间距调节装置、抓取装置和间距调节方法与流程

1.本发明涉及抓取装置的技术领域，具体地，涉及一种用于抓取件的间距调节装置、抓取装置和间距调节方法。


背景技术：

2.随着工业时代的发展，各行各业都迈向了自动化生产。
3.以芯片检测领域为例，待检测芯片通常存放在与之规格相对应的料盒中，为了能够同时对多个芯片进行检测，抓取装置可以设置有多个抓取件，从而可以从多个料盒中将待检测芯片抓取出，以进行芯片检测的其他环节。对于不同规格的芯片，存放芯片的料盒的尺寸也不同，这就导致在抓取不同芯片时，抓取件之间的间距也有所不同。
4.因此需要设置一种间距调节装置，用于调节相邻抓取件之间的间距。


技术实现要素：

5.为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，根据本发明的第一个方面，提供一种间距调节装置，包括：沿第一方向排列且沿第一方向可彼此独立地移动的至少两个安装架，至少两个安装架中的每个上设置有锁止件，锁止件包括在第一锁止位置和第一解锁位置之间可移动的第一锁止件；和沿第一方向延伸的定位件，其中，每个第一锁止件在第一锁止位置处与定位件卡合，以沿第一方向限制对应的安装架的位置，每个第一锁止件在第一解锁位置处与定位件分离，以沿第一方向调节对应的安装架与相邻的安装架的间距。
6.具有本发明实施例所提供的间距调节装置，多个安装架可以在第一方向上调节其所在的位置，用户可以根据使用需要，改变相邻两个安装架之间的间距，从而带动与安装架相配合的抓取件或吸附件等，以满足在抓取多个芯片时，多个芯片具有不同间距需要调节的需求，提高了产品的通用性。另外，该间距调节装置还可以调节用于抓取芯片的抓取件的数量。用户可以根据抓取件的数量，将相应的数量的安装架调节至需要的位置处，以便满足一次抓取预定数量的芯片。也就是说，具有该设置的间距调节装置，不仅可以对安装架位置进行调节，还可以改变所需要的安装架的数量，其结构简单，操作便利，易于实现。
7.示例性地，第一锁止件以枢轴为轴可枢转地连接在对应的安装架上；和/或，第一锁止件设置有第一接触面，第一接触面用于与第一推动件的第一推动面相抵接，在第一推动件朝向第一锁止件移动时，第一推动面推动第一接触面以使第一锁止件朝向第一解锁位置转动。由此可知，通过在第一锁止件上设置第一接触面，可以利用第一推动件上的第一推动面改变第一锁止件的位置，以使第一锁止件在第一锁止位置和第一解锁位置件之间移动，结构简单，易于实现。
8.示例性地，第一接触面和第一推动面中的一个为垂直于第一推动件的移动方向的平面且另一个为与移动方向具有夹角的斜面。这样，当第一推动件朝向第一锁止件移动时，第一推动面的下方将会首先与第一接触面接触，从而推动第一锁止件朝向上方转动，以使第一锁止件与定位件分离。
9.示例性地，至少两个安装架中的每个上还设置有第一弹性件，第一弹性件的一端抵接对应的第一锁止件且另一端抵接对应的安装架，第一弹性件用于对对应的第一锁止件朝向第一锁止位置施加弹性力。这样，在没有第一推动件推动第一锁止件的情况下，第一锁止件可以在第一弹性件的作用下与定位件卡合。
10.示例性地，间距调节装置还包括导向件，导向件沿第一方向延伸，安装架可移动地设置在导向件上。导向件可以为安装架的移动起到导向作用，可以使安装架平滑移动。
11.示例性地，每个第一锁止件呈u形，u形的两端分别位于对应的安装架在第一方向上的两侧。这样，可以提高第一锁止件在转动过程中的稳定性，防止第一锁止件歪斜。
12.示例性地，第一锁止件在第一锁止位置时位于定位件的上方。这样，第一锁止件就可以在自身重力的情况下，与定位件之间卡合，以限制安装架与定位件之间的位置，减少第一锁止件与定位件之间松脱的可能性。
13.示例性地，至少两个安装架中的每个包括架体座和活动安装架，活动安装架用于安装抓取件，活动安装架沿第二方向在缩回位置和伸出位置之间可移动地设置在架体座上。这样，在对芯片进行抓取过程中，处于伸出位置的活动安装架就可以带动抓取件对芯片进行抓取，而处于缩回位置的活动安装架则可以避免在其他抓取件抓取芯片过程中，发生干涉情况。
14.示例性地，每个锁止件还包括第二锁止件，第二锁止件在第二锁止位置和第二解锁位置之间可移动地设置在架体座上，其中，第二锁止件在第二锁止位置处时与处于缩回位置的对应的活动安装架可卡合，第二锁止件在第二解锁位置处时活动安装架在缩回位置和伸出位置之间可移动。通过第二锁止件可以对活动安装架在第二方向的位置进行调节。
15.示例性地，每个第二锁止件设置有第二接触面，对应的活动安装架设置有第二推动面，第二推动面在对应的活动安装架由伸出位置移动至缩回位置时推顶第二接触面，第二接触面和第二推动面中的一个或两个沿着由伸出位置到缩回位置的方向朝向第二锁止位置倾斜。由此可知，可以利用第二推动件上的第二推动面改变第二锁止件的位置，以使第二锁止件在第二锁止位置和第二解锁位置件之间移动，结构简单，易于实现。
16.示例性地，间距调节装置还包括调节器，调节器包括固定座和可移动地设置在固定座上的推动件，推动件用于逐个地推动至少两个安装架上的锁止件进行解锁。安装架可以移动至推动件处，通过推动件对锁止件进行解锁，以对安装架在定位件上的位置进行调节或是对安装架上活动安装架的伸出或缩回的状态进行调节。
17.示例性地，推动件的推动端呈叉状，推动端用于沿第一方向分别伸到至少两个安装架中的待调节安装架的两侧，以推动锁止件。具有该设置的推动件，可以避免推动件在推动锁止件时与安装架的其他部位发生接触，从而影响对安装架的调节。用户可以根据实际使用需求，对第一锁止件和第二锁止件中的一个或多个进行调节，结构简单，使用方便。
18.示例性地，间距调节装置还包括：框架，至少两个安装架沿第一方向可彼此独立地移动地设置在框架上；驱动器，驱动器用于驱动框架沿第一方向移动；以及控制器，控制器用于控制驱动器驱动框架沿第一方向移动直到至少两个安装架中的待调节安装架位于与调节器相适配的位置处，控制推动件与锁止件接合并推动锁止件解锁，并且还控制驱动器驱动框架沿第一方向移动以调节待调节安装架与其余的安装架之间的间距。该设置，可以提高间距调节装置自动化程度。
19.示例性地，调节后的安装架以第一方向上的预定位置作为基准点对称分布。这样，在使用过程中，用户可以根据基准点确定间距调节装置所在的位置，便于后续使用过程中的计算和管理。
20.根据本发明的第二个方面，提供一种抓取装置，包括：上文中任一种间距调节装置和与间距调节装置的每个安装架分别对应地连接的抓取件。
21.根据本发明的第三个方面，提供一种间距调节方法，间距调节方法用于对沿第一方向排列的至少两个安装架中的第一调节安装架执行调节间距操作，包括：将第一调节安装架上的第一锁止件移动至第一解锁位置，以使第一锁止件与定位件分离；调节第一调节安装架与至少两个安装架中除第一调节安装架之外的其余安装架之间的间距；以及将第一锁止件移动至第一锁止位置，以使第一锁止件与定位件卡合而沿第一方向限制第一调节安装架的位置。
22.示例性地，方法还包括：第二锁止件移动至第二解锁位置，其中，第二锁止件位于至少两个安装架中的每个安装架的架体座上；将活动安装架从缩回位置沿第二方向移动到伸出位置，其中，活动安装架位于至少两个安装架中的每个安装架上且用于安装抓取件；以及将第二锁止件移动至第二锁止位置。
23.示例性地，调节第一调节安装架与至少两个安装架中除第一调节安装架之外的其余安装架之间的间距，包括：固定第一调节安装架在第一方向上的位置，将定位件和其余安装架沿第一方向移动。
24.示例性地，固定第一调节安装架在第一方向上的位置，将定位件和其余安装架沿第一方向移动，包括：固定第一调节安装架在第一方向上的位置，对第一调节安装架以第一方向上的预定位置为基准点，沿着距离基准点由远到近的顺序移动定位件和其余安装架。
25.示例性地，调节后的第一调节安装架关于基准点对称分布。
26.在发明内容中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
27.以下结合附图，详细说明本发明的优点和特征。
附图说明
28.本发明的下列附图在此作为本发明的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施方式及其描述，用来解释本发明的原理。在附图中，
29.图1为根据本发明的一个示例性实施例的间距调节装置的立体图；
30.图2为图1中的间距调节装置中的安装架、定位件、导向件和框架的装配图；
31.图3为图1中的安装架和定位件的装配图；
32.图4为图1中的安装架的立体图；
33.图5为图1中的安装架的主视图；
34.图6为图1中的调节器的立体图；以及
35.图7-10为根据本发明的一个示例性实施例的间距调方法的流程图。
36.其中，上述附图包括以下附图标记：
37.10、间距调节装置；100、安装架；110、锁止件；111、第一锁止件；1111、第一接触面；
112、第二锁止件；1121、第二接触面；120、架体座；130、活动安装架；131、第二推动面；140、第一弹性件；150、第二弹性件；160、第三弹性件；200、定位件；300、导向件；400、调节器；410、固定座；420、推动件；421、第一推动件；4211、第一推动面；422、第二推动件；500、框架；20、抓取件。
具体实施方式
38.在下文的描述中，提供了大量的细节以便能够彻底地理解本发明。然而，本领域技术人员可以了解，如下描述仅示例性地示出了本发明的优选实施例，本发明可以无需一个或多个这样的细节而得以实施。此外，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行详细描述。
39.根据本发明的一个方面，提供了一种间距调节装置10，如图1-6所示。间距调节装置10可以包括安装架100和定位件200。
40.安装架100的数量至少可以为两个。多个安装架100可以沿第一方向x排列。多个安装架100可以沿第一方向x彼此独立地移动。至少两个安装架100中的每个上可以设置有锁止件110。锁止件110可以包括第一锁止件111。第一锁止件111可以在第一锁止位置和第一解锁位置之间可移动。可以理解的是，第一锁止件111在第一锁止位置和第一解锁位置之间的移动方式可以包括平动、转动或改变自身形状等，不做具体限定。定位件200可以沿第一方向x延伸，其作用是可以使定位件200的形状与安装架100的移动方向相配合。
41.每个第一锁止件111在第一锁止位置处可以与定位件200卡合，以沿第一方向x限制对应的安装架100的位置。每个第一锁止件111在第一解锁位置处可以与定位件200分离，以沿第一方向x调节对应的安装架与相邻的安装架的间距。
42.示例性地，为了使得安装架100可以沿第一方向x移动，可以在间距调节装置10上设置有沿第一方向x延伸的导向件300。安装架100可移动地设置在导向件300上，以使得安装架100可以沿第一方向x移动。设置有导向件300的间距调节装置，可以为安装架100提供稳定的导向作用。当然，由于定位件200也沿第一方向x延伸，所以安装架100也可以设置在定位件200上，以使得安装架100可以沿着定位件200延伸的方向移动。使定位件200具有导向作用，可以简化间距调节装置的结构设置。安装架100沿第一方向x可以移动的方式可以有多种，不做具体设置。在如图1所示的实施例中，间距调节装置10可以设置有沿第一方向x延伸的导向柱，即导向件300，安装架100可以套设在该导向柱上，以使安装架100可以在导向柱上滑动。当然，安装架100也可以通过其他方式与导向件300进行连接，不做具体限定。
43.在一些实施例中，第一锁止件111可以为设置在安装架100上的销轴，定位件200上可以设置有多个与销轴相适配的销轴孔。销轴插入至销轴孔中的位置可以为第一锁止位置，此时，安装架100与定位件200之间的位置可以被限定。销轴从销轴孔中移出时的位置可以为第一解锁位置，此时，安装架100与定位件200之间的位置限定则可以被解除。在另一些实施中，第一锁止件111也可以为设置在安装架100上的卡箍，定位件200则可以包括沿第一方向延伸的棒状结构。卡箍可以套设在棒状结构上。用户可以通过改变卡箍的内径，调节卡箍与棒状结构之间的紧固程度。当卡箍将棒状结构箍紧时，卡箍可以处于第一锁止位置。当卡箍与棒状结构松放时，卡箍可以处于第一解锁位置。在下文中，还将对一种优选地第一锁止件110与定位件200进行详细的介绍。
44.可以理解的是，具有本发明实施例所提供的间距调节装置，多个安装架100可以在第一方向上调节其所在的位置，用户可以根据使用需要，改变相邻两个安装架100之间的间距，从而带动与安装架100相配合的抓取件或吸附件等，以满足在抓取多个芯片时，多个芯片具有不同间距需要调节的需求，提高了产品的通用性。另外，该间距调节装置10还可以调节用于抓取芯片的抓取件的数量。用户可以根据抓取件的数量，将相应的数量的安装架100调节至需要的位置处，以便满足一次抓取预定数量的芯片。也就是说，具有该设置的间距调节装置，不仅可以对安装架位置进行调节，还可以改变所需要的安装架的数量，其结构简单，操作便利，易于实现。
45.示例性地，第一锁止件111可以以枢轴为轴可枢转地连接在对应的安装架100上。在一些实施例中，第一锁止件111可以为设置在安装架100上可转动的转动片。定位件200上可以设置有多个卡槽。当第一锁止件111转动至卡槽内时，安装架100与定位件200可以相对固定。当第一锁止件111转动至卡槽外时，安装架100与定位件200则可以相对运动。在如图1所示的是实施例中，定位件200上可以设置有沿第一方向x并排设置的齿状结构，第一锁止件111则可以为在垂直于第一方向x的平面内可转动的转动片。在第一锁止位置处，转动片可以与齿状结构相互卡合。
46.示例性地，如图4-6所示，第一锁止件111可以设置有第一接触面1111。第一接触面1111可以用于与第一推动件421的第一推动面4211相抵接。在第一推动件421朝向第一锁止件111移动时。第一推动面4211可以推动第一接触面1111以使第一锁止件111可以朝向第一解锁位置转动。
47.可以理解的是，第一推动件421可以为使第一锁止件111在第一锁止位置和第一解锁位置之间移动的结构。用户可以通过改变第一推动件421的位置改变第一锁止件111与定位件200的连接状态。
48.在第一锁止件111与安装架100枢转连接的实施例中，第一锁止件111可以为设置在定位件200上方的转动片。定位件200可以包括设置在其上表面的齿状结构。在第一锁止位置处，第一锁止件111可以向下转动，第一锁止件111的端部可以与定位件200上表面的齿状结构卡合，从而限制安装架100的运动。第一锁止件111的第一接触面1111可以设置在第一锁止件111的下表面，第一推动件421可以呈叉状结构，第一推动面4211可以设置在该叉状结构的上表面。第一推动件421可以朝向第一锁止件111移动。在第一推动件421朝向第一锁止件111移动过程中，第一推动件421可以插入至第一锁止件111与定位件200之间。利用位于第一推动件421上表面的第一推动面4211推动第一锁止件111下表面的第一接触面1111，从而使第一锁止件111向上方转动至第一解锁位置，使第一锁止件111与定位件200分离。
49.在如图4-6所示实施例中，第一锁止件111的第一接触面1111可以设置在靠近枢轴的端面处，第一推动面4211则可以设置在第一推动件421朝向第一锁止件111移动的端面处。通过两个端面之间的推动，可以使第一锁止件111向上方转动至第一解锁位置，使第一锁止件111与定位件200分离。由此可知，通过在第一锁止件111上设置第一接触面1111，可以利用第一推动件421上的第一推动面4211改变第一锁止件111的位置，以使第一锁止件111在第一锁止位置和第一解锁位置件之间移动，结构简单，易于实现。
50.优选地，第一接触面1111和第一推动面4211中的一个可以为垂直于第一推动件
421的移动方向的平面且另一个可以为与移动方向具有夹角的斜面。以第一推动件421可以沿水平方向朝向第一锁止件111移动为例。第一接触面1111和第一推动面4211可以为在水平方向上相对设置的平面。在图5-6所示的实施例中，第一接触面1111可以为竖直平面，第一推动件421为下方靠近第一接触面1111，上方远离第一接触面1111的斜面。这样，当第一推动件421朝向第一锁止件111移动时，第一推动面4211的下方将会首先与第一接触面1111接触，从而推动第一锁止件111朝向上方转动，以使第一锁止件111与定位件200分离。当然，可以理解的是，第一接触面1111和第一推动面4211的空间位置关系也可以相互调换，其效果大体相同，本领域技术人员可以理解，不再赘述。
51.示例性地，至少两个安装架100中的每个上还可以设置有第一弹性件140。第一弹性件140的一端可以抵接对应的第一锁止件111且另一端可以抵接对应的安装架100。第一弹性件140可以用于对对应的第一锁止件111朝向第一锁止位置施加弹性力。在如图6所示的是实施例中，第一弹性件140可以为弹簧。弹簧可以设置在远离第一锁止件111的枢轴的一端处。弹簧的一端可以与第一锁止件111连接，另一端可以与安装架100连接。弹簧可以将第一锁止件111与安装架100朝向相反的方向推离开，以使第一锁止件111具有朝向第一锁止位置方向移动的趋势。这样，在没有第一推动件421推动第一锁止件111的情况下，第一锁止件111可以在第一弹性件140的作用下与定位件200卡合。当然，可以理解的是，在另一些实施例中，第一弹性件140也可以设置在靠近枢轴的一端，或者，第一弹性件140还可以为卡簧，其可以套设在第一锁止件111的枢轴上。
52.示例性地，每个第一锁止件111可以呈u形。u形的两端可以分别位于对应的安装架100在第一方向上的两侧。在如图4所示的实施例中，第一锁止件111可以夹设在安装架100的两侧，且绕枢轴转动。这样，可以提高第一锁止件111在转动过程中的稳定性，防止第一锁止件111歪斜。
53.示例性地，第一锁止件111在第一锁止位置时可以位于定位件200的上方，如图3所示。这样，第一锁止件111就可以在自身重力的情况下，与定位件200之间卡合，以限制安装架100与定位件200之间的位置，减少第一锁止件111与定位件200之间松脱的可能性。
54.示例性地，至少两个安装架100中的每个可以包括架体座120和活动安装架130。活动安装架130可以用于安装抓取件20。活动安装架130可以沿第二方向y在缩回位置和伸出位置之间可移动地设置在架体座120上。以图3为例，伸出位置是指活动安装架130沿y轴向下伸出去时所在的位置，缩回位置是指活动安装架130沿y轴向上缩回时所在的位置。第二方向y与第一方向x不同。在如图3所示的实施例中，第一方向x可以为水平方向，第二方向y可以为竖直方向，当然，可以理解的是，第二方向y也可以与第一方向x之间呈任意夹角。示例性地，活动安装架130可以具有沿第二方向y延伸的通道，活动安装架130可以设置在该通道内，且沿第二方向y伸出和缩回。抓取件20可以设置在活动安装架130的端部。这样，具有该设置的间距调节装置，抓取件20就可以在第一方向x和第二方向y的两个方向上进行移动。用户可以根据所需使用抓取件20的数量，将需要数量的抓取件20所对应的活动安装架移动至伸出位置。这样，在对芯片进行抓取过程中，处于伸出位置的活动安装架130就可以带动抓取件20对芯片进行抓取，而处于缩回位置的活动安装架130则可以避免在其他抓取件抓取芯片过程中，发生干涉情况。
55.示例性地，每个锁止件110还可以包括第二锁止件112。第二锁止件112可以在第二
锁止位置和第二解锁位置之间可移动地设置在架体座120上。其中，第二锁止件112在第二锁止位置处时可以与处于缩回位置的对应的活动安装架130可卡合。第二锁止件112在第二解锁位置处时活动安装架130在缩回位置和伸出位置之间可移动。第二锁止件112可以包括现有的或未来可能出现的任一种锁止件，例如销轴或卡扣等。
56.示例性地，每个第二锁止件112可以设置有第二接触面1121。对应的活动安装架130可以设置有第二推动面131。第二推动面131可以在对应的活动安装架130由伸出位置移动至缩回位置时推顶第二接触面1121。第二接触面1121和第二推动面131中的一个或两个可以沿着由伸出位置到缩回位置的方向朝向第二锁止位置倾斜。在如图5所示的实施例中，活动安装架130由下方的伸出位置朝向上方的缩回位置移动时，第二推动面131可以与第二接触面1121相抵接。在推动过程中，由于第二接触面1121与第二推动面131呈倾斜设置，所以可以利用活动安装架130将第二锁止件112朝向第二解锁位置移动，以使活动安装架130可以方便地移动至缩回位置。
57.优选地，在第二锁止件112和安装架100之间还可以设置有第二弹性件150，如图5所示。第二弹性件150可以使第二锁止件112朝向第二锁止位置移动。这样，当活动安装架130移动至缩回位置时，第二锁止件112将可以自动地回复至第二锁定位置。第二锁止件112在第二锁定位置处，可以对活动安装架130卡合，防止活动安装架130移动至伸出位置。
58.优选地，在活动安装架130和架体座120之间还可以包括第三弹性件160，如图5所示。第三弹性件160可以朝向伸出位置推动活动安装架130。这样，在第二锁止件112不再对活动安装架130进行卡合时，活动安装架130就可以自动地朝向伸出位置移动，减少对活动安装架130的移动。
59.示例性地，如图1和6所示，间距调节装置10还可以包括调节器400。调节器400可以包括固定座410和推动件420。推动件420可移动地设置在固定座410上。推动件420可以用于逐个地推动至少两个安装架100上的锁止件110进行解锁。在一些实施例中，调节器400可以固定设置，安装架100可以相对与固定座410移动。安装架100可以移动至推动件420处，通过推动件420对锁止件110进行解锁，以对安装架100在定位件200上的位置进行调节或是对安装架100上活动安装架130的伸出或缩回的状态进行调节。
60.推动件420的推动端可以呈叉状。推动端可以用于伸到至少两个安装架100中的待调节安装架的两侧，以推动锁止件110。其中，需要说明的是，锁止件110可以包括第一锁止件111和第二锁止件112。第一锁止件111可以用于调节安装架100在第一方向上的移动。第二锁止件112可以用于调节活动安装架130在第二方向上的移动。用户可以根据实际使用需求，对第一锁止件111和第二锁止件112中的一个或多个进行调节。
61.间距调节装置10还可以包括框架500、驱动器和控制器。
62.至少两个安装架100可以沿第一方向可彼此独立地移动地设置在框架500上。框架500可以作为安装架100的载体。
63.驱动器可以用于驱动框架500沿第一方向移动。在一些是实施中，驱动器可以包括机械臂。
64.控制器可以用于控制驱动器驱动框架500沿第一方向移动直到至少两个安装架100中的待调节安装架位于与调节器400相适配的位置处，控制推动件420可以与锁止件110接合并推动锁止件110解锁，并且还可以控制驱动器驱动框架500沿第一方向移动以调节待
调节安装架与其余的安装架之间的间距。
65.以图1和6为例，机械臂可以驱动框架500整体移动，以将框架500上待调节的安装架100移动至调节器400相适配的位置处。在该位置处，安装架100可以与调节器400配合连接。调节器400可以将待调节的安装架100沿第一方向x固定。推动件420可以对锁止件110进行解锁。需要说明的是，推动件420包括可分别移动的第一锁止件111和第二锁止件112。第一推动件421和第二推动件422可以分别对第一锁止件111和第二锁止件112进行解锁。
66.经过第一推动件421对第一锁止件111解锁之后，待调节安装架100就可以与框架500在第一方向上相对运动。机械臂可以驱动框架500以及未被调节器400固定的安装架沿第一方向移动，从而将待调节安装架100移动至需要的位置处。在对第一个待调节安装架100进行调节结束后，可以重复上述动作，对每一个需要调节的安装架100进行调节。
67.控制器可以采用计时器、比较器、寄存器、数字逻辑电路等电子元件搭建而成，或者采用单片机、微处理器、可编程逻辑控制器(plc)、数字信号处理器(dsp)、现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑阵列(pla)、专用集成电路(asic)等处理器芯片及其外围电路实现
68.示例性地，调节后的安装架可以以第一方向上的预定位置作为基准点对称分布。其中，所述调节后的安装架即为在后续环节需要使用到的安装架。在一些实施例中，基准点可以设置在框架500沿第一方向x的中心位置处，当然，基准点也可以根据用户使用需求进行设定，不做具体限定。以图1为例，该间距调节装置10上设置有14个安装架，若用户仅需要使用其中的10个安装架，且基准点位于框架500沿第一方向x的中心位置处，那么在调节过程中，可以将其中的10个安装架以基准点为中心，沿第一方向x向两侧各均匀排布5个安装架。其余的4个安装架可以分为两组，分别移动至框架500的两个端部处，也可以都移动至框架500的同一侧，具体可以根据框架500的宽度，以及所使用的安装架之间的间距而具体设定。总之，在调节完成后，所使用的安装架关于基准点对称分布即可，这样，在使用过程中，用户可以根据基准点确定间距调节装置所在的位置，便于后续使用过程中的计算和管理。对于上述安装架的数量，仅为示例性地。
69.根据本发明的第二个方面，提供一种抓取装置。抓取装置可以包括上文中任一种间距调节装置10和抓取件20。抓取件20可以与间距调节装置的每个安装架100分别对应地连接。抓取件20可以包括用于抓取芯片的机械手或真空吸附头。抓取件20可以随安装架100沿第一方向x移动，抓取件20还可以随活动安装架130沿第二方向y移动。
70.根据本发明的第三个方面，如图7所示，提供一种间距调节方法用于对沿第一方向x排列的至少两个安装架中的第一调节安装架执行调节间距操作步骤s100，其中第一调节安装架的调节间距操作步骤s100可以包括：
71.第一解锁步骤s110：将第一调节安装架上的第一锁止件111移动至第一解锁位置，以使第一锁止件111与定位件200分离。
72.调节间距步骤s120：调节第一调节安装架与至少两个安装架中除第一调节安装架之外的其余安装架之间的间距。
73.第一锁定步骤s130：将第一锁止件111移动至第一锁止位置，以使第一锁止件111与定位件200卡合而沿第一方向x限制第一调节安装架的位置。
74.示例性地，如图8所示，间距调节方法还包括执行移出抓取件操作步骤s200，移出抓取件操作步骤s200，包括：
75.第二解锁步骤s210：第二锁止件112移动至第二解锁位置。其中，第二锁止件位于至少两个安装架中的每个安装架的架体座上。
76.伸出步骤s220：将活动安装架从缩回位置沿第二方向移动到伸出位置，其中，活动安装架位于至少两个安装架中的每个安装架上且用于安装抓取件。
77.第二锁定步骤s230：将第二锁止件112移动至第二锁止位置。
78.需要说明的是，第一解锁步骤s110与第二解锁步骤s210可以同时执行，第一锁定步骤s130与第二锁定步骤s230也可以同时执行。
79.示例性地，如图9所示，在步骤s120调节第一调节安装架与至少两个安装架中除第一调节安装架之外的其余安装架之间的间距中，还包括步骤s121：固定第一调节安装架在第一方向上的位置，将定位件和其余安装架沿第一方向移动。
80.示例性地，如图10所示，在步骤s121固定第一调节安装架在第一方向上的位置，将定位件和其余安装架沿第一方向移动中，还包括步骤s1211：固定第一调节安装架在第一方向上的位置，对第一调节安装架以第一方向上的预定位置为基准点，沿着距离基准点由远到近的顺序移动定位件和其余安装架。
81.示例性地，调节后的第一调节安装架关于基准点对称分布。
82.下面以图1、7-10为例，对间距调节方法进行详细的描述。调节器400可以为固定件，安装架100、定位件200、导向件300和框架500可以统称为移动件。移动件可以与机械臂连接，在机械臂的带动下，移动件可以在空间内至少沿第一方向x移动。调节器400上可以设置有第一推动件421和第二推动件422。第一推动件421和第二推动件422可以与驱动装置连接。驱动装置可以分别驱动第一推动件421和第二推动件422朝向移动件水平伸出或缩回。
83.其中，第一锁止件111与安装架100枢转连接。第二锁止件112与架体座120水平可移动连接。在间距调节装置10处于初始状态下，多个安装架100可以位于框架500的中间部。活动安装架130均处于缩回位置。此时，每个第一锁止件111可以向下转动，以与导向件300上表面的齿状结构相卡合。每个第二锁止件112可以朝向调节器400的方向移动至第二锁止位置，使活动安装架130被卡合在缩回位置处。其中，将活动安装架130由伸出位置移动至缩回位置的过程可以通过手动完成，也可以通过工装件，在机械臂的带动下完成，不做具体限定。
84.在控制器的控制下，机械臂可以带动移动件移动，以使待调节的安装架100移动至调节器400的卡合位置处。在卡合位置处，待调节的安装架100可以卡合在第一推动件421和第二推动件422的槽孔内。
85.在调节间距操作步骤s100中，可以包括第一解锁步骤s110、调节间距步骤s120和第一锁定步骤s130。
86.第一解锁步骤s110：第一推动件421可以朝向待调节安装架的方向伸出，以使第一推动件421的第一推动面4211与第一接触面1111相抵靠。在推力的作用下，第一锁止件111可以以枢轴为轴向上转动至第一解锁位置。此时，第一锁止件111与定位件200分离，待调节安装架相对于定位件200可以沿第一方向x移动。
87.调节间距步骤s120：机械臂可以带动框架500、定位件200、导向件300和其余安装架沿第一方向x移动，以使待调节安装架移动至框架定位件200上的预定位置。
88.第一锁定步骤s130：在待调节安装架移动至预定位置后，第一推动件421可以朝向
远离待调节安装架的方向缩回。此时，第一锁止件111由于不受第一推动面4211的作用力，而可以在自身重力或第一弹性件140的作用下朝向第一锁止位置转动，并与定位件200相卡和。
89.另外，该待调节安装架还需要通过活动安装架130将抓取件20向下伸出，那么还可以进行移出抓取件操作步骤s200。
90.在移出抓取件操作步骤s200中，可以包括第二解锁步骤s210、伸出步骤s220和第二锁定步骤s230。
91.第二解锁步骤s210：第二推动件422可以朝向待调节安装架的方向伸出，以推顶第二锁止件112向第二解锁位置移动。
92.伸出步骤s220：当第二锁止件112移动至第二解锁位置处时，第二锁止件112可以将活动安装架130在竖直方向上的通道让出。活动安装架130可以在自身重力或第三弹性件160的作用下朝向下方移动至伸出位置。
93.第二锁定步骤s230：待活动安装架130移动至伸出位置，第二推动件422可以朝向远离待调节安装架的方向移动，第二锁止件112可以在第二弹性件150的作用下移动至第二锁止位置，完成第二锁定步骤s230。
94.由此，一个待调节安装架的调节步骤完成，机械臂可以带动移动件将下一个待调节安装架移动至调节器400的卡合位置处。循环上述操作。需要说明的是，第一解锁步骤s110和第二解锁步骤s210可以同步进行，也可以任意先后进行。第一锁定步骤s130和第二锁定步骤s230可以同步进行，也可以任意先后进行，不做具体限定。
95.在一些实施例中，在调节间距步骤s120中，还可以包括步骤s121，通过调节器400固定待调节安装架在第一方向上的位置，将定位件200和其余安装架沿第一方向移动。
96.为了提高安装架100的调节效率，在步骤s121中，还可以包括步骤s1211，可以从远离基准点的安装架到靠近基准点的安装架进行调节间距操作。需要说明的是，可以先对基准点一侧的安装架进行调节间距操作，当基准点一侧的安装架都完成了调节间距操作后，再对基准点的另一侧的安装架进行调节间距操作。当然，也可以对于基准点两侧的安装架轮次进行调节间距操作，或是在每完成一个安装架的调节间距操作后，对剩余的安装架与基准点的距离进行比较，优先调节距离基准点最远的安装架，用户可以根据实际使用需要进行选择。
97.示例性地，由于间距调节装置10上的安装架100的数量可能比实际使用到的数量要多，所以，在一些实施例中，对于调节后的多个第一待调节安装架可以以基准点沿第一方向x对称分布。优选地，框架500的中轴线可以穿过该基准点，多个第一待调节安装架可以关于框架500的中轴线沿第一方向x向两侧对称分布，这样，对于抓取芯片等物品，可以更容易帮助用户确定间距调节装置的位置。
98.本领域普通技术人员通过参考图1-10并阅读上面关于间距调节装置的描述，能够了解间距调节方法的各个步骤如何实现以及其有益效果。为了简洁，在此不再赘述。
99.在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“横向”、“竖向”、“垂直”、“水平”和“顶”、“底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构
造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内”、“外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
100.为了便于描述，在这里可以使用区域相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述图中所示的一个或多个部件或特征与其他部件或特征的区域位置关系。应当理解的是，区域相对术语不但包含部件在图中所描述的方位，还包括使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的部件被整体倒置，则部件“在其他部件或特征上方”或“在其他部件或特征之上”的将包括部件“在其他部件或构造下方”或“在其他部件或构造之下”的情况。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。此外，这些部件或特征也可以其他不同角度来定位(例如旋转90度或其他角度)，本文意在包含所有这些情况。
101.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组合。
102.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
103.本发明已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本发明并不局限于上述实施例，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。本发明的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。