一种输送设备的制作方法

本技术涉及一种输送设备，属于制造设备。

背景技术：

1、随着电动汽车和智能手机的大力发展，锂离子电池用量需求得到不断提升，反过来也促进了锂离子电池技术的进步和发展。锂离子电池是一种具有理想能量密度和环保性能的电池，具有能量高，可靠性高，加工性好和无环境污染等优点，因此被广泛应用于各类便携式电子设备中。

2、随着锂离子电池产能的大大提升，需要实现更大面积的自动化生产，减少人工操作。现有的抓取设备通常针对的是静态抓取的方式，即拉带停止下来ccd拍照定位抓取。然而，此种方式在使用过程中，当前面来料，而用于送料的拉带不停止运行时，会产生电池叠料、追尾风险，导致出现电池起火的安全问题。

3、也有现有技术cn109911549公开了一种易损物品的机器人动态跟踪抓取系统和方法需要同时包括远端视觉系统和近端视觉系统，基于远端视觉获取的信息进行轨迹预规划，基于近端视觉进获取的信息行精确误差补偿方法，存在系统结构相对复杂，成本较高的问题。此外，所述远端视觉系统和近端视觉系统均是通过先根据拍摄的图像来获取易损物品的位姿信息、形心位置和速度矢量信息，再根据所述速度矢量新型来预测机器人的跟踪轨迹，存在计算过程相对复杂以及计算精度不高的问题。

技术实现思路

1、针对上述问题，本实用新型的目的是提供一种输送设备，以降低产生电池叠料、追尾风险的机率，从而降低出现电池起火的安全问题的机率，同时降低系统结构的复杂程度。

2、为实现上述目的，本实用新型采取以下技术方案：

3、本实用新型提供一种输送设备，包括：

4、传送带，配置为用于将物料由置放位传送至待抓取位；

5、检测器，设置在所述传送带上，并用于检测所述传送带的传送距离；

6、夹爪，对应所述待抓取位设置，并用于根据所述检测器检测的传送距离在物料由所述置放位传送至所述待抓取位时抓取位于所述待抓取位的物料。

7、优选所述的输送设备还包括：移动装置，邻近所述传送带设置；

8、夹爪固定在所述移动装置上；其中，在所述夹爪抓取位于所述待抓取位的物料时，所述移动装置用于驱动所述夹爪与所述传送带保持同步运动；

9、在所述物料由所述置放位传送至所述待抓取位时，所述移动装置还用于驱动所述夹爪移动至位于所述待抓取位的物料处。

10、优选所述输送设备还包括：第一检测装置，邻近所述置放位设置，并用于检测位于置放位的物料相对于传送带的坐标，且将其检测的坐标反馈至夹爪。

11、所述检测器为编码器计米轮。

12、优选所述的输送设备还包括托盘堆叠机构以及放置在所述托盘堆叠机构上的托盘，所述托盘用于接收所述夹爪抓取的物料。

13、优选所述的输送设备还包括托盘进料拉带和托盘出料拉带，所述托盘进料拉带位于所述托盘堆叠机构的第一侧，所述托盘出料拉带位于所述托盘堆叠机构的第二侧，所述托盘进料拉带用于将空料盘传送至所述托盘堆叠机构，所述托盘出料拉带用于将叠满后的托盘传送出去。

14、优选所述的输送设备还包括空托盘来料机构和抓取装置，所述空托盘来料机构位于所述托盘进料拉带的出料端，所述抓取装置用于将所述空托盘来料机构的空头盘搬运至所述托盘堆叠机构。

15、优选所述的输送设备还包括第二检测装置，所述第二检测装置位于所述托盘堆叠机构的上方，所述第二检测装置用于对所述托盘堆叠机构上的物料进行拍照，判断所述物料在所述托盘内的位置是否准确。

16、优选所述第一检测装置和第二检测装置均为ccd相机。

17、优选所述的输送设备还包括漏抓转移机构，所述漏抓转移机构位于所述传送带的一侧，所述漏抓转移机构用于将拍照定位失败的电芯转移出去。

18、本实用新型由于采取以上技术方案，其具有以下优点：

19、在物料置于置放位后并由传送带传送时，可由设置在传送带上的检测器检测传送带的传送距离，以便于准确得知物料何时传送至待抓取位，从而在物料传送至待抓取位时可由夹爪抓取位于待抓取位的物料，继而无需使得拉带停止下来ccd拍照定位抓取，以降低因拉带停止产生电池叠料、追尾风险的机率，从而降低出现电池起火的安全问题的机率。同时由于仅需利用检测器检测传送带的传送距离，即可由夹爪抓取位于待抓取位的物料，而无需如现有技术cn109911549a般基于远端视觉获取的信息进行轨迹预规划，以降低系统结构的复杂程度。

20、检测器可以直接检测传送带传送的距离，并将检测的信号反馈给所述夹爪，所述夹爪在移动装置的作用下快速移动至所述物料处使夹爪和传送带同步移动后进行抓取，大大提高了产线效率，节省人工，解决了静态抓取设备容易产生的安全风险等问题。

21、检测器为编码器计米轮，可以直接检测电芯走的位置反馈给抓取机器人，抓取机器人进行跟随抓取进已经定位好的托盘内。

22、传送带上方有第一ccd相机，可对在拉带上流动的电芯进行拍照，抓边定位，并将检测的信息发送给夹爪，夹爪根据所述信息进行抓取大大提高了产线效率，节省人工，解决了人工收料和静态抓取容易产生的安全风险等问题。

23、在托盘上方拥有第二ccd相机，用于拍照判断电芯在吸塑盒内有无放偏，有无电芯重复放同一位置，有无漏放等功能，该设备自动收料。

技术特征：

1.一种输送设备，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的输送设备，其特征在于，还包括：移动装置，邻近所述传送带设置；

3.根据权利要求1或2所述的输送设备，其特征在于，还包括：第一检测装置，邻近所述置放位设置，并用于检测位于置放位的物料相对于所述传送带的坐标，且将其检测的坐标反馈至夹爪。

4.根据权利要求1所述的输送设备，其特征在于，所述检测器为编码器计米轮。

5.根据权利要求3所述的输送设备，其特征在于，还包括托盘堆叠机构以及放置在所述托盘堆叠机构上的托盘，所述托盘用于接收所述夹爪抓取的物料。

6.根据权利要求5所述的输送设备，其特征在于，还包括托盘进料拉带和托盘出料拉带，所述托盘进料拉带位于所述托盘堆叠机构的第一侧，所述托盘出料拉带位于所述托盘堆叠机构的第二侧，所述托盘进料拉带用于将空料盘传送至所述托盘堆叠机构，所述托盘出料拉带用于将叠满后的托盘传送出去。

7.根据权利要求6所述的输送设备，其特征在于，还包括空托盘来料机构和抓取装置，所述空托盘来料机构位于所述托盘进料拉带的出料端，所述抓取装置用于将所述空托盘来料机构的空头盘搬运至所述托盘堆叠机构。

8.根据权利要求5所述的输送设备，其特征在于，还包括第二检测装置，所述第二检测装置位于所述托盘堆叠机构的上方，所述第二检测装置用于对所述托盘堆叠机构上的物料进行拍照，判断所述物料在所述托盘内的位置是否准确。

9.根据权利要求8所述的输送设备，其特征在于，所述第一检测装置和第二检测装置均为ccd相机。

10.根据权利要求3所述的输送设备，其特征在于，还包括漏抓转移机构，所述漏抓转移机构位于所述传送带的一侧，所述漏抓转移机构用于将拍照定位失败的电芯转移出去。

技术总结
本技术涉及一种输送设备，包括：传送带，配置为用于将物料由置放位传送至待抓取位；检测器，设置在所述传送带上，并用于检测所述传送带的传送距离；夹爪，对应所述待抓取位设置，并用于根据所述检测器检测的传送距离在物料由所述置放位传送至所述待抓取位时抓取位于所述待抓取位的物料。所述输送设备可降低产生电池叠料、追尾风险的机率，从而降低出现电池起火的安全问题的机率。

技术研发人员：张建华,黄伟南,何侦元,蒋勇,潘志东,刘永清
受保护的技术使用者：速博达（深圳）自动化有限公司
技术研发日：20221230
技术公布日：2024/1/12