一种重载型物流机器人

1.本实用新型涉及物流机器人技术领域，特别是指一种重载型物流机器人。


背景技术：

2.agv(automated guided vehicle)，即自动导引运输车，利用网络进行控制信号的传输，通过导航装置获知周边情况并自主进行规划、调整行进路径，从而更好地装卸和搬运物流。比起传统的agv，重载式agv更适宜在重型机械厂、铁路交通、港口机场、重型汽车制造等领域，更强大的负载能力让重载agv需要更高的技术条件和配套支持，因此价格也更高、结构也更为复杂，这让很多重载型物流机器人的需求者望而却步。设计一种结构简单、布局科学且成本低的重载型物流机器人，是目前需要解决的技术问题。


技术实现要素：

3.为解决以上现有技术的不足，本实用新型提出了一种重载型物流机器人。
4.本实用新型的技术方案是这样实现的：
5.一种重载型物流机器人，包括：避障机构、车体、驱动轮总成、供电单元和寻迹传感器，避障机构为接触式避障机构；车体包括相对平行设置的两个工字钢，两个工字钢的腹板之间通过若干个与腹板垂直的方钢固定连接，车体外围设有壳体；两个驱动轮总成结构对称，驱动轮总成自带减震结构；两个工字钢的上表面均分别固定有承重梁；避障机构设置于壳体的前端面，两个驱动轮总成设置于车体底面的中部，两个驱动轮总成的两侧还设有四个滚轮，两个承重梁穿出壳体并平行位于壳体外。
6.优选的，避障机构包括：触碰杠和两个避障单元，避障单元包括：导柱、第一直线轴承、感应片、第一弹簧和用于感知感应片位置变化的光电传感器，第一直线轴承和光电传感器设置于壳体的前端面，导柱的一端与触碰杠的内表面固定连接、另一端穿过第一直线轴承后与感应片连接，第一弹簧套设于导柱与触碰杠连接的一端。
7.进一步优选的，触碰杠未接触障碍物时，感应片位于光电传感器的下方且可被光电传感器感知；触碰杠接触障碍物时，感应片向车体内运动且无法被光电传感器感知。
8.进一步优选的，四个滚轮两两通过一方钢件固定连接，方钢件与车体固定连接且与方钢平行。
9.进一步优选的，驱动轮总成包括：驱动轮、用于为驱动轮提供动力的电机、导向柱上安装板、直角架、第二直线轴承、导向柱和导向柱下安装板，导向柱上安装板、直角架和导向柱下安装板依序由高到低排列，四个第二直线轴承设置于直角架的上表面，四根导向柱分别位于四个第二直线轴承内且上端与导向柱上安装板固定连接、下端与导向柱下安装板固定连接，导向柱位于直角架与导向柱上安装板之间的部分上还套设有第二弹簧，电机设置于导向柱下安装板上且与直角架的侧板固定连接，电机的输出端穿过侧板后与驱动轮连接。
10.更为优选的，导向柱上安装板上还设有若干个用于与车体固定连接的螺孔。
11.最为优选的，壳体由钣金件构成。
12.与现有技术相比，本实用新型不仅承载能力强，而且结构简单、布局科学、成本低，极简的结构设计即可达到几吨、甚至十几吨的承载能力。
附图说明
13.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
14.图1为本实用新型的立体结构示意图；
15.图2为图1的仰视图；
16.图3为图1中避障机构的立体结构示意图；
17.图4为图1中车体的立体结构示意图；
18.图5为图1中一个驱动轮总成的立体结构示意图；
19.图6为图5的主视图；
20.图7为另一驱动轮总成的立体结构示意图；
21.图8为图7去掉驱动轮之后的立体结构示意图。
22.a、避障机构；a1、触碰杠；a2、导柱；a3、第一直线轴承；a4、感应片； a5、第一弹簧；a6、光电传感器；b、车体；b1、工字钢；b2、方钢；c、驱动轮总成；c1、驱动轮；c2、电机；c3、导向柱上安装板；c4、直角架；c5、第二直线轴承；c6、导向柱；c7、导向柱下安装板；c8、第二弹簧；d、承重梁；e、供电单元；f、寻迹传感器。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.如图1和图2所示：一种重载型物流机器人，包括：避障机构a、车体b、驱动轮总成c、用于提供电源的供电单元e和用于检测预设路面标记线路的寻迹传感器f；
25.避障机构a为接触式避障机构；
26.如图4所示：车体b包括相对平行设置的两个工字钢b1，两个工字钢b1 的腹板之间通过若干个与腹板垂直的方钢b2固定连接，车体b外围设有壳体；
27.两个驱动轮总成c结构对称，驱动轮总成c自带减震结构；
28.两个工字钢b1的上表面均分别固定有承重梁d；
29.避障机构a设置于壳体的前端面，两个驱动轮总成c设置于车体b底面的中部，两个驱动轮总成c的两侧还设有四个滚轮，两个承重梁d穿出壳体并平行位于壳体外。
30.工作原理：承重梁d上还根据需要设置承重板，agv所运输的货物放置于承重板或承重梁d上，在结构稳固的车体b的支撑作用及自带减震结构的驱动轮总成c的减震作用下，本实用新型的承载能力可以达到几吨、十几吨，且运输稳定。
31.如图3所示：作为一种优选的技术方案，本实用新型的再一实施例，避障机构a包括：触碰杠a1和两个避障单元，触碰杠a1优选钢质，避障单元包括：导柱a2、第一直线轴承a3、感应片a4、第一弹簧a5和用于感知感应片a4 位置变化的光电传感器a6，第一直线轴承a3和光电传感器a6设置于壳体的前端面，导柱a2的一端与触碰杠a1的内表面固定连接、另一端穿过第一直线轴承a3后与感应片a4连接，第一弹簧a5套设于导柱a2与触碰杠a1连接的一端。当本实用新型正常行驶时，感应片a4位于光电传感器a6的下方且可被光电传感器a6感知；当出现障碍物时，触碰杠a1碰到障碍物时，触碰杠a1在第一弹簧a5的缓冲作用下弹性移动带动感应片a4向车体b内运动继而无法被光电传感器a6感知，此时光电传感器a6发出信号给控制系统(现有技术，不再赘述，非本实用新型的改进之处。)，控制系统作出相应的反应，比如转向避开障碍物。
32.作为一种优选的技术方案，本实用新型的另一实施例，四个滚轮两两通过一方钢件固定连接，方钢件与车体b固定连接且与方钢b2平行。方钢件有助于增强车体b结构的稳定性，进一步提高了车体b的承重能力。
33.如图5-图8共同所示：作为一种优选的技术方案，本实用新型的再一实施例，驱动轮总成c包括：驱动轮c1、用于为驱动轮c1提供动力的电机c2、导向柱上安装板c3、直角架c4、第二直线轴承c5、导向柱c6和导向柱下安装板c7，导向柱上安装板c3、直角架c4和导向柱下安装板c7依序由高到低排列，四个第二直线轴承c5设置于直角架c4的上表面，四根导向柱c6分别位于四个第二直线轴承c5内且上端与导向柱上安装板c3固定连接、下端与导向柱下安装板c7固定连接，导向柱c6位于直角架c4与导向柱上安装板c3之间的部分上还套设有第二弹簧c8，电机c2设置于导向柱下安装板c7上且与直角架c4的侧板固定连接，电机c2的输出端穿过侧板后与驱动轮c1连接。当地面崎岖不平时，驱动轮c1产生震动，为驱动轮c1提供动力的电机c2同步震动，四个第二弹簧c8可以显著缓冲震动，对车体b起到良好的减震作用。
34.作为一种优选的技术方案，本实用新型的又一实施例，导向柱上安装板c3 上还设有若干个用于与车体b固定连接的螺孔，导向柱上安装板c3通过螺栓与车体b固定连接。
35.为了提高本实用新型整体结构的刚性与安全性，作为一种优选的技术方案，本实用新型的另一实施例，壳体由钣金件构成。
36.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。本实用新型未具体叙述的部件或连接方式均采用现有技术。