一种多边形料盘抓取机构的制作方法

1.本实用新型涉及抓取机构技术领域，更具体的说涉及一种多边形料盘抓取机构。


背景技术：

2.目前，多边形料盘由于结构不规则抓取难度较大，通常使用的抓取方式为人工抓取进行投入填料和排出下料，但料盘通常体型和重量大，在抓取搬运时容易出现意外，因此，需要一种多边形料盘抓取机构来进行抓取投入和抓取排出，取代工人操作，提高效率和保证操作人员的安全。


技术实现要素：

3.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种多边形料盘抓取机构，该多边形料盘抓取机构能够分别自动对料盘进行抓取投入和抓取排出，从而提高料盘投入和排出的效率，并且通过设备自动进行抓取，无需人工进行操作，提高了安全性。
4.为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：
5.一种多边形料盘抓取机构，包括并排布置的投入料盘抓取装置和排出料盘抓取装置，所述投入料盘抓取装置和排出料盘抓取装置结构一致，均包括依次连接的x轴模组、第一z轴模组、第二z轴模组和抓取组件，所述抓取组件包括抓取架和若干钩爪装置，所述抓取架与第二z轴模组连接，若干钩爪装置均安装于抓取架上并能够与料盘钩连。
6.进一步所述抓取架为方形底板，若干钩爪装置分别安装于方形底板的边角处，所述钩爪装置包括气动手指和钩爪，所述钩爪安装于气动手指的输出端一侧上。
7.进一步所述抓取架为x形架，所述钩爪装置设置有四个并且分别安装于x形架的四端上，所述钩爪装置包括钩取气缸和钩片，所述钩取气缸水平布置并朝向x形架的外侧，所述钩片与钩取气缸的活塞杆连接。
8.进一步还包括控制系统和定位传感器，所述定位传感器安装于x轴模组的移动端上，用于检测料盘边缘位置信息，所述控制系统分别与x轴模组、第一z轴模组、第二z轴模组、抓取组件和定位传感器电性连接。
9.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
10.本实用新型通过设置投入料盘抓取装置和排出料盘抓取装置分别自动对料盘进行抓取投入和抓取排出，从而提高料盘投入和排出的效率，并且通过设备自动进行抓取，无需人工进行操作，提高了安全性；
11.本实用新型通过把抓取装置设置成包括x轴模组、第一z轴模组、第二z轴模组和抓取组件，通过x轴模组带动第一z轴模组、第二z轴模组和抓取组件进行x轴方向的移动；通过第一z轴模组和第二z轴模组来进行竖向方向的升降，对料盘进行抓取抬起和下降放置，并且第一z轴模组和第二z轴模组配合使用升降效率更高，并且升降行程更长，长度尺寸更精简；通过把抓取组件设置成包括抓取架和若干钩爪装置，使抓取架与多边形料盘相对应，若干钩爪装置安装在抓取架上，然后分别对料盘的多个位置勾住连接，实现抓取，抓取更加快
速，搬运和抓取稳定。
附图说明
12.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
13.图1为一种多边形料盘抓取机构的结构示意图；
14.图2为投入料盘抓取装置的结构示意图；
15.图3为排出料盘抓取装置的结构示意图。
16.图中标记为：1、投入料盘抓取装置；2、排出料盘抓取装置；3、x轴模组；4、第一z轴模组；5、第二z轴模组；6、抓取架；7、钩爪装置；8、气动手指；9、钩爪；10、钩取气缸；11、钩片。
具体实施方式
17.在本实用新型的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(x)”、“纵向(y)”、“竖向(z)”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本实用新型的具体保护范围。
18.此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本实用新型描述中，“数个”、“若干”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
19.一种多边形料盘抓取机构，如图1-3所示，包括并排布置的投入料盘抓取装置1和排出料盘抓取装置2，所述投入料盘抓取装置1和排出料盘抓取装置2结构一致，均包括依次连接的x轴模组3、第一z轴模组4、第二z轴模组5和抓取组件，所述抓取组件包括抓取架6和若干钩爪装置7，所述抓取架6与第二z轴模组5连接，若干钩爪装置7均安装于抓取架6上并能够与料盘钩连。
20.本实用新型通过设置投入料盘抓取装置1和排出料盘抓取装置2分别自动对料盘进行抓取投入和抓取排出，从而提高料盘投入和排出的效率，并且通过设备自动进行抓取，无需人工进行操作，提高了安全性；
21.本实用新型通过把抓取装置设置成包括x轴模组3、第一z轴模组4、第二z轴模组5和抓取组件，通过x轴模组3带动第一z轴模组4、第二z轴模组5和抓取组件进行x轴方向的移动；通过第一z轴模组4和第二z轴模组5来进行竖向方向的升降，对料盘进行抓取抬起和下降放置，并且第一z轴模组4和第二z轴模组5配合使用升降效率更高，并且升降行程更长，长度尺寸更精简；通过把抓取组件设置成包括抓取架6和若干钩爪装置7，使抓取架6与多边形料盘相对应，若干钩爪装置7安装在抓取架6上，然后分别对料盘的多个位置勾住连接，实现抓取，抓取更加快速，搬运和抓取稳定。
22.本实施例中优选的，如图2所示，所述抓取架6为方形底板，若干钩爪装置7分别安装于方形底板的边角处，所述钩爪装置7包括气动手指8和钩爪9，所述钩爪9安装于气动手指8的输出端一侧上；
23.具体的，料盘为正方形料盘，所述方形底板的尺寸小于正方形料盘的尺寸，四个钩爪装置7分别安装于方形底板的四个边角处，在对料盘进行抓取时，通过第一z轴模组4和第二z轴模组5的作用下，使方形底板下降，然后若干钩爪9分别伸入到料盘上的若干勾槽内，接着气动手指8气动，带动钩爪9翻转，对料盘进行钩连，实现抓取。
24.本实施例中优选的，如图3所示，所述抓取架6为x形架，所述钩爪装置7设置有四个并且分别安装于x形架的四端上，所述钩爪装置7包括钩取气缸10和钩片11，所述钩取气缸10水平布置并朝向x形架的外侧，所述钩片11与钩取气缸10的活塞杆连接。
25.本实施例中优选的，还包括控制系统和定位传感器，所述定位传感器安装于x轴模组3的移动端上，用于检测料盘边缘位置信息，所述控制系统分别与x轴模组3、第一z轴模组4、第二z轴模组5、抓取组件和定位传感器电性连接；
26.具体的，在x轴模组3移动经过料盘的边缘时，定位传感器会接收到料盘的边缘位置信号，然后传输给控制系统，控制系统接收到信号并作出计算判断，然后控制x轴模组3移动一定距离，使抓取组件能够精准的移动到料盘的抓取位置处进行抓取，最终实现对每个料盘的位置进行识别然后精准抓取。
27.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。