实现袋装物料三抓分控的装置的制作方法

1.本实用新型涉及自动化工业生产领域，尤其涉及机器人抓手领域，具体是指一种实现袋装物料三抓分控的装置。


背景技术：

2.随着自动化工业生产的发展，机器人抓手在物料流水线上随处可见，尤其在袋装物料码垛方面，使用人工劳动强度大、劳动成本高、码垛效率低，所以采用机器人抓手工作码垛，人工负责维修、监查其工作，提高了效率，但现在大多数袋装物料现场多采用单抓或双爪抓手工作，单抓效率低，双爪可由装车程序控制实现两个抓手副不同步横放料或纵放料，也有三抓抓手，但三抓抓手副同步放料，无法最大限度减少袋装间隙进行装车提高装车量。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种满足装车效率高、装车量大、的实现袋装物料三抓分控的装置。
4.为了实现上述目的，本实用新型的实现袋装物料三抓分控的装置如下：
5.该实现袋装物料三抓分控的装置，其主要特点是，所述的装置包括支架、六个抓手、两个压包机构和第一气缸，所述的支架包括由两个平行型材平行放置、内侧垂直两段型材焊接而成的四方体结构的型材架，所述的六个抓手对称安装在型材架的两侧形成三个抓手副，两个压包机构安装在支架的两端，所述的压包机构包括第一气缸安装板，所述的两个第一气缸安装板安装在型材架的两端底部，所述的第一气缸通过自带的底座安装在两个第一气缸安装板。
6.较佳地，所述的装置还包括型材架、角件、角连接件、电磁阀固定板、电磁阀、法兰盘和分线盒，所述的型材架的内侧安装有角连接件，型材架的上侧安装有角件，型材架的内侧左垂直焊接的型材上安装有电磁阀固定板，型材架的内侧右垂直焊接的型材上安装有分线盒，所述的电磁阀固定在电磁阀固定板上，所述的型材架的中间上侧安装有与机器人活动端连接的法兰盘。
7.较佳地，所述的抓手包括轴承安装板、轴承和抓手活动轴，所述的轴承安装板安装在型材架侧边，所述的轴承安装板的两端安装有轴承，所述的抓手活动轴固定安装在两端的轴承之间。
8.较佳地，所述的装置还包括摆杆、横板和抱爪，所述的抓手活动轴的两端分别安装有两个摆杆，所述的两个摆杆的尾端安装有横板，所述的横板的内侧固定安装有均匀分布的五个抱爪。
9.较佳地，所述的装置还包括曲柄、第一鱼眼接头，所述的抓手活动轴靠近右端的摆杆处安装有曲柄，所述的曲柄的下端安装有第一鱼眼接头，所述的第一鱼眼接头与第一气缸连接。
10.较佳地，所述的装置还包括第二气缸、第二气缸安装板、第二鱼眼接头、耳座和压板，所述的第一气缸安装板中间开口，所述的第二气缸安装第一气缸安装板的中间开口中，所述的第二气缸安装板安装在型材架的中间底部，所述的第二鱼眼接头的一端连接在第二气缸上，第二鱼眼接头的另一端固定在耳座上，所述的耳座固定在压板上。
11.较佳地，所述的装置还包括衬套、导向轴、防尘罩板和支座，所述的第二气缸的前后两侧具有安装在第一气缸安装板上的衬套，所述的衬套内部安装有导向轴，所述的导向轴的外部安装具有固定在第一气缸安装板上的防尘罩板，所述的导向轴的底部通过支座安装固定在压板上部。
12.较佳地，所述的第一气缸还通过自带的底座安装在一个第二气缸安装板上。
13.较佳地，所述的第一气缸安装板与第二气缸安装板的底部均安装有光电传感器。
14.采用了本实用新型的实现袋装物料三抓分控的装置，通过三抓抓手同时抓包，用装车程序控制三个抓手副同步放料提高装车效率，或者控制其张合不同步进行横放料或者纵放料最大限度利用装车间隙进行装车，提高装车量，并使用压包机构压实袋装物料，压出平整的垛型。
附图说明
15.图1为本实用新型的实现袋装物料三抓分控的装置的轴测图。
16.图2为本实用新型的实现袋装物料三抓分控的装置的抓手轴测图。
17.图3为本实用新型的实现袋装物料三抓分控的装置的压包结构轴测图。
18.图4为本实用新型的实现袋装物料三抓分控的装置的气路图。
19.附图标记：
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型材架
[0021]2ꢀꢀꢀꢀꢀ
角件
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角连接件
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电磁阀固定板
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电磁阀
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法兰盘
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分线盒
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轴承安装板
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轴承
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10
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抓手活动轴
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11
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摆杆
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12
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横板
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13
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抱爪
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14
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曲柄
[0034]
15
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第一鱼眼接头
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第一气缸
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17
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第一气缸安装板
[0037]
18
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光电支架
[0038]
19
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第二气缸
[0039]
20
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第二鱼眼接头
[0040]
21
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耳座
[0041]
22
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压板
[0042]
23
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衬套
[0043]
24
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导向轴
[0044]
25
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支座
具体实施方式
[0045]
为了能够更清楚地描述本实用新型的技术内容，下面结合具体实施例来进行进一步的描述。
[0046]
请参阅图1至图4所示，本实用新型的该实现袋装物料三抓分控的装置，其中包括支架、六个抓手、两个压包机构和第一气缸，所述的支架包括由两个平行型材平行放置、内侧垂直两段型材焊接而成的四方体结构的型材架，所述的六个抓手对称安装在型材架的两侧形成三个抓手副，两个压包机构安装在支架的两端，所述的压包机构包括第一气缸安装板，所述的两个第一气缸安装板安装在型材架的两端底部，所述的第一气缸通过自带的底座安装在两个第一气缸安装板。
[0047]
作为本实用新型的优选实施方式，所述的装置还包括型材架、角件2、角连接件3、电磁阀固定板4、电磁阀5、法兰盘6和分线盒7，所述的型材架的内侧安装有角连接件3，型材架的上侧安装有角件2，型材架的内侧左垂直焊接的型材上安装有电磁阀固定板4，型材架的内侧右垂直焊接的型材上安装有分线盒7，所述的电磁阀5固定在电磁阀固定板4上，所述的型材架1的中间上侧安装有与机器人活动端连接的法兰盘6。
[0048]
作为本实用新型的优选实施方式，所述的抓手包括轴承安装板8、轴承9和抓手活动轴，所述的轴承安装板安装在型材架侧边，所述的轴承安装板的两端安装有轴承，所述的抓手活动轴固定安装在两端的轴承之间。
[0049]
作为本实用新型的优选实施方式，所述的装置还包括摆杆、横板和抱爪，所述的抓手活动轴的两端分别安装有两个摆杆，所述的两个摆杆的尾端安装有横板，所述的横板的内侧固定安装有均匀分布的五个抱爪。
[0050]
作为本实用新型的优选实施方式，所述的装置还包括曲柄、第一鱼眼接头，所述的抓手活动轴靠近右端的摆杆处安装有曲柄，所述的曲柄的下端安装有第一鱼眼接头，所述的第一鱼眼接头与第一气缸连接。
[0051]
作为本实用新型的优选实施方式，所述的装置还包括第二气缸、第二气缸安装板、第二鱼眼接头、耳座和压板，所述的第一气缸安装板中间开口，所述的第二气缸安装第一气缸安装板的中间开口中，所述的第二气缸安装板安装在型材架的中间底部，所述的第二鱼眼接头的一端连接在第二气缸上，第二鱼眼接头的另一端固定在耳座上，所述的耳座固定在压板上。
[0052]
作为本实用新型的优选实施方式，所述的装置还包括衬套、导向轴、防尘罩板和支座，所述的第二气缸的前后两侧具有安装在第一气缸安装板上的衬套，所述的衬套内部安装有导向轴，所述的导向轴的外部安装具有固定在第一气缸安装板上的防尘罩板，所述的
导向轴的底部通过支座安装固定在压板上部。
[0053]
作为本实用新型的优选实施方式，所述的第一气缸还通过自带的底座安装在一个第二气缸安装板上。
[0054]
作为本实用新型的优选实施方式，所述的第一气缸安装板与第二气缸安装板的底部均安装有光电传感器。
[0055]
该袋装物料三抓分控装置包括支架、六个抓手、两压包机构，其中，六个抓手对称安装在支架两侧形成三个抓手副，两压包机构安装在支架两端对袋装物料压实。装置的结构还包括：型材架、角件、角连接件、电磁阀固定板、电磁阀、法兰盘、分线盒、第二气缸安装板、轴承安装板、轴承、抓手活动轴、摆杆、横板、抱爪、曲柄、鱼眼接头、第一气缸、第一气缸安装板、光电支架、第二气缸、防尘罩板、鱼眼接头、耳座、压板、衬套、导向轴、支座。
[0056]
支架包括由两平行型材平行放置、内侧垂直两段型材焊接而成的四方体结构的型材架，型材架四角内侧和上部均分别安装有角件和角连接件加强连接强度，内侧垂直安装的两段型材两端背向安装有角件，左垂直焊接的型材上安装有固定电磁阀的电磁阀固定板，右垂直焊接的型材上安装有分线盒，型材架中间安装有与机器人活动端连接的法兰盘。
[0057]
型材架外侧对称均布安装有六个抓手形成三个抓手副，抓手包括与型材架连接的轴承安装板，轴承安装板的另一侧安装有由两轴承固定抓手活动轴，抓手活动轴的两端分别安装有两个摆杆，两摆杆尾端安装有横板，横板内侧均安装有五个抱爪。
[0058]
抓手活动轴靠近右端摆杆处安装有曲柄，曲柄下端安装有第一鱼眼接头，第一鱼眼接头端连接着第一气缸，第一气缸靠自带的底座安装在两个第一气缸安装板或一个第二气缸安装板上，两个第一气缸安装板安装在型材架两端底部，第二气缸安装板安装在型材架中间底部。
[0059]
第一气缸安装板与第二气缸安装板底部均安装有光电，当光电检测到袋装物料时，即可反馈信号到装车程序输出实现对第一气缸动作控制，继而控制抱爪动作实现抓取。
[0060]
压包机构包括两个第一气缸安装板，第二气缸安装在第一气缸安装板中间，第二气缸连接第二鱼眼接头，第二鱼眼接头另一端固定在耳座上，耳座固定在压板上，由第二气缸动作实现压板对袋装物料压平处理，第二气缸前后两侧有安装在第一气缸安装板上的衬套，衬套内部安装有导向轴加强导向强度，防止机器人带动抓手运动过程中气缸受转矩偏移无法回位或伸出，导向轴外部安装有固定在第一气缸安装板上的防尘罩板，导向轴底部用支座安装固定在压板上部。
[0061]
本实用新型的具体实施方式中，一种袋装物料三抓分控装置的六个抓手对称安装在支架两侧形成三个抓手副，两压包机构安装在支架两端对袋装物料压实。支架包括由两平行4080w型材和内侧垂直的两段4080w型材焊接而成的四方体结构的型材架1。
[0062]
为加强型材架1的连接强度，在焊接连接处内侧安装有角连接件3，上侧安装角件2，在内侧垂直焊接的两段型材上分别安装电磁阀固定板4和分线盒7，电磁阀固定板4用于固定电磁阀集装板安装电磁阀5，在型材架1中间上侧安装有法兰盘6与机器人活动端连接，下侧安装第二气缸安装板安装中间抓手副的第一气缸16和光电支架18。
[0063]
型材架1前后外侧安装有六个抓手形成三个抓手副，每个抓手副的动作由装车程序控制，每个抓手包括安装在型材架1侧边的轴承安装板8，轴承安装板8两端安装轴承9和固定抓手活动轴10，抓手活动轴两端安装摆杆11，摆杆11下端连接着横板12，横板12内侧固
定均布的五个抱爪13。
[0064]
抓手活动轴10靠近固定轴承9左端安装有曲柄14，曲柄14又与第一鱼眼接头15与第一气缸16连接，第一气缸16固定在压包机构的第一气缸安装板17上，所以当第一气缸16在程序下做伸出缩回动作时，可牵动曲柄14继而牵动抓手活动轴10转动，而连接在抓手活动轴10上的摆杆11会摆动旋转以实现其底部连接的横板12上的抱爪13张开或抓合，从而实现抓手副对袋装物料进行抓取或者放料动作。
[0065]
每个压包机构的第一气缸安装板17安装在型材架1的底部，所述的第一气缸安装板17中间开口，所述的第二气缸19安装第一气缸安装板17的中间开口中，第二气缸用第二鱼眼接头20连接耳座21固定在压板上，可实现由第二气缸19动作状态牵引压板22对物料进行压平处理，与第二气缸19同直线有安装在第一气缸安装板17上的两个衬套23，两个衬套23内侧安装有导向轴24对第二气缸19进行导向防止其在抓取放料过程中因为扭矩影响无法回位或伸出，并在导向轴24外安装防尘罩板固定在第二气缸安装板17上进行防尘保证导向轴24的运行顺畅，导向轴24的的下端用支座25固定在压板22上，第一气缸安装板17底部安装有光电支架18安装光电检测是否有袋装物料反馈信号到程序输出开闭电磁阀5实现对第一气缸17和第二气缸19的动作状态控制，并可由装车程序实现放料过程中三个抓手副不同步状态进行横向放料或者纵向放料，最大化装车量。
[0066]
三个抓手副的动作由第一气缸运动状态控制，当第一气缸在程序下做伸出缩回动作时，可牵动曲柄继而牵动抓手活动轴转动，而连接在抓手活动轴上的摆杆会摆动旋转以实现其底部连接的横板上的抱爪张开或抓合，从而实现抓手副对袋装物料进行抓取或者放料动作；第二气缸动作状态牵引压板对物料进行压平处理；第一气缸安装板底部安装有光电支架安装光电检测是否有袋装物料反馈信号到程序输出开闭电磁阀实现对第一气缸和第二气缸的动作状态控制，并可由装车程序实现放料过程中三个抓手副不同步状态进行横向放料或者纵向放料。
[0067]
本实用新型创造的一种袋装物料三抓分控装置，与机器人活动端连接，由装车程序控制其进行抓取码垛，首先由程序输出到电磁阀控制第一气缸伸出带动抓手张开，程序控制抓手走到指定抓取位置，当到位以后，光电检测抓手之间是否有袋装物料，当检测到袋装物料以后即可反馈信号到装车程序控制抓手进行抓取压包和移动放料，在放料过程中，可以由装车程序控制三个抓手副同步放料，也可以由装车程序实现对三个抓手副的动作分别控制，按照装车程序对三包分开放料，避免一起放料袋装之间的间隙，可最大限度处理袋装间隙，提高装车效率和装车量，具有一定的经济效益。
[0068]
本实施例的具体实现方案可以参见上述实施例中的相关说明，此处不再赘述。
[0069]
可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。
[0070]
需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。
[0071]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表
述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0072]
采用了本实用新型的实现袋装物料三抓分控的装置，通过三抓抓手同时抓包，用装车程序控制三个抓手副同步放料提高装车效率，或者控制其张合不同步进行横放料或者纵放料最大限度利用装车间隙进行装车，提高装车量，并使用压包机构压实袋装物料，压出平整的垛型。
[0073]
在此说明书中，本实用新型已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本实用新型的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。