一种生物样本冻存架抓取机构的制作方法

本技术涉及用于存储生物样本的自动化系统，特别是涉及一种生物样本冻存架抓取机构。

背景技术：

1、目前生物样本的低温存储技术形式多样，但是对于大批量样本的应用场景存储管理是依靠增加设备数量，由此带来的设备投入大，也为实际使用带来不便。

2、另外，目前冻存架抓手的传统设计为笼式抓手，但是这种抓手结构需要为其预留大量的活动空间，且其只能取放位于抓手底部的冻存架，这样导致冻存架仅能设计在底部，而浪费了大量上部空间。

技术实现思路

1、本实用新型主要解决的技术问题是提供一种生物样本冻存架抓取机构，具有可靠性能高、定位精确、结构紧凑等优点，同时在存储生物样本的自动化系统的应用及普及上有着广泛的市场前景。

2、为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：

3、提供一种生物样本冻存架抓取机构，其包括：x轴驱动装置、y轴驱动装置、旋转驱动机构、抓手壳体、转动架、冻存架抓手、抓手升降驱动机构以及抓手伸缩驱动机构，

4、所述y轴驱动装置带动抓手壳体在横梁上来回运动，所述x轴驱动装置通过横梁带动y轴驱动装置和抓手壳体沿x轴方向来回运动，所述旋转驱动机构带动转动架在所述抓手壳体内轴向旋转，

5、所述抓手升降驱动机构设置于所述转动架内，并带动抓手伸缩驱动机构在所述转动架内升降运动，所述抓手伸缩驱动机构与所述冻存架抓手相连接，以带动冻存架抓手向外伸出或者向内缩回。

6、在本实用新型一个较佳实施例中，抓手伸缩驱动机构包括与抓手升降驱动机构相连接的伸缩连接架、用于安装冻存架抓手或抓手驱动装置的安装座、分别与伸缩连接架和安装座滑动连接的伸缩板，一级伸缩驱动组件带动所述伸缩板在伸缩连接架上进行一级伸缩运动，所述伸缩板上设置有二级伸缩驱动组件，和二级伸缩驱动组件在一级伸缩驱动组件的作用下带动安装座进行二次伸缩运动，从而实现冻存架抓手的同步多级伸缩驱动。

7、在本实用新型一个较佳实施例中，所述伸缩板上设置有两组结构相同且运动方向相反的二级伸缩驱动组件，二级伸缩驱动组件包括转动设置于伸缩板上的二级链轮以及二级链条，所述二级链条与二级链轮活动连接且两端分别与伸缩连接架和安装座固定连接，使得一级伸缩驱动组件带动所述伸缩板在伸缩连接架上进行伸缩运动的同时，通过二级伸缩驱动组件同步带动安装座进行二次伸缩运动。

8、在本实用新型一个较佳实施例中，抓手升降驱动机构包括抓手升降驱动电机、抓手升降驱动丝杠，所述抓手升降驱动丝杠转动设置于抓手壳体内，抓手升降驱动电机带动抓手升降驱动丝杠转动，抓手伸缩驱动机构与抓手升降驱动丝杠上的螺母固定连接，使得抓手升降驱动机构带动抓手伸缩驱动机构和冻存架抓手升降。

9、在本实用新型一个较佳实施例中，所述旋转驱动机构包括旋转驱动电机、旋转驱动蜗杆、旋转驱动涡轮齿圈，旋转驱动蜗杆转动设置于抓手壳体上的蜗杆座内，旋转驱动电机带动旋转驱动蜗杆转动，与旋转驱动蜗杆啮合的旋转驱动涡轮齿圈环绕设置于所述转动架的外周，使得旋转驱动蜗杆通过旋转驱动涡轮齿圈带动转动架在抓手壳体内旋转。

10、在本实用新型一个较佳实施例中，所述转动架的上部的外周通过转动限位机构与抓手壳体活动连接，其中，转动限位机构包括轴承或环形限位槽及与环形限位槽活动连接的限位卡圈。

11、本实用新型的有益效果是：设计有水平、垂直方向的共5个运动轴系，可以实现冻存架抓取机构在任意位置穿梭，不仅抓取方向可360°任意切换，并且尺寸空间要求小巧，可以有效提升工作效率和精准性。

技术特征：

1.一种生物样本冻存架抓取机构，包括壳体，其特征在于，包括：x轴驱动装置、y轴驱动装置、旋转驱动机构、抓手壳体、转动架、冻存架抓手、抓手升降驱动机构以及抓手伸缩驱动机构，

2.根据权利要求1所述的一种生物样本冻存架抓取机构，其特征在于，抓手伸缩驱动机构包括与抓手升降驱动机构相连接的伸缩连接架、用于安装冻存架抓手或抓手驱动装置的安装座、分别与伸缩连接架和安装座滑动连接的伸缩板，一级伸缩驱动组件带动所述伸缩板在伸缩连接架上进行一级伸缩运动，所述伸缩板上设置有二级伸缩驱动组件，和二级伸缩驱动组件在一级伸缩驱动组件的作用下带动安装座进行二次伸缩运动，从而实现冻存架抓手的同步多级伸缩驱动。

3.根据权利要求2所述的一种生物样本冻存架抓取机构，其特征在于，所述伸缩板上设置有两组结构相同且运动方向相反的二级伸缩驱动组件，二级伸缩驱动组件包括转动设置于伸缩板上的二级链轮以及二级链条，所述二级链条与二级链轮活动连接且两端分别与伸缩连接架和安装座固定连接，使得一级伸缩驱动组件带动所述伸缩板在伸缩连接架上进行伸缩运动的同时，通过二级伸缩驱动组件同步带动安装座进行二次伸缩运动。

4.根据权利要求1所述的一种生物样本冻存架抓取机构，其特征在于，抓手升降驱动机构包括抓手升降驱动电机、抓手升降驱动丝杠，所述抓手升降驱动丝杠转动设置于抓手壳体内，抓手升降驱动电机带动抓手升降驱动丝杠转动，抓手伸缩驱动机构与抓手升降驱动丝杠上的螺母固定连接，使得抓手升降驱动机构带动抓手伸缩驱动机构和冻存架抓手升降。

5.根据权利要求1所述的一种生物样本冻存架抓取机构，其特征在于，所述旋转驱动机构包括旋转驱动电机、旋转驱动蜗杆、旋转驱动涡轮齿圈，旋转驱动蜗杆转动设置于抓手壳体上的蜗杆座内，旋转驱动电机带动旋转驱动蜗杆转动，与旋转驱动蜗杆啮合的旋转驱动涡轮齿圈环绕设置于所述转动架的外周，使得旋转驱动蜗杆通过旋转驱动涡轮齿圈带动转动架在抓手壳体内旋转。

6.根据权利要求5所述的一种生物样本冻存架抓取机构，其特征在于，所述转动架的上部的外周通过转动限位机构与抓手壳体活动连接，其中，转动限位机构包括轴承或环形限位槽及与环形限位槽活动连接的限位卡圈。

技术总结
本技术公开了一种生物样本冻存架抓取机构，包括：X轴驱动装置、Y轴驱动装置、旋转驱动机构、抓手壳体、转动架、冻存架抓手、抓手升降驱动机构以及抓手伸缩驱动机构。通过上述方式，本技术一种生物样本冻存架抓取机构，设计有水平、垂直方向的共5个运动轴系，可以实现冻存架抓取机构在任意位置穿梭，不仅抓取方向可360°任意切换，并且尺寸空间要求小巧，可以有效提升工作效率和精准性。

技术研发人员：肖阳
受保护的技术使用者：上海葆能生物科技有限公司
技术研发日：20221125
技术公布日：2024/1/12