一种适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统及方法

1.本发明涉及列车货运技术领域，具体而言，涉及一种适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统及方法。


背景技术：

2.为了提高运人的铁路列车的利用率，很多高铁、动车和地铁在白天运人，晚上运货。为了提高运货效率，将货物装在集装器内，而为了便于移动集装器，一般会在列车的站台上配置多台叉车。相关技术中，大多数适用于货运列车的站台的装卸搬运系统存在以下不足：人工工作量大和装卸效率低。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统及方法，能够提高装卸效率。
4.根据本发明的第一方面实施例的适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统，所述站台上设置有存货区，包括集装器、纵向输送装置、横向输送装置和agv车，所述集装器具有标识部，所述标识部用于标识所述集装器的身份信息，所述集装器的侧壁开设有叉装孔；纵向输送装置用于设置于所述列车的车厢内，以带动所述集装器沿着所述车厢的长度方向运动；横向输送装置用于设置于所述车厢内且位于所述车厢的门口处，以带动所述集装器沿着所述车厢的宽度方向运动；agv车包括车体及均安装在所述车体上的视觉摄像头、控制器、叉臂、伸缩机构、升降机构和四个行走机构，所述伸缩机构、所述升降机构、所述视觉摄像头和所述行走机构均与所述控制器通讯，所述伸缩机构用于驱动所述叉臂相对所述车体伸出或者缩回，所述叉臂能够插入所述叉装孔内，所述升降机构用于驱动所述叉臂相对所述车体升降，所述车体的四角各设有一个所述行走机构，所述行走机构包括行走驱动器和与所述行走驱动器连接的麦克纳姆轮，所述视觉摄像头用于拍摄所述标识部并将图像传送给所述控制器。
5.根据本发明实施例的适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统，至少具有如下有益效果：通过agv车上的视觉摄像头拍摄待装卸集装器的标识部，并根据所拍摄图像的解析结果，将agv车与待装卸集装器快速对齐和是否装货，实现了自动化获取待装卸集装器的身份信息和将agv车与待装卸集装器对齐，从而能够提高装卸效率。
6.根据本发明的一些实施例，所述横向输送装置包括安装架、至少三个承托架和横向驱动机构，所述安装架内设有至少三个容置槽，所述容置槽沿着所述车厢的宽度方向贯穿所述安装架，所述承托架设于所述容置槽，所述横向驱动机构用于驱动至少两个所述承托架伸出或缩回所述安装架。
7.根据本发明的一些实施例，所述承托架的底部设有弹性滚轮；和/或，所述承托架的两端均设有限位件，所述限位件通过弹性件与所述承托架转动连接，所述弹性件给所述限位件提供弹性力，以使所述限位件具有朝向所述集装器内部转动的趋势并抵靠于所述集
装器。
8.根据本发明的一些实施例，所述麦克纳姆轮通过弹性缓冲体与所述车体连接。
9.根据本发明的第二方面的实施例提出一种适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统的卸货方法，所述适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统包括具有标识部的集装器和具有视觉摄像头的agv车，所述卸货方法包括以下步骤：
10.获取待卸的所述集装器的所述标识部的图像；
11.对所述图像进行解析，得到身份信息和所述标识部在所述图像中的坐标信息；
12.对所述身份信息进行验证，若验证通过，则生成装货信息；
13.根据所述坐标信息，生成所述agv车的位移信息。
14.本发明提供的卸货方法，根据待卸的集装器的标识部的图像的解析结果，将agv车与待卸集装器快速对齐和是否装货，实现了自动化获取待卸集装器的身份信息和将agv车与待卸集装器对齐，从而能够提高卸货效率。
15.根据本发明的一些实施例，在所述获取待卸的所述集装器的所述标识部的图像的步骤之前还包括以下步骤：
16.获取列车进站命令，控制将所述列车的车厢内的待卸的所述集装器输送至门口处，所述agv车移动至指定的门口处；
17.所述门口处的所述集装器朝向靠近所述站台方向运动。
18.根据本发明的一些实施例，其中所述门口处的所述集装器朝向靠近所述站台方向运动的步骤包括以下步骤：
19.将远离所述门口的限位件向上转动90度以抵靠于待卸的所述集装器；
20.获取门口位置信息，并根据所述门口位置信息，生成横向输送装置的每个承托架的工作状态信息；
21.获取站台位置信息，并根据所述站台位置信息，生成每个所述承托架的运动方向信息；
22.各个所述承托架根据相应的所述工作状态信息和所述运动方向信息进行工作。
23.根据本发明的一些实施例，其特征在于，所述对所述身份信息进行验证的步骤包括以下步骤：
24.比对并判断所述身份信息与预设信息是否一致；
25.若一致，则验证通过；
26.若不一致，则验证不通过；
27.在接收到验证不通过信息和退回指令，则将所述集装器退回所述车厢内，再将所述集装器朝向远离门口方向运动。
28.根据本发明的一些实施例，还包括以下步骤：
29.根据所述位移信息，调整所述agv车的位置，若所述agv车与待卸的所述集装器对齐，则生成对准信息；
30.所述agv车收到所述对准信息和所述装货信息，控制所述叉臂伸出并插入所述叉装孔、举升所述集装器和所述叉臂缩回；
31.所述agv车移动至所述存货区的指定位置时，控制所述叉臂伸出、下降直至所述集装器落地、再缩回以退出所述叉装孔。
32.根据本发明的第三方面的实施例提出一种适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统的装货方法，所述适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统包括具有标识部的集装器和具有视觉摄像头的agv车，所述装货方法包括以下步骤：
33.获取待装的所述集装器的所述标识部的图像；
34.对所述图像进行解析，得到身份信息和所述标识部在所述图像中的坐标信息；
35.对所述身份信息进行验证，若验证通过，则生成装货信息；
36.根据所述坐标信息，生成所述agv车的位移信息。
37.本发明提供的装货方法，根据待装的集装器的标识部的图像的解析结果，将agv车与待装集装器快速对齐和是否装货，实现了自动化获取待装集装器的身份信息和将agv车与待装集装器对齐，从而能够提高装货效率。
38.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
39.本发明的上述和/或附加的方面和优点结合下面附图对实施例的描述将变得明显和容易理解，其中：
40.图1是本发明实施例提供的适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统的部分结构的立体示意图；
41.图2是图1中i处的局部放大示意图；
42.图3是图1中ii处的局部放大示意图；
43.图4是图1所示的横向输送装置的结构示意图；
44.图5是图4中iii处的局部放大示意图；
45.图6是图1所示的纵向输送装置的部分结构示意图；
46.图7是图1所示的agv车的立体示意图；
47.图8是图7所示的agv车的行走驱动机构的结构示意图；
48.图9是图1所示的集装器的结构示意图；
49.图10是本发明实施例提供的适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统的装货方法的流程示意图。
50.附图标记：
51.集装器100、箱壳110、限位凹槽111、叉装孔112、标识部120；
52.纵向输送装置200、支撑板210、滚柱220、条形支架230、滚动轮240、运输通道250、限位块260；
53.横向输送装置300、安装架310、基板311、承托架320、横向驱动机构330、齿条331、齿轮332、滚珠340、弹性滚轮350、限位件360；
54.agv车400、车体410、底盘411、视觉摄像头420、叉臂430、伸缩机构440、伸缩液压缸441、支撑连杆442、升降机构450、举升液压缸451、链条452、链条轮453、行走机构460，行走驱动器461、麦克纳姆轮462、弹性缓冲体463；
55.列车500、车厢510、门口511；
56.站台600，存货区610。
具体实施方式
57.下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
58.在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右、轴向、宽度方向和长度方向等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
59.本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
60.下面参考图1至图10描述根据本发明实施例的适用于货运列车500的站台600全向搬运装卸系统，包括集装器100、纵向输送装置200、横向输送装置300和agv车400。
61.图1显示了本发明实施例提供的适用于货运列车500的站台600全向搬运装卸系统的部分结构的立体示意图，图1将一节车厢510的壳体去除和几个集装器100等很多部件隐藏，以便于说明本技术技术方案。
62.参考图9，集装器100包括箱壳110，箱壳110具有用于存储物品的容纳腔，箱壳110的两个轴向端面均具有标识部120，标识部120用于标识该集装器100的身份信息。该身份信息可以是集装器100的物流信息、集装器100内的物品种类或者物品数量等等，该标识部120可以是二维码、条形码或者铭牌等等，在此均不做具体限制。集装器100的底部的两个轴向端面均具有限位凹槽111，限位凹槽111沿着集装器100的宽度方向延伸，集装器100的底部具有两个间隔设置的叉装孔112，叉装孔112沿着集装器100的轴向贯穿上述两个限位凹槽111的底壁，叉装孔112便于集装器100并列排布时的侧向存取，最大化利用站台600存储空间，
63.参考图1-2和图6，纵向输送装置200用于设置于列车的车厢510内，以带动列车的车厢510内的集装器100沿着车厢510的长度方向运动，以便于调整车厢510上的集装器100的纵向位置。
64.参考图1和图3-5，横向输送装置300用于设置于车厢510上，且位于车厢510的门口511处，以带动集装器100沿着车厢510的宽度方向运动，以将车厢510上的集装器100送出以实现列车的卸货，或者将集装器100往车厢510内送以实现列车的装货。
65.参考图1和图3以及图7-8，agv车400包括车体410，车体410上安装有视觉摄像头420、控制器、叉臂430、伸缩机构440、升降机构450和四个行走机构460。伸缩机构440、升降机构450、视觉摄像头420和行走机构460均与控制器通讯，伸缩机构440用于驱动叉臂430相对车体410伸出或者缩回，叉臂430能够插入叉装孔112内，升降机构450用于驱动叉臂430相对车体410升降，车体410的四角各设有一个行走机构460，视觉摄像头420用于拍摄标识部120并将图像传送给控制器。agv车400的车体410具有两个与叉臂430平行的底盘411，这种设计方式为怀抱伸缩式，具有移送过程中稳定、难倾覆的优点。
66.需要说明的是，在本技术中，货运列车500是指白天运人而晚上运货的铁路列车，例如高铁、动车、火车或者有轨电车等。全向搬运是指agv车400能够纵向行走、横向行走和斜向行走。
67.控制器包括处理器、存储器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如下面实施例中提及的装卸货方法的步骤。具体的，存储器可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器可选的还可以是独立于前述处理器的存储装置。作为一种计算机存储介质的存储器中可以包括适用于货运列车500的站台600全向搬运装卸系统的控制程序，处理器可以用于调用存储器中存储的适用于货运列车500的站台600全向搬运装卸系统的控制程序，并执行以下实施例中关于适用于货运列车500的站台600全向搬运装卸系统的装卸货方法的相关操作。
68.通过agv车400上的视觉摄像头420拍摄待装卸集装器100的标识部120，并根据所拍摄图像的解析结果，将agv车400与待装卸集装器100快速对齐和是否装货，实现了自动化获取待装卸集装器100的身份信息和将agv车400与待装卸集装器100对齐，从而能够提高装卸效率。
69.在本发明的一些具体实施例中，参考图4，横向输送装置300包括安装架310、三个承托架320和横向驱动机构330，安装架310固设于车厢510的底板上，且位于车厢510的两个相对的门口511之间，安装架310内设有三个容置槽，容置槽沿着车厢510的宽度方向贯穿安装架310，承托架320设于容置槽，横向驱动机构330用于驱动至少两个承托架320伸出或缩回安装架310。具体地，安装架310包括四块间隔设置的基板311，相邻两块基板311之间的缝隙形成容置槽，位于两端的每个基板311的靠近相邻基板311的端部的底部均设有齿条331，位于中间的每个基板311的两个端部的底部均设有齿条331，也就是说，每个容置槽的底部的两侧均具有沿着车厢510的宽度方向延伸的齿条331，每个承托架320的两个轴向端部均设有第一电机(图中未示出)和与第一电机连接的齿轮332，齿轮332与相应的齿条331相啮合，第一电机、齿轮332和齿条331形成横向驱动机构330，结构简单，操作方便，成本低。根据门口511的尺寸或者集装器100的尺寸，确定需伸出哪些承托架320，承托架320伸出的方向可根据停靠站台600与车厢510的位置关系来确定，这样的横向输送装置300可适用于不同门口511、不同的集装器100和不同站台600，适用范围广。
70.需要说明的是，安装架310也可以为其他形式，例如安装架310为一块支撑平板，在支撑平板上开设三条开口向上的容置槽；横向驱动机构330也可以为其他形式，例如液压缸或者直线电机。容置槽的数量和承托架320的数量也可以均为其他数量，例如四个或者五个。
71.在本发明的一些具体实施例中，参考图4-5，每个承托架320的顶部具有一排间隔设置的滚珠340，且滚珠340的顶点高于承托架320的顶壁，以实现集装器100与横向输送装置300是滚动配合，减少摩擦力。
72.在本发明的一些具体实施例中，参考图4-5，每个承托架320的底部具有一排间隔设置的弹性滚轮350，弹性滚轮350与车厢510的底板滚动配合，减少摩擦力，同时可适应列车空载到满载状态下列车与站台600的高度落差(例如0-10mm)变化，也可适用不同高度的站台600。需要说明的是，弹性滚轮350是指滚轮通过弹性件(例如压缩弹簧或者阻尼缸)与
承托架320连接。
73.在本发明的一些具体实施例中，参考图4-5，每个承托架320的两个轴向端部均设有限位件360，限位件360通过弹性件(例如扭簧或者拉伸弹簧)与承托架320转动连接，弹性件给限位件360提供弹性力，以使限位件360具有朝向集装器100内部转动的趋势并抵靠于集装器100，以对集装器100进行限位，防止输送集装器100时，集装器100蹿位或者滑落。具体的，限位件360的中部与承托架320枢接以形成杠杆结构，扭簧的一端与限位件360连接或抵接，扭簧的另一端与承托架320连接或抵接，限位件360的常态是埋设于承托架320内，当集装器100位于承托架320上时，通过电机(图中未示出)或者气缸(图中未示出)将限位件360向上转动90
°
，限位件360抵靠于集装器100。
74.在本发明的一些具体实施例中，参考图7-8，行走机构460包括行走驱动器461和与行走驱动器461连接的麦克纳姆轮462，麦克纳姆轮462通过弹性缓冲体463与车体410连接。行走驱动器461为电机或者液压马达，将四个行走轮设为麦克纳姆轮462，麦克纳姆轮462主要由轮毂和辊子组成，可以实现任意方位移动和零转弯半径行走，即可以在站台600上横向移动、纵向移动和斜向运动，换而言之，四个麦克纳姆轮462使得agv车400能够全向移动，移送灵活性大幅增强。同时麦克纳姆轮462上方设置有弹性缓冲体463，可适应站台600地面的凹凸不平，减少陡坡或颠簸造成集装器100掉落。提高集装器100移送过程的安全性。
75.在本发明的一些具体实施例中，参考图7-8，agv车400的伸缩机构440包括伸缩液压缸441和两组支撑连杆442，两组支撑连杆442分别位于车体410的两侧，伸缩液压缸441倾斜设置于车体410上，伸缩液压缸441的活塞杆与叉臂430连接，每组支撑连杆442包括两个相枢接的支撑连杆442，其中一个支撑连杆442的一端与叉臂430转动连接，另一个支撑连杆442的一端与车体410转动连接，结构建档，伸缩稳定。可以理解的是，伸缩机构440也可以为其他形式，例如直线电机等。两组支撑连杆442保证伸缩液压缸441在伸缩过程的稳定性。
76.在本发明的一些具体实施例中，参考图7-8，agv车400的升降机构450包括两个间隔设置的举升液压缸451、链条轮453和链条452，举升液压缸451的活塞杆与链条轮453转动连接，链条轮453与链条452啮合，链条452的一端与叉臂430固定连接，另一端与车体410固定连接，结构简单，举升稳定。可以理解的是，升降机构450也可以为其他形式，例如三个举升液压缸451，叉臂430与举升液压缸451的活塞杆固定连接。
77.参考图1-2和图6，在本发明的一些具体实施例中，纵向输送装置200包括设于车厢510内的支撑板210，支撑板210的两侧各设有两排滚柱220，每排滚柱220沿着车厢510的长度方向布置，使得集装器100与支撑板210是滚动配合，减小摩擦力。支撑板210的两侧各设有沿着车厢510的长度方向延伸的条形支架230，条形支架230与支撑板210的顶壁固定连接，每个条形支架230设有一排滚动轮240，滚动轮240能够与集装器100滚动配合，每排滚动轮240中至少一个滚动轮240是与第二电机连接的(图中未示出)主动轮，从而推动集装器100沿着车厢510的长度方向运动。可以理解的是，纵向输送装置200也可以为其他结构形式，例如常见的皮带输送装置。两排滚动轮240之间形成一个运输通道250，该运输通道250的宽度大于集装器100的长度，以使得列车转弯时，集装器100能够左右移动，从而适用于不同轨道情况。
78.参考图1-2和图6，在本发明的一些具体实施例中，条形支架230的顶部固设有多个间隔设置的限位块260，限位块260朝向靠近运输通道250的中心延伸，限位块260能够深入
集装器100的限位凹槽111内，以限制集装器100向上移动距离。
79.参照图10，本发明实施例提供一种适用于货运列车500的站台600全向搬运装卸系统的卸货方法，基于上述适用于货运列车500的站台600全向搬运装卸系统，卸货方法包括以下步骤：
80.获取待卸的集装器100的标识部120的图像；
81.对图像进行解析，得到身份信息和标识部120在图像中的坐标信息；
82.对身份信息进行验证，若验证通过，则生成装货信息；
83.根据坐标信息，生成agv车400的位移信息。
84.具体地，装货信息是指对agv车发出装货指令，将集装器100装到agv车上。将标识部120设置于集装器100的轴向端部的中轴线，标识部120的位置与集装器100底部的两个叉装孔112相对距离是确定的，将视觉摄像头420布置于agv车400的宽度方向的中轴线，视觉摄像头420与叉臂430相对距离是固定值，通过计算所拍摄的照片中标识部120的中心与照片中心的横向差距，得出agv车400需要横移的方向和横移的距离(即位移信息)，控制agv车400按照此位移信息进行横移，直至agv车400与集装器100对齐。
85.通过上述方法，agv车400上的视觉摄像头420拍摄待装卸集装器100的标识部120，并根据所拍摄图像的解析结果，将agv车400与待装卸集装器100快速对齐和是否装货，实现了自动化获取待装卸集装器100的身份信息和将agv车400与待装卸集装器100自动化对齐，从而能够提高装卸效率。
86.在本发明的一些具体实施例中，在获取待卸的集装器100的标识部120的图像的步骤之前还包括以下步骤：
87.获取列车500进站命令，控制将列车的车厢510内的待卸的集装器100输送至门口511处，agv车400移动至指定的门口511处；
88.门口511处的集装器100朝向靠近站台600方向运动。
89.列车500一旦进站，就调度多台agv车400，并控制其移动至站台600上与对应的车厢510门口511相对应地方，同时纵向输送装置200输送集装器100至横向输送装置300上，横向输送装置300将集装器100朝向靠近站台600方向输送，使得集装器100往车厢510外送，这样可以进一步提高装货效率。可以理解的是，集装器100一部分位于车厢510外，agv车400上的视觉摄像头420就有可能拍摄到图像是具有标识部120的。
90.在本发明的一些具体实施例中，门口511处的集装器100朝向靠近站台600方向运动的步骤包括以下步骤：
91.将远离门口511的限位件360向上转动90度以抵靠于待卸的集装器100；
92.获取门口511位置信息，并根据门口511位置信息，生成横向输送装置300的每个承托架320的工作状态信息；
93.获取站台600位置信息，并根据站台600位置信息，生成每个承托架320的运动方向信息；
94.各个承托架320根据相应的工作状态信息和运动方向信息进行运动。
95.上述步骤能够实现根据停靠站台600的左右方位来决定承托架320的运动方向，同时根据门口511的尺寸来决定哪些承托架320进行伸缩运动，哪些承托架320不需要进行伸缩运动，这样能够适用于不同站台600和不同门口511的尺寸，灵活性高，适用范围广。
96.在本发明的一些具体实施例中，参考图4，对身份信息进行验证的步骤包括以下步骤：
97.比对并判断身份信息与预设信息是否一致；
98.若一致，则验证通过；
99.若不一致，则验证不通过；
100.横向输送装置300接收到验证不通过信息和退回指令，则横向输送装置300的承托架320收缩以将集装器100退回车厢510内，纵向输送装置200再将被退回的集装器100朝向远离门口511方向运动，这样可以降低卸货的错误率。例如，车厢510内的位于门口511的后方的集装器100为待卸状态，若门口511的前方存在可以放置集装器100的空位，且该空位与横向输送装置300相邻，则向横向输送装置300发出退回指令，横向输送装置300的承托架320收缩以将集装器100退回车厢510内，当这个被退回的集装器100进入车厢510内后，纵向输送装置200将其输送到上述空位上。若验证不通过且门口511的前方不存在可以放置集装器100的空位或者该空位不与横向输送装置300相邻，则对agv车400发出装货指令，然后agv车400将其转移至站台600的错误区或者暂存区，以使得这个错误的集装器100在此等待处理。
101.在本发明的一些具体实施例中，参考图4，卸货方法还包括以下步骤：
102.根据位移信息，调整agv车400的位置，若agv车400与待卸的集装器100对齐，则生成对准信息；
103.agv车400收到对准信息和装货信息，控制叉臂430伸出并插入叉装孔112、举升集装器100和叉臂430缩回；
104.agv车400移动至存货区610的指定位置时，控制叉臂430伸出、下降直至集装器100落地、再缩回以退出叉装孔112。对准后，再将叉臂430伸出，这有利于叉臂430快速叉入叉装孔112。当agv车400上装有集装器100时，将叉臂430先举升后缩回，避免刮花承托架320，又能避免重心偏置于agv车400的中心，造成倾覆，从而保证搬运过程的安全性。
105.参照图10，本发明实施例提供一种适用于货运列车500的站台600全向搬运装卸系统的装货方法，基于上述适用于货运列车500的站台600全向搬运装卸系统，装货方法包括以下步骤：
106.获取待装的集装器100的标识部120的图像；
107.对图像进行解析，得到身份信息和标识部120在图像中的坐标信息；
108.对身份信息进行验证，若验证通过，则生成装货信息，并根据坐标信息，生成agv车400的位移信息。
109.通过上述方法，agv车400上的视觉摄像头420拍摄待装卸集装器100的标识部120，并根据所拍摄图像的解析结果，将agv车400与待装卸集装器100快速对齐和是否装货，实现了自动化获取待装卸集装器100的身份信息和将agv车400与待装卸集装器100对齐，从而能够提高装卸效率。
110.在本发明的一些具体实施例中，在获取待装的集装器100的标识部120的图像的步骤之前还包括以下步骤：
111.站台600上的agv车400收到列车500进站命令，移动至站台600的存货区610的指定的集装器100处；
112.列车500到站停止之后，获取门口511位置信息，并根据门口511位置信息，生成横向输送装置300的每个承托架320的工作状态信息；
113.获取站台600位置信息，并根据站台600位置信息，生成每个承托架320的运动方向信息；
114.各个承托架320根据相应的工作状态信息和运动方向信息进行运动。
115.在本发明的一些具体实施例中，在装货方法还包括以下步骤：
116.agv车400收到装货信息之后，根据位移信息，调整agv车400的位置，若agv车400与待卸的集装器100对齐，则生成对准信息；
117.agv车400收到对准信息之后，控制叉臂430伸出并插入叉装孔112、举升集装器100和叉臂430缩回；
118.agv车400移动至指定车厢510的门口511时，控制叉臂430伸出、下降直至集装器100落到已伸出的承托架320上、再缩回以退出叉装孔112；
119.承托架320缩回；
120.纵向输送装置200将带动横向输送装置300上的集装器100朝向远离门口511的方向运动，直至到达指定地方。
121.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
122.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
123.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
124.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。