技术特征：
1.一种果蔬分选线自动装箱方法，其特征在于，所述果蔬分选线自动装箱方法包括：第一步，下层成品箱流水线接收从外部进入的成品箱，将成品箱运送至装箱位置并抬起定位，待装箱完毕后再将成品箱放下送出，成品箱线有一个入口，通过一个移载分为两条，其中一条工作时，另一条做准备工作并待命；第二步，中层托盘流水线为c形环线，将流水线上的托盘运送至装果机械手位置，并检测托盘是否装有水果，待装果完成后，将空托盘送出；第三步，托盘流水线进口段为两排，与分选流水线相连，分选好的果托盘从分选流水线进入托盘流水线，其中一排工作时，另一排完成上果和检测并待命，两条线依次工作；第四步，辅料机械手使用一套伺服机构进行移动和定位，用吸盘取放辅料，在成品箱定位完成时取出一个果托，将其放在纸箱底部，开始装箱动作；第五步，装箱机械手使用一套伺服机构进行移动和定位，根据装箱需求，用吸盘将指定数量的水果从下部流水线的托盘中取出；第六步，辅料库取料机械手从辅料库拾取一个果托，将其覆盖在装好的一层水果上；第七步，重复步骤一-步骤六，直到装箱数量满足要求。2.如权利要求1所述的果蔬分选线自动装箱方法，其特征在于，所述步骤一中下层成品箱流水线负责成品箱的输送，通过电滚筒进行驱动；下层成品箱流水线负责成品箱的定位，使用薄型气缸作为执行机构。3.如权利要求1所述的果蔬分选线自动装箱方法，其特征在于，所述步骤四中吸盘根据果形进行设计定制，使用符合果形的吸盘形状和风琴式缓冲结构，以实现对软壳水果的柔性吸取和搬送。4.如权利要求1所述的果蔬分选线自动装箱方法，其特征在于，所述步骤五中使用连杆机构调整水果间距，使其适合成品箱或果托间距，再经过移动将水果输送至纸箱内释放，完成一排水果的装箱，经过数次重复完成一层水果的摆放。5.一种利用权利要求1～5任意一项所述果蔬分选线自动装箱方法的果蔬分选线自动装箱装置，所述果蔬分选线自动装箱装置设置有：上层装箱机械手；所述上层装箱机械手设置在自动装箱装置上层，自动装箱装置上层还设置有辅料机械手和辅料库；所述自动装箱装置中间层设置有进料皮带线、阻挡皮带线和空托盘流出滚筒线，进料皮带线设置有两条，阻挡皮带线设置有两条，空托盘流出滚筒线设置有一条；所述自动装箱装置下层设置有下层成品箱流水线。6.如权利要求5所述的果蔬分选线自动装箱装置，其特征在于，所述上层装箱机械手设置有x轴伺服滑轨执行机构、y轴伺服滑轨执行机构、z轴伺服滑轨执行机构、吸盘伺服调整机构和吸盘组合；y轴伺服滑轨执行机构设置在x轴伺服滑轨执行机构下部，吸盘伺服调整机构和吸盘组合分别设置在z轴伺服滑轨执行机构的两侧。7.如权利要求5所述的果蔬分选线自动装箱装置，其特征在于，所述辅料机械手设置有辅料机械手x轴伺服滑轨执行机构、辅料机械手z轴伺服滑轨执行机构、旋转机构、吸盘位置调整机构和吸盘；辅料机械手x轴伺服滑轨执行机构和吸盘位置调整机构分别设置在吸盘的两侧；辅料机械手z轴伺服滑轨执行机构下部设置有旋转机构。
8.如权利要求5所述的果蔬分选线自动装箱装置，其特征在于，所述辅料库设置有仓体、刹车电机、可升降底托、取料位光电传感器、缺料状态光电传感器、下限减速传感器、上下极限位置行程开关和辅料分离喷嘴；仓体设置有三个。9.如权利要求5所述的果蔬分选线自动装箱装置，其特征在于，所述阻挡皮带线设置有光电传感器和阻挡器，阻挡器设置在光电传感器的一侧。10.如权利要求5所述的果蔬分选线自动装箱装置，其特征在于，所述下层成品箱流水线设置有成品箱滚筒线成品箱滚筒线、成品箱阻挡器、成品箱横移移载和成品箱抬升器。
技术总结
本发明属于农业果蔬分选设备技术领域，公开了一种果蔬分选线自动装箱方法及装置，所述果蔬分选线自动装箱装置设置有上层装箱机械手；上层装箱机械手设置在自动装箱装置上层，自动装箱装置上层还设置有辅料机械手和辅料库；本发明实现了软壳水果的批量自动装箱，避免水果装箱过程中碰伤划伤；本发明所使用的吸盘是根据果形进行设计定制，使用符合果形的吸盘形状和风琴式缓冲结构，以实现对软壳水果的柔性吸取和搬送；本发明实现了水果的无人自动装箱，装箱速度快，节拍均匀确定；本发明可以对软壳水果进行自动装箱，装箱整齐，且可以自动放置辅料，防止各层水果相互接触，提高水果包装质量。装质量。装质量。
技术研发人员：王龙蛟 王春光 陆明明 胡耀东
受保护的技术使用者：近江度量衡设备无锡有限公司
技术研发日：2022.03.16
技术公布日：2022/5/17