用于码垛搬运的机器人夹持工装的制作方法

1.本实用新型涉及夹持工装领域，具体涉及一种用于码垛搬运的机器人夹持工装。


背景技术：

2.码垛机是将装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑料)上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。
3.在生产车间中，各种零部件或物品基本都是通过纸箱进行包装的，所以往往会用到码垛机，在码垛过程中显然需要用到大量的托盘，需要将装满零部件或物品的纸箱搬运或搬离至托盘，采用人工搬运费时费力，同时容易造成纸箱的脱落或损坏，因此需要提供一种能够将物品搬运或搬离至托盘的设备。


技术实现要素：

4.为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种用于码垛搬运的机器人夹持工装，采用该工装能够快速的对物料进行搬运，提高了出货或收货的效率。
5.本实用新型的技术方案是：一种用于码垛搬运的机器人夹持工装，包括将纸箱从入料剁抓取至出料剁的抓取机构，所述抓取机构包括机械臂和活动连接于所述机械臂的抓取组件，所述抓取组件包括第一抓取组件和第二抓取组件；
6.所述第一抓取组件包括底座和弹性连接于所述底座的多个吸嘴；所述第二抓取组件包括活动连接于所述底座的夹具，且所述夹具位于所述底座的四周；所述机械臂驱动底座移动至纸箱的上方，使所述吸嘴对纸箱进行吸附，并通过夹具对纸箱的四周进行夹持固定，以完成对纸箱的搬运。
7.进一步的，多个所述吸嘴阵列式设置于所述底座的底部。
8.进一步的，所述底座设有多个真空控制阀，多个所述真空控制阀分别与多个吸嘴气管连接。
9.进一步的，所述底座上设有机架，所述机架的顶部与所述机械臂固定连接，所述机架的相对侧通过气动元件与所述夹具活动连接。
10.进一步的，所述夹具设有两组且包括左夹具和右夹具，且所述左夹具的结构和所述右夹具的结构相同，所述左夹具和右夹具对称式设置于所述底座。
11.进一步的，所述右夹具包括固定于底座的右辅助支架和转动连接于所述右辅助支架的右夹臂，所述气动元件能够驱动所述右夹臂相对于所述右辅助支架转动连接，以完成对纸箱的固定或解固。
12.进一步的，所述左夹具的左夹臂与所述右夹臂之间设有连杆，所述右夹臂能够驱动所述连杆带动所述左夹具的左夹臂相对于左夹具的左辅助支架转动。
13.进一步的，所述右辅助支架连接有视觉引导装置。
14.进一步的，还设有限位装置，所述限位装置包括设于底座相对侧的两个限位块和弹性连接于所述底座的限位柱，所述限位柱的一侧设有位于底座的感应装置。
15.进一步的，所述限位柱伸出底座底部的长度小于等于所述吸嘴的长度。
16.本实用新型的有益技术效果是：
17.1、底座的底部阵列式设有多个吸嘴，通过多个吸嘴对物品的表面吸附，从而完成了对物品的吸附搬运。
18.2、底座的相对侧设有限位块，通过限位块的设置，使得吸嘴不会由于过度的下压导致吸嘴损坏。
19.3、底座弹性连接有限位柱，限位柱伸出底座底部的长度小于等于吸嘴的长度，保证了吸嘴下压的行程，进一步保证了吸嘴不会由于过度下压导致损坏。
20.4、气动元件驱动右夹臂沿着右辅助支架转动，从而完成对物品的夹持，同时，通过夹臂与吸嘴配合使用，从而能够对不同的物品进行搬运。
21.5、左夹臂与右夹臂之间连接有连杆，右夹臂通过连杆驱动左夹臂沿着左辅助支架转动，从而完成了对物品的夹持固定。
22.6、右辅助支架连接有视觉引导装置，通过视觉引导装置从而保证了吸嘴和夹具的对物品的精准定位。
23.上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
24.图1为本实用新型的整体结构示意图；
25.图2为本实用新型的抓取机构的结构示意图；
26.图3为本实用新型的抓取组件的结构示意图；
27.图4为本实用新型的住区组件的俯视图；
28.图5为本实用新型的限位装置的结构示意图。
29.附图标记为：
30.1、入料剁；2、出料剁；3、抓取机构；31、机械臂；32、抓取组件；321、底座；322、真空控制阀；323、右夹具；3231、右辅助支架；3232、右夹臂；324、视觉引导装置；325、机架；326、气动元件；327、吸嘴；328、限位装置；3281、限位块；3282、限位柱；3283、感应装置；329、左夹具；3291、左辅助支架；3292、左夹臂；330、连杆。
具体实施方式
31.为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述，以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
32.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例。
33.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于实施例记载的以及附图所示的方
位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
34.如图1、图2和图3所示，本实用新型具体涉及一种用于码垛搬运的机器人夹持工装，包括将纸箱从入料剁1抓取至出料剁2的抓取机构3，所述抓取机构3包括机械臂31和活动连接于所述机械臂31的抓取组件32，所述抓取组件32包括第一抓取组件32和第二抓取组件32；
35.所述第一抓取组件32包括底座321和弹性连接于所述底座321的多个吸嘴327；所述第二抓取组件32包括活动连接于所述底座321的夹具，且所述夹具位于所述底座321的四周；所述机械臂31驱动底座321移动至纸箱的上方，使所述吸嘴327对纸箱进行吸附，并通过夹具对纸箱的四周进行夹持固定，以完成对纸箱的搬运。
36.需要说明的是，其中，第一抓取组件32和第二抓取组件32均连接于底座321，通过第一抓取组件32和第二抓取组件32配合使用，从而完成对不同规格的物品进行搬运。
37.再者，夹具位于吸嘴327的四周，当吸嘴327对物品进行吸附时，再通过夹具对物品进行夹持，从而保证了物品在搬运过程中不会发生脱落。
38.多个所述吸嘴327阵列式设置于所述底座321的底部，多个吸嘴327的设置增大了对物品的吸附能力。
39.所述底座321设有多个真空控制阀322，多个所述真空控制阀322分别与多个吸嘴327气管连接。
40.其中，多个真空控制阀322分别单独控制，同时，一个真空控制阀322分别气管连接有多个吸嘴327，保证了当某一个真空控制阀322损坏时，不会导致全部吸嘴327不能完成吸附动作。
41.再者，多个真空控制阀322分别连接有气压表，通过观察气压表能够准确的判断真空控制阀322或者吸嘴327是否发生损坏。
42.所述底座321上设有机架325，所述机架325的顶部与所述机械臂31固定连接，所述机架325的相对侧通过气动元件326与所述夹具活动连接。
43.机架325固定在底座321的中间位置，同时，机架325的顶部与机械臂31固定连接，机架325的相对侧活动连接有气动元件326，通过气动元件326驱动夹具完成夹持的动作。
44.所述夹具设有两组且包括左夹具329和右夹具323，且所述左夹具329的结构和所述右夹具323的结构相同，所述左夹具329和右夹具323对称式设置于所述底座321。
45.如图3和图4所示，所述右夹具323包括固定于底座321的右辅助支架3231和转动连接于所述右辅助支架3231的右夹臂3232，所述气动元件326能够驱动所述右夹臂3232相对于所述右辅助支架3231转动连接，以完成对纸箱的固定或解固。
46.需要说明的是，其中，右夹臂3232连接于右辅助支架3231的相对侧，而且右夹臂3232能够相对于右辅助支架3231转动；同时，右夹臂3232通过右辅助支架3231固定在底座321上。
47.右夹臂3232的一端与气动元件326活动连接，通过气动元件326驱动右夹臂3232相对于右辅助支架3231转动，从而完成了对物品的固定或解固。
48.同样的，左夹具329也包括相同的结构
49.所述左夹具329的左夹臂3292与所述右夹具323的右夹臂3232之间设有连杆330，所述右夹具323的右夹臂3232能够驱动所述连杆330带动所述左夹具329的左夹臂3292相对于左夹具329的左辅助支架3291转动。
50.需要说明的是，气动元件326驱动右夹具323的右夹臂3232相对于右辅助支架3231转动时，右夹具323的右夹臂3232通过连杆330带动左夹具329的左夹臂3292相对于左辅助支架3291同步动作，通过左夹具329的左夹臂3292和右夹具323的右夹臂3232配合使用，从而完成了对物品四周的夹持。
51.所述右辅助支架3231连接有视觉引导装置324，通过视觉引导装置324能够保证吸嘴327和夹具对物品的精准定位，从而能够准确的将物品进行搬运。
52.如图5所示，还设有限位装置328，所述限位装置328包括设于底座321相对侧的两个限位块3281和弹性连接于所述底座321的限位柱3282，所述限位柱3282的一侧设有位于底座321的感应装置3283。
53.需要说明的是，限位块3281固定在底座321的相对侧，且限位块3281伸出底座321底部的长度小于吸嘴327的长度，当底座321下压同时吸嘴327对物品吸附时，通过限位块3281对吸嘴327进行限位保护，保证了吸嘴327在下压过程中不会发生损坏，同时避免了底座321的底部与物品发生硬性接触。
54.再者，限位柱3282从底座321的表面穿过，并伸出底座321的底部外，同时，限位柱3282能够相对于底座321竖直上下运动，通过限位柱3282和感应装置3283配合使用，确保了吸嘴327下降一端距离后默认吸附完成，从而能够继续下一步动作。
55.所述限位柱3282伸出底座321底部的长度小于等于所述吸嘴327的长度。
56.本实用新型的工作流程是：
57.1、机械臂31驱动底座321移动，通过设置在辅助支架上的视觉引导装置324对物品进行扫描，从而确保物品的位置，位置信息反馈后，机械臂31驱动底座321移动至物品的正上方，并驱动底座321下压。
58.2、位于底座321底部的吸嘴327接触物品的表面，并对物品表面进行吸附。
59.3、此时，位于底座321底部的限位柱3282竖直向上运动，感应装置3283感应到了限位柱3282，同时使得气动元件326工作。
60.4、气动元件326驱动右夹臂3232相对于右辅助支架3231转动，右夹臂3232通过连杆330带动左夹臂3292相对于左辅助支架3291同步转动，利用左夹臂3292和右夹臂3232配合使用，从而完成对物品的夹持固定。
61.5、固定完成后，机械臂31驱动底座321移动，从而完成了对物品的搬运。
62.以上实施例，仅为本实用新型的具体实施方式，用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制，本实用新型的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。