一种100级无尘室AGV上下料的自适应定位装置的制作方法

一种100级无尘室agv上下料的自适应定位装置
技术领域
1.本实用新型属于100级无尘室agv上下料领域，尤其涉及一种100级无尘室agv上下料的自适应定位装置。


背景技术：

2.目前在机械硬盘存储行业，现有的供料方式是操作员将生产物料用小推车运送到产线设备附近，然后在线设备操作员再将小推车上的物料取出暂存在物料货架上，当设备需要补充物料的时候，由在线操作员将物料一一装载到设备上，再将空的料盒退还到小推车上，完成一个循环。整个过程需要有两个操作员参与工作，搬运的时候小推车的速度由人控制，如果速度过快或者发生碰撞会导致物料掉落报废，在线操作员上下料的时候，如果换料不及时会导致设备停机，取放位置不准确会导致物料振动掉落增加报废率，同时在换料的过程中人手容易触碰到物料带来脏污风险，人工操作需要在两条产线之间预留足够的空间，带来空间成本的增加。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种100级无尘室agv上下料的自适应定位装置，旨在解决现有技术中存在的技术问题。
4.本实用新型是这样实现的，一种100级无尘室agv上下料的自适应定位装置，所述自适应定位装置包括安装支架，设置在所述安装支架上的举升机构，设置在所述举升机构上的自适应定位机构，及配合所述自适应定位机构上的物料存储机构。
5.本实用新型的进一步技术方案是：所述举升机构包括设置在所述安装支架一侧的z轴提升电缸，设置在所述安装支架另一侧的举升单元，及连接所述z轴提升电缸与所述举升单元的举升连接板。
6.本实用新型的进一步技术方案是：所述举升单元包括设置在所述安装支架两侧带有滑块的举升滑轨，设置在所述滑块上的举升滑动板，及若干设置在所述举升滑动板上用于支撑所述自适应定位机构的举升支撑板。
7.本实用新型的进一步技术方案是：所述自适应定位机构包括安装在所述举升机构上且带有限位孔的定位安装板，设置在所述定位安装板上相对所述定位安装板能xyθ滑动且带有限位柱用于对所述物料存储机构进行定位调整的浮动单元，及设置在所述定位安装板上置于所述浮动单元下方用于对所述浮动单元进行xyθ定位调整的第一调整单元及第二调整单元。
8.本实用新型的进一步技术方案是：所述浮动单元包括设置在所述定位安装板上且带有滚球的第一滚球支撑块，设置在所述第一滚球支撑块上且通过所述滚球能在所述第一滚球支撑块上滑动的第二滚球支撑块，设置在所述第二滚球支撑块上且两端带有制动口的浮动板，及设置在所述浮动板上且置于所述制动口上分别配合所述第一调整单元及所述第二调整单元使用的第一v型定位块。
9.本实用新型的进一步技术方案是：所述第一调整单元与所述第二调整单元结构相同，所述第一调整单元包括设置在所述定位安装板上的调整安装块，设置在所述调整安装块上且带有调整滑动板的调整气缸，及设置在所述调整滑动板一端配合所述第一v型定位块用于定位所述浮动板位置的定位轴承。
10.本实用新型的进一步技术方案是：所述定位安装板顶面上设置有若干用于支撑定位所述物料存储机构的第一支撑定位块，及设置在所定位安装板两侧用于检测是否完全接触到位的检测传感器。
11.本实用新型的进一步技术方案是：所述物料存储机构包括存储物料的定位底板，及连接所述定位底板用于将物料存储机构放置在agv小车上且带有定位开口的支撑底架。
12.本实用新型的进一步技术方案是：所述定位底板底部两侧设置有配合所述第一调整单元及所述第二调整单元使用的第二v型定位块，所述定位底板底部还设置有配合若干所述第一支撑定位块使用的第二支撑定位块，所述定位底板底部两侧还设置有配合所述检测传感器使用的感应片。
13.本实用新型的进一步技术方案是：所述自适应定位装置还包括若干设置在所述自适应定位机构底部用于吸走粉尘的真空清洁接头，及一端连接所述真空清洁接头另一端连接车间清洁真空端的气管接头；所述自适应定位装置还包括设置在所述自适应定位机构外侧且包裹住所述自适应定位机构用于防止粉尘外泄的第一防尘罩；所述自适应定位装置还包括设置在所述自适应定位机构外侧且包裹住所述真空清洁接头以及所述气管接头用于防止粉尘外泄的第二防尘罩，所述自适应定位装置还包括设置在所述自适应定位机构两侧用于检测可行宽度的激光传感器。
14.本实用新型的有益效果是：此种自适应定位装置在结构上符合100级无尘室的要求，低发尘量,适用于晶圆，半导体，存储，行业，上下料采用电缸速度可控振动小，上下料全过程没有人为参与避免脏污的产生，采用v型定位块，结构简单定位精度高，占用的无尘室空间较小，节省成本，与客户工厂系统集成，可实现24小时不间断生产，整个自适应定位装置使用的材料和标准件符合100级无尘等级要求。
附图说明
15.图1是本实用新型实施例提供的一种100级无尘室agv上下料的自适应定位装置的总体结构图；
16.图2是本实用新型实施例提供的一种100级无尘室agv上下料的自适应定位装置与agv小车装配结构图；
17.图3是本实用新型实施例提供的一种100级无尘室agv上下料的自适应定位装置的物料存储机构与agv小车的装配图；
18.图4是本实用新型实施例提供的agv小车结构图；
19.图5是本实用新型实施例提供的一种100级无尘室agv上下料的自适应定位装置的物料存储机构的爆炸图；
20.图6是本实用新型实施例提供的一种100级无尘室agv上下料的自适应定位装置的自适应定位机构装配图；
21.图7是本实用新型实施例提供的一种100级无尘室agv上下料的自适应定位装置的
自适应定位机构的爆炸图；
22.图8是本实用新型实施例提供的一种100级无尘室agv上下料的自适应定位装置的举升机构的结构图；
23.图9是本实用新型实施例提供的一种100级无尘室agv上下料的自适应定位装置的举升单元的结构图。
具体实施方式
24.附图标记：1-安装支架 2-举升机构 3-自适应定位机构 4-物料存储机构 5-agv小车 6-中转板 7-agv定位板 8-定位底板 9-定位开口 10-支撑底架 11-第二v型定位块 12-第二支撑定位块 13-感应片 14-限位孔 15-定位安装板 16-限位柱 17-浮动单元 18-第一调整单元 19-第二调整单元 20-滚球 21-第一滚球支撑块 22-第二滚球支撑块 23-制动口 24-浮动板 25-第一v型定位块 26-调整安装块 27-调整滑动板 28-调整气缸 29-定位轴承 30-第一支撑定位块 31-检测传感器 32-z轴提升电缸 33-举升连接板 34-举升单元 35-滑块 36-举升滑轨 37-举升滑动板 38-举升支撑板 39-第一防尘罩 40-第二防尘罩 41-激光传感器 42-导向块。
25.图1-9示出了本实用新型提供的一种100级无尘室agv上下料的自适应定位装置，所述自适应定位装置包括安装支架1，设置在所述安装支架1上的举升机构2，设置在所述举升机构2上的自适应定位机构3，及配合所述自适应定位机构3上的物料存储机构4。
26.如图8示出了所述举升机构2包括设置在所述安装支架1一侧的z轴提升电缸32，设置在所述安装支架1另一侧的举升单元34，及连接所述z轴提升电缸32与所述举升单元34的举升连接板33。
27.如图9示出了所述举升单元34包括设置在所述安装支架1两侧带有滑块35的举升滑轨36，设置在所述滑块35上的举升滑动板37，及若干设置在所述举升滑动板37上用于支撑所述自适应定位机构3的举升支撑板38。
28.如图6、7、8示出了所述自适应定位机构3包括安装在所述举升机构2上且带有限位孔14的定位安装板15，设置在所述定位安装板15上相对所述定位安装板15能xyθ滑动且带有限位柱16用于对所述物料存储机构4进行定位调整的浮动单元17，及设置在所述定位安装板15上置于所述浮动单元17下方用于对所述浮动单元17进行xyθ定位调整的第一调整单元18及第二调整单元19。
29.所述浮动单元17包括设置在所述定位安装板15上且带有滚球20的第一滚球支撑块21，设置在所述第一滚球支撑块21上且通过所述滚球20能在所述第一滚球支撑块21上滑动的第二滚球支撑块22，设置在所述第二滚球支撑块22上且两端带有制动口23的浮动板24，及设置在所述浮动板24上且置于所述制动23口上分别配合所述第一调整单元18及所述第二调整单元19使用的第一v型定位块25。
30.所述第一调整单元18与所述第二调整单元19结构相同，所述第一调整单元18包括设置在所述定位安装板15上的调整安装块26，设置在所述调整安装块26上且带有调整滑动板27的调整气缸28，及设置在所述调整滑动板27一端配合所述第一v型定位块25用于定位所述浮动板24位置的定位轴承29。
31.所述定位安装板15顶面上设置有若干用于支撑定位所述物料存储机构4的第一支
撑定位块30，及设置在所定位安装板15两侧用于检测是否完全接触到位的检测传感器31。
32.如图3、5示出了所述物料存储机构4包括存储物料的定位底板8，及连接所述定位底板8用于将物料存储机构4放置在agv小车5上且带有定位开口9的支撑底架10。
33.所述定位底板8底部两侧设置有配合所述第一调整单元18及所述第二调整单元19使用的第二v型定位块11，所述定位底板8底部还设置有配合若干所述第一支撑定位块30使用的第二支撑定位块12，所述定位底板8底部两侧还设置有配合所述检测传感器31使用的感应片13。
34.所述自适应定位装置还包括若干设置在所述自适应定位机构3底部用于吸走粉尘的真空清洁接头（图中未示出），及一端连接所述真空清洁接头另一端连接车间清洁真空端的气管接头（图中未示出）；所述自适应定位装置还包括设置在所述自适应定位机构3外侧且包裹住所述自适应定位机构3用于防止粉尘外泄的第一防尘罩39；所述自适应定位装置还包括设置在所述自适应定位机构3外侧且包裹住所述真空清洁接头以及所述气管接头用于防止粉尘外泄的第二防尘罩40，所述自适应定位装置还包括设置在所述自适应定位机构3两侧用于检测可行宽度的激光传感器41。
35.结合图1-9进行说明，此种自适应定位装置配合agv小车5使用，且需要在agv小车5设置中转板6，并且中转板6上设置两个agv定位板7，再在agv定位板7的外边缘上设置若干导向块42，当自适应定位装置将空的物料存储机构4放回agv小车5上时，若干导向块42起到一个自动导向的作用，导向块42材质为防静电pom，避免与物料存储机构4产生金属摩擦，两个第二v型定位块11，通过螺丝固定在定位底板8上，当调整气缸28带动定位轴承29做张开的动作的时候会带动整个自适应定位机构3做xyθ的定位，而第一调整单元18的调整气缸28的缸径比第二调整单元19的调整气缸28的缸径要大一些，这样在同样的气压作用下，第一调整单元18的调整气缸28的气缸出力更大，确保自适应定位机构3在定位的时候都是以第一调整单元18的调整气缸28这一侧为定位侧，第二调整单元19的调整气缸28这一侧为夹紧侧，第二支撑定位块12材质是防静电pom，通过螺丝固定在定位底板8上，第一支撑定位块30材质是sus304，通过螺丝固定在浮动板24上，当物料存储机构4落在自适应定位机构3上时第二支撑定位块12与第一支撑定位块30是接触的，此时两个sus440c感应片13分别与两个检测传感器31配合作用，确认第二支撑定位块12与第一支撑定位块30接触的时候是否完全接触到位，如果接触到位侧检测传感器31会亮起，如果没有接触到位，设备会报警。
36.两个第一v型定位块25，通过螺丝固定在浮动板24上面，当两个调整气缸28带动定位轴承29做夹紧动作的时候，会将浮动板24以上所有的部分做xyθ的定位，确保自适应定位机构3每次在做接料的时候位置保持一致，若干个第一滚球支撑块21及第二滚球支撑块22的材质是sus440c，滚球20是四个钢球，材质是高硬度不锈钢，放置在第一滚球支撑块21里面可以做自由的滚动，四个限位柱16，穿过四个限位孔14，限位柱16的直径比限位孔14要小，这样可以通过改变限位柱16的直径来达到调整二十以上的自由度的大小，z轴提升电缸32通过举升连接板33与举升单元34相互连接，实现将物料存储机构4提升脱离agv小车5，其中的举升滑轨36起导向作用，两个激光传感器41光路的宽度比agv小车5最大外侧单边宽十毫米，当agv小车5向前行走的时候，如果触发了激光传感器41，会让agv小车5做相应的调整，确保agv小车5能准确的将物料搬运到自适应定位机构3上方，另外还装有真空清洁接头，以及连接真空清洁接头的气管接头，在使用时将气管接头接在工厂的厂务清洁真空上，
目的是当滚球20、第一滚球支撑块21及第二滚球支撑块22之间相互滚动摩擦的时候会产生金属的粉尘，这样清洁真空可以将粉尘吸走，避免给产品带来脏污，另外通过第一防尘罩39及第二防尘罩40防止粉尘外泄。
37.在使用时当agv小车5行进到自适应定位机构3的下方，自适应定位机构3先将空的物料存储机构4释放到agv小车5的另一个位置上，然后agv小车5退出到自适应定位机构3外侧，原地旋转180度，将带料的物料存储机构4送入到自适应定位机构3下方，自适应定位机构3通过z轴提升电缸32使自适应定位机构3上升，当检测传感器感31应到感应片13后z轴提升电缸32继续上升到预定的高度，此时两个调整气缸28张开将物料存储机构4做xyθ定位，这样即完成一次上下料的动作。
38.此种自适应定位装置在结构上符合100级无尘室的要求，低发尘量,适用于晶圆，半导体，存储，行业，上下料采用电缸速度可控振动小，上下料全过程没有人为参与避免脏污的产生，采用v型定位块，结构简单定位精度高，占用的无尘室空间较小，节省成本，与客户工厂系统集成，可实现24小时不间断生产，整个自适应定位装置使用的材料和标准件符合100级无尘等级要求。
39.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。