一种控制吊车动作的方法及电子设备与流程

1.本技术涉及运行优化领域，尤其涉及一种控制吊车动作的方法及电子设备。


背景技术：

2.乏燃料水池吊车属于吊车类别，它是生产及物料控制(product material control,pmc)系统执行核电站燃料组件装卸的重要设备之一。该吊车主要由大车、小车及主提升三部分组成。pmc系统通过控制大车电机、小车电机的旋转将乏燃料水池内的燃料组件从一个位置搬运到另一个位置，并通过控制主提升电机的旋转以及借助专用吊装工具对燃料组件进行抓取和释放。但是，在吊车搬运燃料组件的过程中，由于现有pmc系统对吊车位置的测量结果可靠性差，从而导致该系统控制吊车动作的准确性降低。
3.因此，如何提高控制吊车动作的准确性是当前急需要解决的问题。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种控制吊车动作的方法及电子设备，能够提高控制吊车动作的准确性。
5.第一方面，提供了一种控制吊车动作的方法，包括：应用于生产及物料控制pmc系统，所述pmc系统包括第一控制单元、第一主编码器和第一从编码器，其中，所述第一控制单元与所述第一主编码器和所述第一从编码器分别存在通信连接，所述方法包括：所述第一主编码器测量吊车的当前位置，生成第一位置信息；所述第一从编码器测量所述吊车的当前位置，生成第二位置信息；所述第一控制单元获取所述第一位置信息和所述第二位置信息；若所述第一位置信息与所述第二位置信息的差值的绝对值小于预设值，则所述第一控制单元根据所述第一位置信息控制所述吊车动作；若所述第一位置信息与所述第二位置信息的差值的绝对值大于或者等于所述预设值，则所述第一控制单元确定不控制所述吊车动作。
6.上述方法可以由电子设备中的芯片执行。上述方法利用第一从编码器生成吊车的第二位置信息来校验第一主编码器生成的第一位置信息是否正确；比如，若上述第一位置信息和第二位置信息的差值的绝对值小于预设值，则说明第一位置信息符合吊车位置测量的准确性要求，此时，第一控制单元可以根据第一位置信息控制吊车动作；若上述第一位置信息和第二位置信息的差值的绝对值大于或者等于预设值，则说明第一位置信息的准确性不符合要求，需要用户重新校准第一主编码器和第一从编码器对位置测量的准确性，从而提高了第一控制单元控制吊车动作的准确性。
7.可选地，若所述第一控制单元未获取到所述第一位置信息，则所述第一控制单元根据所述第二位置信息控制所述吊车动作；若所述第一控制单元未获取到所述第二位置信息，则所述第一控制单元根据所述第一位置信息控制所述吊车动作。
8.在本实施例中，若第一控制单元未获取到第一主编码器生成的第一位置信息，则说明第一主编码器可能故障而无法生成第一位置信息；此时，第一控制单元可以根据第一
从编码器生成的第二位置信息控制吊车动作。若第一控制单元未获取到第一从编码器生成的第二位置信息，则说明第一从编码器可能故障而无法生成第二位置信息；此时，第一控制单元可以根据第一主编码器生成的第一位置信息控制吊车动作。由此可见，相比现有pmc系统中仅有一个编码器且在该编码器故障时吊车无法正常作业的情况，本实施例通过设置主从编码器可以确保在主从编码器中任何一个故障的情况下第一控制单元仍能控制吊车正常作业，从而提高了pmc系统的可靠性。
9.可选地，所述第一控制单元与所述第一主编码器和所述第一从编码器之间的通信连接为can总线。
10.相比第一控制单元与第一主编码器和第一从编码器之间通过普通线缆连接易产生干扰的情况，本实施例中第一控制单元与第一主编码器和第一从编码器之间通过can总线进行通信，不仅可以避免不同线缆之间的电磁干扰或者线缆耦合，还能为用户节省成本。
11.可选地，所述pmc系统还包括多个电机驱动器，所述第一控制单元根据第一位置信息控制所述吊车动作，包括：所述第一控制单元根据所述第一位置信息生成第一控制指令；所述第一控制单元通过所述can总线将所述第一控制指令发送给所述多个电机驱动器；所述方法还包括：所述多个电机驱动器根据所述第一控制指令驱动所述吊车动作。
12.可选地，所述pmc系统还包括交换机和操控设备，所述方法还包括：所述操控设备接收用户输入的第一操作指令；所述操控设备通过所述交换机向所述第一控制单元发送所述第一操作指令；所述第一控制单元根据所述第一操作指令生成路径执行指令，并将所述路径执行指令发送给所述多个电机驱动器；所述多个电机驱动器根据所述路径执行指令控制所述吊车动作。
13.相比多个电机驱动器需要人工辅助才能驱动吊车到达目标位置，本实施例中第一控制单元根据第一操作指令生成路径执行指令，多个电机驱动器根据该路径执行指令自动驱动吊车到达目标位置而无需人工参与，这样不仅提高了pmc系统运行的效率，还降低了人力成本。
14.可选地，所述pmc系统还包括第二控制单元和数据采集模块，所述方法还包括：所述数据采集模块采集所述pmc系统的环境数据；所述数据采集模块向所述第二控制单元发送所述环境数据；所述第二控制单元根据所述环境数据生成安全检测结果；所述第二控制单元通过所述交换机将所述安全检测结果发送给所述操控设备；所述操控设备根据所述安全检测结果生成第二操作指令；所述操控设备通过所述交换机将所述第二操作指令发送给所述第一控制单元；所述第一控制单元根据所述第二操作指令控制所述吊车动作。
15.上述数据采集模块通过采集pmc系统运行过程中的环境数据(比如，温度数据、湿度数据等)，以便于第二控制单元根据该环境数据实时监测pmc系统实际作业的环境是否正常(即安全检测结果)，当pmc系统实际运行的环境异常时，第二控制单元借助交换机通过网络将环境异常的安全检测结果立即反馈给用户，以便于用户及时做出应对策略，进而避免pmc系统发生故障；当pmc系统实际运行的环境正常时，第二控制单元不执行报警动作。由此可见，本实施例中第二控制单元和操控设备之间通过网络传输数据而不是通过有线方式进行数据传输，不仅可以降低pmc系统的制造成本还便于系统内部进行功能拓展。
16.可选地，所述第一主编码器为大车主编码器，所述第一从编码器为大车从编码器，所述pmc系统还包括：第二主编码器、第二从编码器、第三主编码器和第三从编码器，其中，
所述第二主编码器为小车主编码器，所述第二从编码器为小车从编码器，所述第三主编码器为主提升主编码器，所述第三从编码器为主提升从编码器。
17.可选地，所述第一主编码器和所述第一从编码器是相同类型的绝对值编码器。
18.第二方面，提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于从所述存储器中调用并运行所述计算机程序，使得所述电子设备执行第一方面中任一项所述的方法。
19.第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储了计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行第一方面中任一项所述的方法。
20.在本技术的第二方面和第三方面中的有益效果参见第一方面的有益效果。
附图说明
21.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为本发明实施例中控制吊车动作的方法流程示意图；
23.图2为本发明实施例中pmc系统结构示意图；
24.图3为本发明实施例中又一pmc系统结构示意图；
25.图4为本发明实施例中电子设备的结构示意图。
具体实施方式
26.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
27.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
28.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
29.另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
30.在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。因此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
31.众所周知，乏燃料水池吊车(简称，水池吊车)属于吊车类别，它用于装卸核电站的燃料组件且主要由大车、小车及主提升三部分组成。现有pmc系统(比如，核燃料操作与贮存系统)通过控制大车电机、小车电机的旋转将乏燃料水池内的燃料组件从一个位置搬运到另一个位置。在吊车搬运燃料组件的过程中，现有pmc系统确定水池吊车位置是根据位置测量元件(比如，编码器)的测量结果来控制水池吊车动作的，当该位置测量元件异常或者故障而导致测量结果准确性降低时，若pmc系统还根据该位置测量元件的测量结果控制水池吊车动作，则会出现水池吊车错误动作的情况。因此，如何提高控制吊车动作的准确性是当前急需要解决的问题。
32.下面结合附图和具体实施例对本技术做进一步详细说明。
33.图1是本技术实施例中控制吊车动作的方法的流程示意图，本技术实施例提供控制吊车动作的方法是应用于生产及物料控制pmc系统，如图2所示，该pmc系统包括操作设备201、交换机202、第一控制单元203、第二控制单元204、第一主编码器205、第一从编码器206和多个电机驱动器207，其中，操作设备201用于用户发出对整个pmc系统的控制指令；交换机202用于转发不同模块或者单元之间的通信数据；第一控制单元203用于执行控制吊车的相关算法；第二控制单元204用于处理数据采集模块发送的环境数据；第一主编码器205用于测量吊车的当前位置以生成第一位置信息；第一从编码器206用于测量吊车的当前位置以生成第二位置信息；多个电机驱动器207用于驱动吊车执行动作；其中，操控设备201分别与第一控制单元203、第二控制单元204借助交换机202通过以太网进行通信；第一控制单元203与第一主编码器205、第一从编码器206以及多个电机驱动器207分别存在通信连接。
34.如图1所示，本技术实施例中控制吊车动作的方法包括：
35.s101，第一主编码器测量吊车的当前位置，生成第一位置信息。
36.示例性地，如图2所示，上述第一主编码器205包括：绝对值编码器，其中，绝对值编码器用于测量吊车的当前位置，并根据测量得到的当前位置生成第一位置信息；上述第一位置信息包括第一测量时刻和第一测量距离，其中，第一测量时刻是指测量吊车位置的当前时间，第一测量距离是指在某个第一测量时刻下吊车所处的具体空间距离；上述吊车包括：乏燃料水池吊车、轮胎吊和汽车吊，本技术仅以吊车为乏燃料水池吊车(简称，水池吊车)为例，来说明控制吊车动作的方法。例如，第一主编码器205为绝对值编码器a1，吊车为水池吊车b1，第一测量时刻为t1，绝对值编码器a1测量水池吊车b1在t1时刻的空间距离为x1，绝对值编码器a1根据t1时刻和空间距离x1生成第一位置信息c1，其中，该第一位置信息c1包括：第一测量时刻t1和第一测量距离x1。
37.s102，第一从编码器测量吊车的当前位置，生成第二位置信息。
38.示例性地，如图2所示，上述第一从编码器206包括：绝对值编码器，其中，绝对值编码器用于测量吊车的当前位置，并根据测量得到的当前位置生成第二位置信息；上述第二位置信息包括第二测量时刻和第二测量距离，其中，第二测量时刻是指测量吊车的当前时间，第二测量距离是指在某个第二测量时刻下吊车所处的具体空间距离；此外，第一测量时刻和第二测量时刻相同，第一测量距离和第二测量距离可以相同也可以不同。例如，第一从编码器206为绝对值编码器a2，吊车为水池吊车b，第二测量时刻为t2，绝对值编码器a2测量水池吊车b在t2时刻的空间距离为x2，绝对值编码器a2根据t2时刻和空间距离x2生成第一位置信息c2，其中，该第一位置信息c2包括：测量时刻t2和测量距离x2。
39.s103，第一控制单元获取第一位置信息和第二位置信息。
40.示例性地，如图2所示，第一控制单元203可以是罗克韦尔公司ab系列可编程逻辑控制器(programmable logic controller，plc)、西门子公司1500系列plc或者其他公司品牌的plc产品，本技术对第一控制单元203具体是哪款产品不作任何限定，用户可以根据实际需求选择，比如，用户可以采用罗克韦尔公司ab 1756-l72控制器作为第一控制单元203。第一控制单元203获取第一主编码器205发送的第一位置信息和第一从编码器206发送的第二位置信息，并根据第一位置信息和第二位置信息控制吊车动作。例如，吊车a1需要将l1位置的核燃料组件w1运送到目标位置l2，运送的过程中，第一主编码器205在t1时刻测量吊车a1的空间距离为l3，并生成第一位置信息x1，第一从编码器206在t1时刻测量吊车a1的空间距离为l4,并生成第二位置信息x2，第一主编码器205将第一位置信息x1发送给第一控制单元203，并且，第一从编码器206将第二位置信息x2发送给第一控制单元203，第一控制单元203根据接收到的第一位置信息x1和第二位置信息x2控制吊车动作(比如，控制吊车继续移动或者停止移动等)。特此说明，本技术中吊车动作包括吊车匀速移动、吊车加速移动、吊车减速移动、吊车停止移动和吊车开始移动。
41.s104，若第一位置信息与第二位置信息的差值的绝对值小于预设值，则第一控制单元根据第一位置信息控制吊车动作。
42.示例性地，上述预设值是指第一位置信息与第二位置信息之间差值的绝对值的最大允许值，该预设值为大于0的正整数。在第一控制单元203获取到第一位置信息和第二位置信息后，会判断第一位置信息与第二位置信息的差值的绝对值是否小于预设值；若第一位置信息与第二位置信息的差值的绝对值小于预设值，则说明第一主编码器205测量吊车的第一位置信息和第一从编码器206测量吊车的第二位置信息均符合准确性要求，此时，第一控制单元203根据第一位置信息控制吊车动作。比如，预设值为0.1米，第一位置信息中第一测量时刻为t1和第一测量距离为x1＝3.85米，第二位置信息中第二测量时刻为t1和第二测量距离为x2＝3.87米，第一控制单元203判断t1时刻第一测量距离x1与第二测量距离x2的差值的绝对值为0.02米(即|3.85-3.87|＝|-0.02|＝0.02米)小于预设值0.1米，说明t1时刻第一测量距离x1和第二测量距离x2均符合准确性要求，此时，第一控制单元203既可以根据第一位置信息控制吊车动作，也可以根据第二位置信息控制吊车动作。通常在第一位置信息和第二位置信息均符合准确性要求的情况下，默认第一控制单元203根据第一位置信息控制吊车动作。
43.s105，若第一位置信息与第二位置信息的差值的绝对值大于或者等于预设值，则第一控制单元确定不控制吊车动作。
44.示例性地，在第一控制单元203获取到第一位置信息和第二位置信息后，会判断第一位置信息与第二位置信息的差值的绝对值是否小于预设值；若第一位置信息与第二位置信息的差值的绝对值大于或者等于预设值，则说明第一主编码器205测量吊车的第一位置信息和第一从编码器206测量吊车的第二位置信息中的至少一个位置信息不符合准确性要求，此时，第一控制单元203确定不根据第一位置信息和第二位置信息中的任何一个位置信息控制吊车动作，并且第一控制单元203会向用户发送故障警报，以告知用户当前吊车位置测量故障，请及时处理。比如，预设值为0.1米，第一位置信息中第一测量时刻为t2和第一测量距离为x1＝6.65米，第二位置信息中第二测量时刻为t2和第二测量距离为x2＝4.92米，
第一控制单元203判断t1时刻第一测量距离x1与第二测量距离x2的差值的绝对值为0.02米(即|6.65-4.92|＝|1.73|＝1.73米)大于预设值0.1米，说明t2时刻第一测量距离x1和第二测量距离x2中至少一个测量距离出现异常，此时，第一控制单元203确定不根据第一位置信息和第二位置信息中的任何一个位置信息控制吊车动作，并且，向用户发送故障警报，以告知用户当前吊车位置测量故障，请及时处理。
45.上述实施例中，利用第一从编码器206生成吊车的第二位置信息来校验第一主编码器205生成的第一位置信息是否正确；比如，若上述第一位置信息和第二位置信息的差值的绝对值小于预设值，则说明第一位置信息符合吊车位置测量的准确性要求，此时，第一控制单元203可以根据第一位置信息控制吊车动作；若上述第一位置信息和第二位置信息的差值的绝对值大于或者等于预设值，则说明第一位置信息的准确性不符合要求，需要用户重新校准第一主编码器205和第一从编码器206对位置测量的准确性，从而提高了第一控制单元203控制吊车动作的准确性。
46.作为上述实施例中的另一种可能的实现方式，若第一控制单元未获取到第一位置信息，则第一控制单元根据第二位置信息控制吊车动作；若第一控制单元未获取到第二位置信息，则第一控制单元根据第一位置信息控制吊车动作。例如，如图2所示，若第一控制单元203未获取到第一位置信息而仅获取到第二位置信息，则说明第一主编码器205发生故障而无法测量吊车的当前位置以生成第一位置信息；此时，第一控制单元203可以根据第一从编码器206发送的第二位置信息控制吊车动作。再例如，如图2所示，若第一控制单元203仅获取到第一位置信息而未获取到第二位置信息，则说明第一从编码器206发生故障而无法测量吊车的当前位置以生成第二位置信息；此时，第一控制单元203可以根据第一主编码器205发送的第一位置信息控制吊车动作。
47.由此可见，在本实施例中，若第一控制单元203未获取到第一主编码器205生成的第一位置信息，则说明第一主编码器205可能故障而无法生成第一位置信息；此时，第一控制单元203可以根据第一从编码器206生成的第二位置信息控制吊车动作。若第一控制单元203未获取到第一从编码器206生成的第二位置信息，则说明第一从编码器206可能故障而无法生成第二位置信息；此时，第一控制单元203可以根据第一主编码器205生成的第一位置信息控制吊车动作。由此可见，相比现有pmc系统中仅有一个编码器且在该编码器故障时吊车无法正常作业的情况，本实施例通过设置主从编码器可以确保在主从编码器中任何一个故障的情况下第一控制单元仍能控制吊车正常作业，从而提高了pmc系统的可靠性。
48.在一些实施例中，第一控制单元与第一主编码器和第一从编码器之间的通信连接为can总线。如图2所示，上述第一控制单元203与第一主编码器205和第一从编码器206之间以can总线的方式进行数据和指令的传输，其中，can总线包括：devicenet总线、过程现场总线(process field bus，profibus)、modbus总线、can-open总线，例如，第一控制单元203与第一主编码器205和第一从编码器206之间通过devicenet总线进行通信，第一主编码器205将第一位置信息通过devicenet总线发送给第一控制单元203，第一从编码器206将第二位置信息通过devicenet总线发送给第一控制单元203；第一控制单元203根据第一位置信息和第二位置信息生成控制指令，并将该控制指令通过devicenet总线发送给多个电机驱动器207，多个电机驱动器207根据该控制指令控制吊车动作。再比如，当第一主编码器205或者第一从编码器206发生故障需要更换新的编码器时，pmc系统可以通过can总线很方便地
删除故障编码器并添加新的编码器。
49.由此可见，相比第一控制单元203与第一主编码器205和第一从编码器206之间通过普通线缆连接易产生干扰的情况，本实施例中第一控制单元203与第一主编码器205和第一从编码器206之间通过can总线进行通信，不仅可以避免不同线缆之间的电磁干扰或者线缆耦合，还能为用户节省成本。此外，第一控制单元203与第一主编码器205和第一从编码器206之间通过采用can总线进行通信，还便于pmc系统内部进行功能拓展。
50.作为上述实施例中的再一种可能的实现方式，pmc系统还包括多个电机驱动器，第一控制单元根据第一位置信息控制吊车动作，包括：第一控制单元根据第一位置信息生成第一控制指令；第一控制单元通过can总线将第一控制指令发送给多个电机驱动器；方法还包括：多个电机驱动器根据第一控制指令驱动吊车动作。例如，如图2所示，pmc系统还包括多个电机驱动器207，其中，多个电机驱动器207用于控制吊车动作；第一主编码器205通过can总线向第一控制单元203发送的第一位置信息，第一控制单元203根据该第一位置信息生成第一控制指令；该第一控制指令用于控制多个电机驱动器207运行；第一控制单元通过can总线将第一控制指令发送给多个电机驱动器207；多个电机驱动器207根据第一控制指令生成动作执行指令以控制吊车执行动作。比如，第一控制指令为继续沿当前方向移动指令，第一控制单元203将该继续沿当前方向移动指令发送个多个电机驱动器207；多个电机驱动器207根据该继续沿当前方向移动指令生成继续移向目标指令，以控制吊车继续向目标位置移动。
51.作为上述实施例中的再一种可能的实现方式，pmc系统还包括交换机和操控设备，方法还包括：操控设备接收用户输入的第一操作指令；操控设备通过交换机向第一控制单元发送第一操作指令；第一控制单元根据第一操作指令生成路径执行指令，并将路径执行指令发送给多个电机驱动器；多个电机驱动器根据路径执行指令控制吊车动作。例如，如图2所示，pmc系统还包括交换机202和操控设备201，其中，操作设备201用于用户发出对整个pmc系统的控制指令；交换机202用于转发不同模块或者单元之间的通信数据；比如，用户通过操控设备201触发将吊车移动到目标位置的第一操作指令，操控设备201在接收到第一操作指令后，并将该第一操作指令借助交换机202通过以太网发送给第一控制单元203，第一控制单元203接收到第一操作指令后，并根据第一操作指令生成路径执行指令，该路径执行指令用于控制吊车作业中移动的实际路径；第一控制单元203将该路径执行指令发送给多个电机驱动器207，多个电机驱动器207根据该路径执行指令控制吊车移动。
52.比如，用户通过操控设备201触发将吊车移动到目标位置d的第一操作指令f1，操控设备201在接收到第一操作指令f1后，并将该第一操作指令f1借助交换机202通过以太网发送给第一控制单元203，第一控制单元203接收到第一操作指令f1后，并根据第一操作指令f1生成路径执行指令f2；该路径执行指令f2用于控制多个电机驱动器207按照y1-s2-v1-d的路径到达目标位置d；第一控制单元203将该路径执行指令f2发送给多个电机驱动器207，多个电机驱动器207根据路径执行指令f2自动控制吊车从当前位置y1移动到位置s2，再移动到位置v1，最后移动到目标位置d，从而完成驱动吊车的移动。由此可见，相比多个电机驱动器207需要人工辅助才能驱动吊车到达目标位置，本实施例的第一控制单元203根据第一操作指令生成路径执行指令，多个电机驱动器207根据该路径执行指令自动驱动吊车到达目标位置而无需人工参与，这样不仅提高了pmc系统运行的效率，还降低了人力成本。
53.作为上述实施例中的又一种可能的实现方式，pmc系统还包括第二控制单元和数据采集模块，方法还包括：数据采集模块采集pmc系统的环境数据；数据采集模块向第二控制单元发送环境数据；第二控制单元根据环境数据生成安全检测结果；第二控制单元通过交换机将安全检测结果发送给操控设备；操控设备根据安全检测结果生成第二操作指令；操控设备通过交换机将第二操作指令发送给第一控制单元；第一控制单元根据第二操作指令控制吊车动作。上述第二控制单元可以是罗克韦尔公司ab系列plc、西门子公司1500系列plc或者其他公司品牌的plc产品，本技术对第二控制单元具体是哪款产品不作任何限定，用户可以根据实际需求选择，比如，用户可以采用罗克韦尔公司ab1756-l72控制器作为第二控制单元。如图2所示，pmc系统还包括第二控制单元204和数据采集模块(图2未示出)，其中，数据采集模块用于采集pmc系统作用时的环境数据，该环境数据包括：温度数据，湿度数据，行程数据，保护开关数据，重量数据，速度信息，各类数据采集模块故障信息；第二控制单元204用于处理数据采集模块发送的环境数据；数据采集模块向第二控制单元204发送环境数据；第二控制单元204根据该环境数据生成安全检测结果，该安全检测结果包括作业环境正常和作业环境异常；第二控制单元204通过交换机202将该安全检测结果发送给操控设备201；操控设备201根据该安全检测结果生成第二操作指令，该第二操作指令用于指示第一控制单元203控制吊车动作；操控设备201通过交换机202将第二操作指令发送给第一控制单元203；第一控制单元203根据第二操作指令生成第二控制指令，并将该第二控制指令发送给多个电机驱动器207，多个电机驱动器207根据该第二控制指令控制吊车动作。
54.比如，pmc系统作业的适宜环境温度为20～35℃和湿度为45％～60％，若数据采集模块采集当前pmc系统作业的环境温度为45℃和湿度为78％，数据数据采集模块将温度45℃和湿度78％的环境数据发送给第二控制单元204；第二控制单元204根据温度45℃和湿度78％判断出该当前温度45℃和湿度78％超出了pmc系统正常运行的适宜环境，并生成作业环境异常的安全检测结果；第二控制单元204通过交换机202将该作业环境异常的安全检测结果发送给操控设备201；操控设备201根据该作业环境异常的安全检测结果生成立即停止吊车动作的第二操作指令；操控设备201通过交换机202将立即停止吊车动作的第二操作指令发送给第一控制单元203；第一控制单元203根据立即停止吊车动作的第二操作指令生成停止吊车动作的第二控制指令，并将该停止吊车动作的第二控制指令发送给多个电机驱动器207，多个电机驱动器207根据该停止吊车动作的第二控制指令控制吊车停止当前动作。
55.上述数据采集模块通过采集pmc系统运行过程中的环境数据(比如，温度数据、湿度数据等)，以便于第二控制单元204根据该环境数据实时监测pmc系统实际作业的环境是否正常(即安全检测结果)，当pmc系统实际运行的环境异常时，第二控制单元204借助交换机通过网络将环境异常的安全检测结果立即反馈给用户，以便于用户及时做出应对策略，进而避免pmc系统发生故障；当pmc系统实际运行的环境正常时，第二控制单元204不执行报警动作。由此可见，本实施例中第二控制单元204和操控设备201之间通过网络传输数据而不是通过有线方式进行数据传输，不仅可以降低pmc系统的制造成本还便于系统内部进行功能拓展。
56.在一些实施例中，吊车为水池吊车，第一主编码器为大车主编码器，第一从编码器为大车从编码器，pmc系统还包括：第二主编码器、第二从编码器、第三主编码器和第三从编码器，其中，第二主编码器为小车主编码器，第二从编码器为小车从编码器，第三主编码器
为主提升主编码器，第三从编码器为主提升从编码器。例如，如图3所示，第一主编码器205为大车主编码器，第一从编码器206为大车从编码器，其中，大车主编码器和大车从编码器均用于测量吊车在x轴(即前后)方向移动的实际距离；第二主编码器、第二从编码器、第三主编码器和第三从编码器，其中，第二主编码器为小车主编码器，第二从编码器为小车从编码器，其中，小车主编码器和小车从编码器用于测量吊车在y轴(即左右)方向移动的实际距离；第三主编码器为主提升主编码器，第三从编码器为主提升从编码器，其中，主提升主编码器和主提升从编码器用于测量吊车在z轴(即上下)方向移动的实际距离。上述主编码器和从编码器可以是相同类型的编码器也可以是不同类型的编码器，本技术对此不作限定。比如，主编码器和从编码器是不同版本号的编码器，但主要测量吊车位置的功能相同；再比如，主编码器和从编码器是不同厂家生产的编码器，但主要测量吊车位置的功能相同。
57.在一些实施例中，吊车为水池吊车，如图3所示，上述多个电机驱动器207包括：大车第一驱动器、大车第二驱动器、小车驱动器和主提升驱动器，其中，大车第一驱动器和大车第二驱动器均用于驱动大车动作，小车驱动器用于驱动小车动作，主提升驱动器用于驱动主提升动作。
58.在一些实施例中，第一主编码器和第一从编码器是相同类型的绝对值编码器。下面以水池吊车为例，说明第一控制单元203控制水池吊车当作的方法。例如，如图3所示，大车主编码器为绝对值编码器a1，大车从编码器为绝对值编码器a2，小车主编码器为绝对值编码器a3，小车从编码器为绝对值编码器a4，主提升主编码器为绝对值编码器a5，主提升从编码器为绝对值编码器a6。绝对值编码器a1在t1时刻测量水池吊车在x轴方向的实际距离为d1，并生成第一x方向位置信息，绝对值编码器a2在t1时刻测量水池吊车在x轴方向的实际距离为d2，并生成第二x方向位置信息；绝对值编码器a3在t1时刻测量水池吊车在y轴方向的实际距离为d3，并生成第一y方向位置信息，绝对值编码器a4在t1时刻测量水池吊车在y轴方向的实际距离为d4，并生成第二y方向位置信息；绝对值编码器a5在t1时刻测量水池吊车在z轴方向的实际距离为d5，并生成第一z方向位置信息，绝对值编码器a6在t1时刻测量水池吊车在z轴方向的实际距离为d6，并生成第二z方向位置信息。
59.绝对值编码器a1和绝对值编码器a2分别将第一x方向位置信息和第二x方向位置信息，通过can总线(比如，devicenet总线)发送给第一控制单元203；第一控制单元203根据第一x方向位置信息和第二x方向位置信息判断第一x方向位置信息和第二x方向位置信息的差值的绝对值是否小于预设值，若小于预设值，则第一控制单元203根据第一x方向位置信息生成x方向的控制指令，并通过can总线(比如，devicenet总线)将该x方向的控制指令发送给大车第一驱动器和大车第二驱动器，大车第一驱动器和大车第二驱动器根据x方向的控制指令控制大车动作；若大于或者等于预设值，则第一控制单元203确定不根据第一x方向位置信息和第二x方向位置信息中的任何一个位置信息生成控制指令以控制大车动作，即第一控制单元203确定不控制大车动作。
60.绝对值编码器a3和绝对值编码器a4分别将第一y方向位置信息和第二y方向位置信息，通过can总线(比如，devicenet总线)发送给第一控制单元203；第一控制单元203根据第一y方向位置信息和第二y方向位置信息判断第一y方向位置信息和第二y方向位置信息的差值的绝对值是否小于预设值，若小于预设值，则第一控制单元203根据第一y方向位置信息生成y方向的控制指令，并通过can总线(比如，devicenet总线)将该y方向的控制指令
发送给小车驱动器，小车驱动器根据y方向的控制指令控制小车动作；若大于或者等于预设值，则第一控制单元203确定不根据第一y方向位置信息和第二y方向位置信息中的任何一个位置信息生成控制指令以控制小车动作，即第一控制单元203确定不控制小车动作。
61.绝对值编码器a5和绝对值编码器a6分别将第一z方向位置信息和第二z方向位置信息，通过can总线(比如，devicenet总线)发送给第一控制单元203；第一控制单元203根据第一z方向位置信息和第二z方向位置信息判断第一z方向位置信息和第二z方向位置信息的差值的绝对值是否小于预设值，若小于预设值，则第一控制单元203根据第一z方向位置信息生成z方向的控制指令，并通过can总线(比如，devicenet总线)将该z方向的控制指令发送给主提升驱动器，主提升驱动器根据z方向的控制指令控制主提升动作；若大于或者等于预设值，则第一控制单元203确定不根据第一y方向位置信息和第二y方向位置信息中的任何一个位置信息生成控制指令以控制主提升动作，即第一控制单元203确定不控制主提升动作。
62.再例如，如图3所示，大车主编码器为绝对值编码器a1，大车从编码器为绝对值编码器a2，小车主编码器为绝对值编码器a3，小车从编码器为绝对值编码器a4，主提升主编码器为绝对值编码器a5，主提升从编码器为绝对值编码器a6。若绝对值编码器a1和绝对值编码器a2中任何一个故障，比如，绝对值编码器a1故障无法生成第一x方向位置信息，且绝对值编码器a2正常，则绝对值编码器a2将第二x方向位置信息，通过can总线(比如，devicenet总线)发送给第一控制单元203；第一控制单元203根据第一x方向位置信息生成x方向的控制指令，并通过can总线(比如，devicenet总线)将该x方向的控制指令发送给大车第一驱动器和大车第二驱动器，大车第一驱动器和大车第二驱动器根据x方向的控制指令控制大车动作。
63.同理，若绝对值编码器a3和绝对值编码器a4中任何一个故障，则第一控制单元203根据未发生故障的编码器生成的位置信息控制小车动作的方法，与绝对值编码器a1和绝对值编码器a2中任何一个故障时，第一控制单元203控制大车动作的方法相同，在此不再赘述。若绝对值编码器a5和绝对值编码器a6中任何一个故障，则第一控制单元203根据未发生故障的编码器生成的位置信息控制主提升动作的方法，与绝对值编码器a1和绝对值编码器a2中任何一个故障时，第一控制单元203控制大车动作的方法相同，在此不再赘述。
64.图4示出了本技术提供了一种电子设备的结构示意图。图4中的虚线表示该单元或该模块为可选的。电子设备400可用于实现上述方法实施例中描述的方法。电子设备400可以是服务器或芯片。
65.电子设备400包括一个或多个处理器401，该一个或多个处理器401可支持电子设备400实现图1所对应方法实施例中的方法。处理器401可以是通用处理器或者专用处理器。例如，处理器401可以是中央处理器(central processing unit，cpu)。cpu可以用于对电子设备400进行控制，执行软件程序，处理软件程序的数据。电子设备400还可以包括通信单元405，用以实现信号的输入(接收)和输出(发送)。
66.例如，电子设备400可以是芯片，通信单元405可以是该芯片的输入和/或输出电路，或者，通信单元405可以是该芯片的通信接口，该芯片可以作为电子设备的组成部分。
67.又例如，通信单元405可以是该电子设备400的收发器，或者，通信单元405可以是该电子设备400的收发电路。
68.电子设备400中可以包括一个或多个存储器402，其上存有程序404，程序404可被处理器401运行，生成指令403，使得处理器401根据指令403执行上述方法实施例中描述的方法。可选地，存储器402中还可以存储有数据。可选地，处理器401还可以读取存储器402中存储的数据，该数据可以与程序404存储在相同的存储地址，该数据也可以与程序404存储在不同的存储地址。
69.处理器401和存储器402可以单独设置，也可以集成在一起，例如，集成在电子设备的系统级芯片(system on chip，soc)上。
70.处理器401执行控制吊车动作的方法的具体方式可以参见方法实施例中的相关描述。
71.应理解，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器401中的硬件形式的逻辑电路或者软件形式的指令完成。处理器401可以是cpu、数字信号处理器(digital signal processor,dsp)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其它可编程逻辑器件，例如，分立门、晶体管逻辑器件或分立硬件组件。
72.本技术还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品被处理器401执行时实现本技术中任一方法实施例所述的方法。
73.该计算机程序产品可以存储在存储器402中，例如是程序404，程序404经过预处理、编译、汇编和链接等处理过程最终被转换为能够被处理器401执行的可执行目标文件。
74.本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机执行时实现本技术中任一方法实施例所述的方法。该计算机程序可以是高级语言程序，也可以是可执行目标程序。
75.该计算机可读存储介质例如是存储器402。存储器402可以是易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器402可以同时包括易失性存储器和非易失性存储器。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamicram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddr sdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram,drram)。
76.本领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和设备的具体工作过程以及产生的技术效果，可以参考前述方法实施例中对应的过程和技术效果，在此不再赘述。
77.在本技术所提供的几个实施例中，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它方式实现。例如，以上描述的方法实施例的一些特征可以忽略，或不执行。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统。另外，各单元之间的耦合或各个组件之间的耦合可以是直接耦合，也可以是间接耦合，上述耦合包括电的、机械的或其
它形式的连接。
78.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。