴旋转。每对腿中的腿可与彼此啮合。例如，每对腿中的腿可包括与彼此啮合的齿，这涵盖了每对腿中的一个腿包括一个与这对腿中另一腿上的相应凹槽啮合的齿。

26、连杆组件可包括与每对腿中的一个腿接合的连杆臂。所述连杆臂通过线性致动器进行线性运动，可使所述至少两个夹持器几乎同时在打开配置和闭合配置之间移动。

27、每对腿中腿的脚可彼此远离向相反方向延伸。

28、所述至少一个夹持组件可沿框架一端安装。夹持装置可包括沿框架一端安装的第一夹持组件以及沿框架相对端安装的第二夹持组件。

29、在第二方面的替代性具体实施方式中，至少两个夹持器中每个夹持器可包括单个腿，每个腿在夹持位置和释放位置之间相对框架沿水平方向线性移动。每个腿可包括配置为在夹持器位于夹持位置时与容器接合的脚。

30、至少两个夹持器可在同一方向上弹性偏置，即朝向夹持位置或释放位置中的一个。线性致动器可配置为克服弹性偏置、在相反方向上驱动所述至少两个夹持器，即朝向夹持位置和释放位置中的另一个。至少两个夹持器可通过弹簧具有弹性偏置。替代性地，线性致动器可配置为在两个方向上驱动至少两个夹持器，即在夹持位置和释放位置之间。

31、连杆组件可包括在所述至少两个夹持器的腿之间接合的连杆臂。所述连杆臂可与至少两个夹持器一体形成。

32、至少一个夹持组件可沿框架一端安装。夹持装置可包括沿框架一端安装的第一夹持组件以及沿框架相对端安装的第二夹持组件。第一夹持组件的脚可指向与第二夹持组件的脚相反的方向。当在夹持位置和释放位置之间移动时，第一夹持组件的至少两个夹持器可以在与第二夹持组件的至少两个夹持器相反的方向移动。

33、在第二方面的具体实施方式中，每个腿可延伸至框架下方，且每个脚位于框架下方。

34、每个脚可包括向上接合面，用于和容器的向下接合面接合。

35、至少两个夹持器可基本位于相同竖直平面内。线性致动器可安装在框架上，与至少两个夹持器邻近。框架可包括安装了至少一个夹持组件以及线性致动器的周边壁。线性致动器可具有与夹持器所在的竖直平面平行对齐的纵向主体（即所述主体具有与所述线性致动器的启动方向平行对齐的纵轴，而主体的纵轴与夹持器所在的竖直平面平行对齐）。

36、夹持装置可进一步包括安装在框架上的至少一个导引构件，所述导引构件由容器的相应部分接收以对齐容器和框架。所述至少一个导引构件可以相比所述至少一个夹持组件的夹持器在框架下方延伸得更远。夹持装置可包括复数个导引构件，每个导引构件安装在框架的各角落处。

37、框架的形状可为矩形。

38、本发明还提供用于抬升并移动网格存储结构中堆叠成堆垛的容器的负载处理装置，所述网格存储结构包括容器堆垛上方按网格图案排列的复数个轨道，所述负载处理装置包括：

39、主体；

40、可操作地设置为用于在网格框架上移动主体的驱动机构；

41、根据第二方面，用于可释放地夹持网格存储结构中堆垛内的容器的夹持装置；以及

42、配置为相对于主体升高和降低夹持装置的提升机构。

43、所述主体可装下驱动机构的至少一部分。

44、在第三方面，本发明提供了一种用于悬挂在负载处理装置上的夹持装置，所述负载处理装置用于抬升并移动网格存储结构中堆叠成堆垛的容器，所述网格存储结构包括容器堆垛上方按网格图案排列的复数个轨道，所述夹持装置包括：

45、框架；

46、安装框架上且配置为从框架下方可释放地夹持容器的夹持机构；

47、安装在框架上且配置为固定卷筒缆绳的自由端的固定装置；以及

48、配置为在使用中让电缆处于张力下的缆绳张紧器，所述缆绳张紧器包括：

49、安装在框架上的轨道；

50、可滑动地安装在轨道上且配置为与使用中的缆绳接合的移动托架；以及

51、配置为让移动托架在远离固定装置的方向上朝向于轨道一端偏置以便在移动托架与使用中的缆绳接合时让缆绳处于张力下的偏置装置。

52、偏置装置可包括弹簧，比如螺旋弹簧，比如拉伸弹簧或压缩弹簧。弹簧的一端可与移动托架联接，而弹簧的另一端可相对框架或轨道固定。

53、缆绳张紧器可进一步包括安装在移动托架上且配置为与使用中的缆绳接合的滚轮。所述滚轮可为空转滚轮。

54、移动托架可在偏置装置的偏置作用下沿轨道移动至停止位置。缆绳张紧器可进一步包括配置为检测移动托架何时位于停止位置的检测器。夹持装置可进一步包括配置为控制夹持装置运行的处理器，而当检测器检测到移动托架位于停止位置时，所述检测器可配置为向处理器发送信号。所述处理器可配置为对检测器传来的信号做出反应，停止或暂停夹持装置的运行。检测器可包括机械开关，例如微动开关。

55、所述固定装置可为夹具。

56、框架的一部分可至少容纳缆绳张紧器的局部，且框架可限定用于将缆绳接入框架的所述部分的孔。缆绳张紧器可进一步包括牢牢安装在移动托架上且配置为在移动托架于轨道上移动的全行程范围内覆盖框架中的孔的盖子。盖子可限定与框架中用于接收电缆的孔相连通的较小的孔（即小于框架中的孔）。

57、本发明还提供了一种用于抬升并移动网格存储结构中堆叠成堆垛的容器的负载处理装置，所述网格存储结构包括容器堆垛上方按网格图案排列的复数个轨道，所述负载处理装置包括：

58、主体；

59、可操作地设置为用于在网格存储结构的轨道上移动主体的驱动机构；

60、根据本发明第三方面的夹持装置，用于可释放地夹持网格存储结构中堆垛内的容器；以及

61、配置为相对主体升高和降低夹持装置的提升机构。

62、所述主体可容纳驱动机构的至少一部分。

63、负载处理装置可进一步包括缆绳，所述缆绳具有设在负载处理装置主体上，或主体中的卷筒上的第一端和由固定装置固定在夹持装置的框架上的第二端，其中缆绳在第一端和第二端之间与缆绳张紧器接合。

64、缆绳可在缆绳张紧器处改变方向，所述缆绳可大致90度改变方向。缆绳可在卷筒和缆绳张紧器之间大致竖直延伸，且可在缆绳张紧器和固定装置之间大致水平延伸。

65、缆绳可配置为将电力从负载处理装置的主体输送至夹持装置，和/或在负载处理装置的主体和夹持装置之间传输数据。所述缆绳可为柔性扁平电缆。

66、根据本发明的夹持装置可结合上述限定的第一方面至第三方面中的任意一方面或全部。例如，根据本发明的夹持装置可具有第一方面所限定的开口和/或第二方面所限定的夹持机构和/或第三方面所限定的缆绳张紧器。