STV烟箱外形检测装置及检测方法、烟箱输送系统与流程

stv烟箱外形检测装置及检测方法、烟箱输送系统
技术领域
1.本公开涉及烟草物流自动化技术领域，特别涉及一种stv烟箱外形检测装置及检测方法、烟箱输送系统。


背景技术：

2.在条烟堆满五十条后装入烟箱后，通过分拣线将烟箱输送到码垛区域，机械手将烟箱码垛到托盘上，码垛完成后，通过输送机、stv、堆垛机将烟箱组件输送到高架库中。
3.实际生产过程中会出现烟箱没有封好，在机械手码垛时，烟箱内的条烟掉落，机械手放置烟箱时无法正常摆放，导致烟箱超出正常的位置。在stv将歪斜的烟箱进行输送时，超出的烟箱容易撞到护栏、货架、其他烟箱导致烟箱掉落，造成损坏。目前的stv无法对烟箱超出托盘部分进行检测，导致在托盘上的烟箱超出托盘的位置时，stv还继续前行，通过输送机输送到位后由堆垛机叉取入库，然而堆垛机在叉取烟箱组件时，容易撞到堆垛机的本体，在堆垛机运行时，超出的件烟也会撞到货架或者货架上的烟箱，造成大面积的烟箱掉落。这样不仅可能导致烟箱掉落使烟箱破损，还可能砸坏堆垛机设备及集电轨，将影响堆垛机的正常运行。


技术实现要素：

4.本公开提供了一种stv烟箱外形检测装置及检测方法、烟箱输送系统，能够提高烟箱进行物流转运时的安全性。
5.本公开第一方面提供了一种stv烟箱外形检测装置，包括：
6.车体，用于承载烟箱组件，烟箱组件包括托盘及码放在托盘上的多个烟箱，车体上设有第一输送部件，第一输送部件沿stv的左右方向延伸，被配置为将烟箱组件输送至车体上；
7.安装框架，包括安装在车体上的四个立杆，四个立杆在车体上的投影位于第一输送部件外，且四个立杆围合形成放置烟箱组件的容纳空间；和
8.多个检测组件，至少部分检测组件设在安装框架上，被配置为在烟箱组件进入容纳空间时或处于容纳空间内时，检测是否存在烟箱超出所有烟箱码放后形成的外轮廓。
9.在一些实施例中，多个检测组件包括至少一个光电对射组件，光电对射组件设在同一立杆上，包括两个光电开关，两个光电开关沿立杆间隔设置，且其中一个光电开关高于烟箱组件的顶面，另一个光电开关低于烟箱组件的底面。
10.在一些实施例中，第一输送部件被配置为使烟箱组件在左右方向上从设置光电对射组件的一侧进入。
11.在一些实施例中，光电开关在左右方向上均伸出安装框架的外侧。
12.在一些实施例中，至少一个光电对射组件包括第一光电对射组，第一光电对射组设在前侧的立杆上，被配置为在烟箱组件输送至容纳空间内的过程中检测前侧是否有烟箱超出；和/或至少一个光电对射组件包括第二光电对射组，第二光电对射组设在后侧的立杆
上，被配置为在烟箱组件输送至容纳空间内的过程中检测后侧是否有烟箱超出。
13.在一些实施例中，第一输送部件被配置为在前侧后后侧有烟箱超出的情况下停止运行。
14.在一些实施例中，多个检测组件还包括第三光电对射组，设在右侧的两个立杆上，被配置为检测处于容纳空间内的烟箱组件在右侧是否有烟箱超出；和/或多个检测组件还包括第四光电对射组，设在左侧的两个立杆上，被配置为检测处于容纳空间内的烟箱组件在左侧是否有烟箱超出。
15.在一些实施例中，第三光电对射组和/或第四光电对射组包括两个光栅，两个光栅沿左右方向分别设在同侧的两个立杆上，光栅沿高度方向延伸且覆盖所有层的烟箱。
16.在一些实施例中，stv被配置为在烟箱超出的情况下停止行走。
17.在一些实施例中，还包括两个护栏，沿前后方向间隔设置且分别位于第一输送部件的两侧，且护栏沿左右方向延伸，两个护栏的间距大于烟箱组件的前后间距。
18.在一些实施例中，多个检测组件还包括第五光电对射组，设在车体的右侧区域，被配置为检测烟箱组件从左向右输送时托盘是否到位；和/或多个检测组件还包括第六光电对射组，设在车体的左侧区域，被配置为检测烟箱组件从右向左输送时托盘是否到位。
19.在一些实施例中，第五光电对射组和第六光电对射组沿左右方向的距离小于托盘的左右宽度。
20.在一些实施例中，多个检测组件还包括第七光电对射组，沿左右方向位于第五光电对射组的外侧，被配置为检测烟箱组件从左向右输送时托盘是否超出预定位置；和/或多个检测组件还包括第八光电对射组，沿左右方向位于第六光电对射组的外侧，被配置为检测烟箱组件从右向左输送时托盘是否超出预定位置。
21.在一些实施例中，还包括：第五光电对射组、第六光电对射组、第七光电对射组和/或第八光电对射组包括两个光电开关，两个光电开关沿前后方向间隔设置，且间距大于托盘沿前后方向的尺寸。
22.在一些实施例中，多个检测组件还包括第三光电对射组，设在右侧的两个立杆上，被配置为检测处于容纳空间内的烟箱组件在右侧是否有烟箱超出；
23.其中，第三光电对射组在左右方向上位于第五光电对射组与第七光电对射组之间。
24.在一些实施例中，多个检测组件还包括第四光电对射组，设在左侧的两个立杆上，被配置为检测处于容纳空间内的烟箱组件在左侧是否有烟箱超出；
25.其中，第四光电对射组在左右方向上位于第六光电对射组与第八光电对射组之间。
26.本公开第二方面提供了一种烟箱输送系统，包括：
27.上述实施例的stv烟箱外形检测装置；和
28.第二输送部件，被配置为与第一输送部件沿左右方向对接，以实现烟箱组件的输送。
29.本公开第三方面提供了一种stv烟箱外形检测方法，包括：
30.在烟箱组件输送至容纳空间内的过程中，通过多个检测组件检测是否存在烟箱超出所有烟箱码放后形成的外轮廓，若存在，则使第一输送部件停止运行；和/或
31.在烟箱组件处于容纳空间内时，通过多个检测组件检测是否存在烟箱超出所有烟箱码放后形成的外轮廓，若存在，则使stv停止行走。
32.在一些实施例中，在烟箱组件输送至容纳空间内的过程中，通过多个检测组件检测是否存在烟箱超出具体包括：
33.通过设在前侧的立杆上的第一光电对射组，在烟箱组件输送至容纳空间内的过程中检测前侧是否有烟箱超出；
34.通过设在后侧的立杆上的第二光电对射组，在烟箱组件输送至容纳空间内的过程中检测后侧是否有烟箱超出。
35.在一些实施例中，在烟箱组件处于容纳空间内时，通过多个检测组件检测是否存在烟箱超出具体包括：
36.通过设在右侧两个立杆上的第三光电对射组，在烟箱组件处于容纳空间内时检测在右侧是否有烟箱超出；
37.通过设在左侧两个立杆上的第四光电对射组，在烟箱组件处于容纳空间内时检测在左侧是否有烟箱超出。
38.本公开实施例的stv烟箱外形检测装置，通过在stv的车体上增加箱体组件外形检测装置，在烟箱组件进入容纳空间时或处于容纳空间内时，可及时检测出烟箱的超出情况，在发现烟箱超出时可及时停止输送到stv上或使stv停止行走，以便维护人员及时进行处理，以避免烟箱掉落导致设备或成品烟发生损坏，从而提高烟箱进行物流转运时的安全性。
附图说明
39.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
40.图1为正常码垛的烟箱组件的结构示意图；
41.图2为后侧有烟箱超出的烟箱组件；
42.图3为左侧有烟箱超出的烟箱组件；
43.图4为本公开stv烟箱外形检测装置中安装框架及检测组件的一些实施例的左视图；
44.图5为本公开stv烟箱外形检测装置的一些实施例的结构示意图；
45.图6为正常移载的烟箱组件的状态示意图；
46.图7为后侧超出的烟箱组件的状态示意图；
47.图8为左侧超出的烟箱组件的状态示意图；
48.图9为第一光电对射组的电路图；
49.图10为第二光电对射组的电路图；
50.图11为第三光电对射组的电路图；
51.图12为第四光电对射组的电路图；
52.图13为急停常闭电路的一些实施例的结构示意图。
具体实施方式
53.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的优选实施例，且不应被看作对其他实施例的排除。基于本发明实施例，本领域的普通技术人员在不作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
54.本发明的权利要求书、说明书及上述附图中，除非另有明确限定，如使用术语“第一”、“第二”或“第三”等，都是为了区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
55.本发明的权利要求书、说明书及上述附图中，除非另有明确限定，对于方位词，如使用术语“中心”、“横向”、“纵向”、“水平”、“垂直”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位或位置关系乃基于附图所示的方位和位置关系，且仅是为了便于叙述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或以特定的方位构造和操作，所以也不能理解为限制本发明的具体保护范围。图5中，以stv的行走方向为基准定义前后左右方向，且设置电控柜1的一侧为前侧。
56.本发明的权利要求书、说明书及上述附图中，除非另有明确限定，如使用术语“固接”或“固定连接”，应作广义理解，即两者之间没有位移关系和相对转动关系的任何连接方式，也就是说包括不可拆卸地固定连接、可拆卸地固定连接、连为一体以及通过其他装置或元件固定连接。
57.本发明的权利要求书、说明书及上述附图中，如使用术语“包括”、“具有”以及它们的变形，意图在于“包含但不限于”。
58.如图1所示，烟箱在通过stv(穿梭车)转运的过程中，一般需要进行码垛，即将多个烟箱码放在托盘20上。码垛烟箱中的烟箱数量是指一板托盘20上的烟箱数量，一板为1～28件，28件为1板码垛完整的烟箱的数量。例如，烟箱可码放四层，从下至上依次包括第一层烟箱21、第二层烟箱31、第三层烟箱41和第四层烟箱45。
59.如图2所示，第二层烟箱31存在从后侧超出的烟箱。如图3所示，第一层烟箱21存在从左侧超出的烟箱。本文提到的“前”、“后”、“左”和“右”都是以stv为基准进行定义，stv的行进方向定义为前方。
60.本公开提供了一种stv烟箱外形检测装置，如图4至图13所示，包括：
61.车体30，用于承载烟箱组件100，烟箱组件100包括托盘20及码放在托盘20上的多个烟箱，车体30上设有第一输送部件8，第一输送部件8沿stv的左右方向x延伸，被配置为将烟箱组件100输送至车体30上；
62.安装框架13，包括安装在车体30上的四个立杆13-1，四个立杆13-1在车体30上的投影位于第一输送部件8外，且四个立杆13-1围合形成放置烟箱组件100的容纳空间；和
63.多个检测组件，至少部分检测组件设在安装框架13上，被配置为在烟箱组件100进入容纳空间时或处于容纳空间内时，检测是否存在烟箱超出所有烟箱码放后形成的外轮廓。
64.其中，stv为穿梭车，车体30可以为矩形平板结构，用于承载烟箱组件100，车体30底部设有前轮组件和后轮组件，第一输送部件8可设在前轮组件和后轮组件之间，例如，链式输送机、滚筒输送机、带式输送机等。第一输送部件8可包括沿前后方向y间隔设置的输送
件8-1和8-2。
65.安装框架13可呈长方体框架，立杆13-1的长度大于烟箱组件100的高度，为了提高安装框架13的整体刚度，安装框架13还包括四个横杆13-2，横杆13-2连接于相邻两个立杆13-1的顶部。安装框架13内的容纳空间用于放置烟箱组件100。
66.至少部分检测组件设在安装框架13上，在烟箱组件100通过第一输送部件8进入容纳空间时，可检测是否存在烟箱超出所有烟箱码放后形成的外轮廓，此处的超出是指超出影响安全转运的距离，如果存在，烟箱组件100无法进入安装框架内，可使烟箱组件100停止输送；或在烟箱组件100已经处于容纳空间内时，在stv行走的过程中，可检测是否存在烟箱超出所有烟箱码放后形成的外轮廓，如果存在，则使stv停止行走，以免烟箱组件100撞到护栏、货架、其它烟箱导致烟箱掉落，造成损坏，或者在后续堆垛机入库时不易叉取，或者超出烟箱撞到货架或者货架上的烟箱，造成大面积的烟箱掉落。
67.该实施例通过在stv的车体30上增加箱体组件外形检测装置，在烟箱组件100进入容纳空间时或处于容纳空间内时，可及时检测出烟箱的超出情况，在发现烟箱超出时可及时停止输送到stv上或使stv停止行走，以便维护人员及时进行处理，以避免烟箱掉落导致设备或成品烟发生损坏，从而提高烟箱进行物流转运时的安全性。
68.在一些实施例中，如图5所示，多个检测组件包括至少一个光电对射组件，光电对射组件设在同一立杆13-1上，包括两个光电开关，两个光电开关沿立杆13-1间隔设置，且其中一个光电开关高于烟箱组件100的顶面，另一个光电开关低于烟箱组件100的底面。
69.该实施例在烟箱组件100输送至第一输送部件8上之前，或者即使烟箱组件100已经部分进入容纳空间，如果前侧或后侧有烟箱超出，则两个光电开关之间发生遮挡，会发出触发信号，以便及时停止将烟箱组件100继续向容纳空间内输送，并由维护人员及时调整烟箱位置，防止烟箱碰触立杆13-1发生掉落，也可避免后续环节中烟箱掉落导致设备或成品烟发生损坏，从而提高烟箱进行物流转运时的安全性。
70.在一些实施例中，第一输送部件8被配置为使烟箱组件100在左右方向x上从设置光电对射组件的一侧进入。
71.例如，若光电对射组件设在右侧的立柱13-1上，烟箱组件100从右侧进入安装框架13；若光电对射组件设在左侧的立柱13-1上，烟箱组件100从左侧进入安装框架13；若左右两侧的立柱13-1上均设置光电对射组件，烟箱组件100可选择地从左侧或右侧进入。
72.在一些实施例中，如图5所示，光电开关在左右方向x上均伸出安装框架13的外侧。例如，光电开关可通过安装杆安装在立柱13-1上，安装杆可沿左右方向x向外侧延伸。
73.该实施例能够使前侧或后侧超出的烟箱在输送至靠近立柱13-1时，就能被同一光电对射组件中的两个光电开关检测出来，可使烟箱组件100及时停止输送，以防止超出的烟箱碰撞立柱13-1，进一步提高烟箱输送过程的安全性。
74.在一些实施例中，如图5所示，至少一个光电对射组件包括第一光电对射组10，第一光电对射组10设在前侧的立杆13-1上，被配置为在烟箱组件100输送至容纳空间内的过程中检测前侧是否有烟箱超出。
75.例如，第一光电对射组10包括光电开关10-1和10-2，光电开关10-1设在立柱13-1的底部位置，光电开关10-2设在立柱13-1靠近顶部的区域，光电开关10-2高于烟箱组件100顶面。光电开关10-1和10-2均伸出立杆13-1沿左右方向x的外侧。
76.该实施例能够使烟箱组件100向容纳空间内输送时，如果前侧存在超出的烟箱，在输送至靠近前侧的立柱13-1时，就能被前面立柱13-1上的两个光电开关检测出来，可使烟箱组件100及时停止输送，以防止超出的烟箱碰撞立柱13-1，进一步提高烟箱输送过程的安全性。
77.在一些实施例中，如图5和图7所示，至少一个光电对射组件包括第二光电对射组9，第二光电对射组9设在后侧的立杆13-1上，被配置为在烟箱组件100输送至容纳空间内的过程中检测后侧是否有烟箱超出。
78.例如，第二光电对射组9包括光电开关9-1和9-2，光电开关9-1设在立柱13-1的底部位置，光电开关9-2设在立柱13-1靠近顶部的区域，光电开关9-2高于烟箱组件100顶面。光电开关9-1和9-2均伸出立杆13-1沿左右方向x的外侧。
79.该实施例能够使烟箱组件100向容纳空间内输送时，如果后侧存在超出的烟箱，在输送至靠近前侧的立柱13-1时，就能被后面立柱13-1上的两个光电开关检测出来，可使烟箱组件100及时停止输送，以防止超出的烟箱碰撞立柱13-1，进一步提高烟箱输送过程的安全性。
80.在一些实施例中，第一输送部件8被配置为在前侧后后侧有烟箱超出的情况下停止运行。
81.该实施例在烟箱组件100输送至容纳空间内的过程中，如果检测出前侧或后侧有烟箱超出，使第一输送部件8停止运行，可及时停止将烟箱组件100继续向容纳空间内输送，以便维护人员及时调整烟箱位置，防止超出的烟箱碰触立杆13-1发生掉落，也可避免后续环节中烟箱掉落导致设备或成品烟发生损坏，从而提高烟箱进行物流转运时的安全性。
82.在一些实施例中，如图5所示，多个检测组件还包括第三光电对射组11，设在右侧的两个立杆13-1上，被配置为检测处于容纳空间内的烟箱组件100在右侧是否有烟箱超出。
83.该实施例通过将第三光电对射组11同时设在右侧的两个立杆13-1上，能够在stv运输烟箱组件的过程中，如果由于晃动导致烟箱从右侧超出，超出的烟箱会影响第三光电对射组11在两个立杆13-1上的部分接收信号，由此可及时检测出烟箱从右侧超出，以便使stv停止行走并由维护人员整理烟箱位置，可避免后续环节中烟箱掉落导致设备或成品烟发生损坏，从而提高烟箱进行物流转运时的安全性。
84.在一些实施例中，多个检测组件还包括第四光电对射组12，设在左侧的两个立杆13-1上，被配置为检测处于容纳空间内的烟箱组件100在左侧是否有烟箱超出。
85.该实施例通过将第四光电对射组12同时设在左侧的两个立杆13-1上，能够在stv运输烟箱组件的过程中，如果由于晃动导致烟箱从左侧超出，超出的烟箱会影响第四光电对射组12在两个立杆13-1上的部分接收信号，由此可及时检测出烟箱从左侧超出，以便使stv停止行走并由维护人员整理烟箱位置，可避免后续环节中烟箱掉落导致设备或成品烟发生损坏，从而提高烟箱进行物流转运时的安全性。
86.在一些实施例中，第三光电对射组11和/或第四光电对射组12包括两个光栅，两个光栅沿左右方向x分别设在同侧的两个立杆13-1上，光栅沿高度方向z延伸且覆盖所有层的烟箱。例如，光栅呈细长条状结构，沿高度方向z包括多个光电开关。
87.具体地，如图5所示，第三光电对射组11包括光栅11-1和11-2，分别设在右侧的两个立柱13-1上，在stv运输烟箱组件的过程中，如果由于晃动导致烟箱从右侧超出，超出的
烟箱会影响光栅11-1和11-2之间接收信号，由此可及时检测出烟箱从右侧超出。如图5和图8所示，第四光电对射组12包括光栅12-1和12-2，分别设在左侧的两个立柱13-1上，在stv运输烟箱组件的过程中，如果由于晃动导致烟箱从左侧超出，超出的烟箱会影响光栅12-1和12-2之间接收信号，由此可及时检测出烟箱从左侧超出。
88.该实施例通过在左右方向x同侧的两个立杆13-1上分别设置光栅，且光栅沿高度方向z延伸且覆盖所有层的烟箱，能够在高度方向z上的任何一层烟箱从左侧或右侧超出时，均能够准确地检测出来。由于车体30在位于安装框架13的前后侧均有余量，因此及时有超出的烟箱也不会与路径中的其它物体发生碰撞。
89.在一些实施例中，stv被配置为在烟箱超出的情况下停止行走。
90.该实施例能够在stv运输烟箱组件的过程中，如果由于晃动导致烟箱从左侧或右侧超出，则使stv停止行走，并由维护人员整理烟箱位置，可防止超出的烟箱与路径中的其它物体发生碰撞导致烟箱掉落或损坏；还可避免后续环节中烟箱掉落导致设备或成品烟发生损坏，从而提高烟箱进行物流转运时的安全性。
91.在一些实施例中，如图5所示，stv烟箱外形检测装置还包括两个护栏7，沿前后方向y间隔设置且分别位于第一输送部件8的两侧，且护栏7沿左右方向x延伸，两个护栏7的间距大于烟箱组件100的前后间距。
92.该实施例通过设置护栏7，能够在stv移动的过程中烟箱组件100在前后方向y上发生移动，提高运输过程中的安全性。
93.在一些实施例中，如图4和图5所示，多个检测组件还包括第五光电对射组4，设在车体30上的右侧区域，被配置为检测烟箱组件100从左向右输送时托盘20是否到位；和/或多个检测组件还包括第六光电对射组5，设在车体30上的左侧区域，被配置为检测烟箱组件100从右向左输送时托盘20是否到位。
94.其中，第五光电对射组4和/或第六光电对射组5包括两个光电开关，两个光电开关沿前后方向y间隔设置，且间距大于托盘20沿前后方向y的尺寸。例如，第五光电对射组4包括光电开关4-1和4-2，在车体30上沿前后方向y间隔设置。第六光电对射组5包括光电开关5-1和5-2，在车体30上沿前后方向y间隔设置。光电开关4-1、4-2、5-1和5-2可围成矩形，用于对托盘20进行检测。
95.该实施例能够在烟箱组件100从左向右输送时，通过第五光电对射组4检测烟箱组件100是否运输到位，如果触发则说明输送到位，此时使第一输送部件8停止运行。在烟箱组件100从右向左输送时，通过第六光电对射组5检测烟箱组件100是否运输到位，如果触发则说明输送到位，此时使第一输送部件8停止运行。由此，可准确地确定烟箱组件100在车体30上的输送到位位置。
96.在一些实施例中，第五光电对射组4和第六光电对射组5沿左右方向x的距离小于托盘20的左右宽度，即光电开关4-1和5-1的距离，或者光电开关4-2和5-2的距离小于托盘20的左右宽度。该实施例能够有效地检测到托盘20到位。
97.在一些实施例中，如图5所示，多个检测组件还包括第七光电对射组3，沿左右方向x位于第五光电对射组4的外侧，被配置为检测烟箱组件100从左向右输送时托盘20是否超出预定位置；和/或多个检测组件还包括第八光电对射组6，沿左右方向x位于第六光电对射组5的外侧，被配置为检测烟箱组件100从右向左输送时托盘20是否超出预定位置。此处的
外侧是指远离容纳空间的一侧。
98.其中，第七光电对射组3和/或第八光电对射组6包括两个光电开关，两个光电开关沿前后方向y间隔设置，且间距大于托盘20沿前后方向y的尺寸。例如，第七光电对射组3包括光电开关3-1和3-2，在车体30上沿前后方向y间隔设置。第八光电对射组6包括光电开关6-1和6-2，在车体30上沿前后方向y间隔设置。光电开关3-1、3-2、6-1和6-2可围成矩形，用于对托盘20进行检测。光电开关3-1、4-1、5-1和6-1在前后方向y上位于同一位置，光电开关3-2、4-2、5-2和6-2在前后方向y上位于同一位置。
99.该实施例能够通过第七光电对射组3和/或第八光电对射组6检测烟箱组件100在输送到位后是否超出左右方向x上的极限位置，以防止烟箱组件100在stv上左右偏斜，可防止烟箱发生掉落。
100.可选地，第七光电对射组3与第六光电对射组5之间的有效检测距离大于托盘20的左右距离，如果烟箱组件100从右往左输送，依次经过光电开关3-1/3-2、4-1/4-2，在5-1/5-2检测到托盘20时，第一输送部件8停止继续往左输送托盘20，然后stv进行前后移动。为了更好的判断托盘20是否输送到位，此时光电开关3-1/3-2不能检测到托盘，否则就是托盘20没有输送到位或者右边超出，不允许stv前后移动。
101.可选地，第五光电对射组4与第八光电对射组6的之间有效检测距离大于托盘20的左右距离，目的是如果托盘20从左往右输送时，依次经过光电开关6-1/6-2、5-1/5-2，在4-1/4-2检测到托盘20时，第一输送部件8停止继续往右输送托盘20，然后stv进行前后移动。为了更好的判断托盘20是否输送到位，此时光电开关6-1/6-2不能检测到托盘20，否者就是托盘20没有输送到位或者左边超出，不允许stv前后移动。
102.在一些实施例中，多个检测组件还包括第三光电对射组11，设在右侧的两个立杆13-1上，被配置为检测处于容纳空间内的烟箱组件100在右侧是否有烟箱超出；其中，第三光电对射组11在左右方向x上位于第五光电对射组4与第七光电对射组3之间。
103.由于第三光电对射组11、第五光电对射组4和第三光电对射组11在前后方向y的位置可相同，将第三光电对射组11在左右方向x上设在第五光电对射组4与第七光电对射组3之间，能够避免距离较近的光电开关相互影响，提高检测准确性和可靠性。
104.在一些实施例中，多个检测组件还包括第四光电对射组12，设在左侧的两个立杆13-1上，被配置为检测处于容纳空间内的烟箱组件100在左侧是否有烟箱超出；其中，第四光电对射组12在左右方向x上位于第六光电对射组5与第八光电对射组6之间。
105.由于第四光电对射组12、第六光电对射组5与第八光电对射组6在前后方向y的位置可相同，将第四光电对射组12在左右方向x上设在第六光电对射组5与第八光电对射组6之间，能够避免距离较近的光电开关相互影响，提高检测准确性和可靠性。
106.其次，本公开提供了一种烟箱输送系统，包括：上述实施例的stv烟箱外形检测装置；和第二输送部件50，被配置为与第一输送部件8沿左右方向x对接，以实现烟箱组件100的输送。
107.例如，第二输送部件50可以为输送机。在需要输送烟箱组件100时，可以使stv运动至第一输送部件8与第二输送部件50对准。第二输送部件50可选择地与第一输送部件8的左侧或右侧对准。
108.该实施例通过两个输送部件的配合，能够灵活地实现烟箱组件100的转运。而且，
在烟箱组件100输送至容纳空间内的过程中，如果检测出前侧或后侧有烟箱超出，可使第一输送部件8和第二输送部件50停止运行，可及时停止将烟箱组件100继续向容纳空间内输送，以便维护人员及时调整烟箱位置，防止超出的烟箱碰触立杆13-1发生掉落，也可避免后续环节中烟箱掉落导致设备或成品烟发生损坏，从而提高烟箱进行物流转运时的安全性。
109.下面说明本公开烟箱输送系统的工作原理。
110.1、当在机械手码垛完24件(件数可以为1～n件，以24件为例)，输送到第二输送部件50后，stv移动到第一输送部件8与第二输送部件50对接后，第二输送部件50将烟箱组件100从右往左输送到stv上。若烟箱组件100码垛整齐(如图1和图6)，那么在输送过程中，光电开关9-1/9-2或10-1/10-2均不会被烟箱遮挡，stv中第一输送部件8的急停不会被触发。当光电开关5-1/5-2检测到托盘20时，stv停止将烟箱组件100继续输送。此时由于烟箱摆放整齐，所以光电开关11-1/11-2和12-1/12-2也未被遮挡，stv能够前后移动到对应的输入站台。
111.2、当在机械手码垛完24件(件数可以为1～n件，以24件为例)，输送到第二输送部件50后，stv移动到第一输送部件8与第二输送部件50对接后，第二输送部件50将烟箱组件100从右往左输送到stv。若烟箱组件100码垛不整齐，以烟箱31从后侧超出为例(如图7)，那么在输送过程中，光电开关9-1/9-2被烟箱遮挡，那么触发信号通过光电信号传输线s1传递至继电器km1(图9)，以使继电器km1动作，常开触点km1闭合，接通a和b之间的急停线路，stv中第一输送部件8的急停被触发报警(图13)。
112.或者若烟箱组件100码垛不整齐，烟箱31从前侧超出，那么在输送过程中，光电开关10-1/10-2被烟箱遮挡，那么触发信号通过光电信号传输线s1传递至继电器km2(图10)，以使继电器km2动作，常开触点km2闭合，接通a和b之间的急停线路，stv中第一输送部件8的急停被触发报警(图13)。sbes是stv本体的急停按钮，stv的急停被触发报警，stv停止不动，stv本体的蜂鸣器发出声音和警示灯亮起。
113.等待维修人员将烟箱31整理整齐或者手动将该烟箱组件100移到维修站台进行整理。整理完成后，烟箱组件100继续往左输送，当光电开关5-1/5-2检测到托盘时，stv停止第一输送部件8将烟箱组件100继续输送。此时由于烟箱摆放整齐，所以光电开关11-1/11-2和12-1/12-2也未被遮挡，stv能够前后移动到对应的输入站台。
114.3、当在机械手码垛完24件(件数可以为1～n件，以24件为例)，输送到第二输送部件50后，stv移动到与第二输送部件50对接后，第二输送部件50将烟箱组件100从右往左输送到stv。若烟箱组件100码垛不整齐，以21件烟为例(如图8)，由于烟箱组件100码垛前后整齐，而左侧超出，那么在输送过程中，光电开关9-1/9-2或10-1/10-2均不会被烟箱遮挡，stv中第一输送部件8的急停不会被触发。当光电开关5-1/5-2检测到托盘20时，stv停止将烟箱组件100继续输送，光电开关4-1/4-2也检测到托盘20，而光电开关3-1/3-2未检测到托盘20。
115.在stv前后移动瞬间，由于烟箱21超出，所以光栅12-1/12-2被遮挡，那么触发信号通过光栅信号传输线s2传递至继电器km4(图12)，以使继电器km4动作，常开触点km4闭合，接通a和b之间的急停线路，stv的急停被触发报警(图13)。当在stv移动过程中，若光栅12-1/12-2瞬间被遮挡，那么继电器km4也会被触发，stv的急停被触发报警。等待维修人员将烟箱21整理整齐或者手动将该烟箱组件100移到维修站台进行整理。整理完成后，stv才能够
前后移动到对应的输入站台。
116.4、当在机械手码垛完24件(件数可以为1～n件，以24件为例)，输送机将烟箱组件100从左往右输送到stv。若烟箱组件100码垛不整齐，烟箱组件100端面的右侧超出，由于烟箱组件100码垛前后整齐，而右侧超出，那么在输送过程中，光电开关9-1/9-2或10-1/10-2均不会被烟箱遮挡，stv中第一输送部件8的急停不会被触发。当光电开关4-1/4-2检测到托盘20时，stv停止将烟箱组件100继续输送，而光电开关5-1/5-2能检测到托盘20，而光电开关6-1/6-2未检测到托盘20。
117.此时由于烟箱右侧超出，所以光栅11-1/11-2被遮挡，那么触发信号通过光栅信号传输线s2传递至继电器km3(图11)，以使继电器km3动作，常开触点km3闭合，接通a和b之间的急停线路，stv的急停被触发报警(图13)。当在stv移动过程中，若光栅11-1/11-2瞬间被遮挡，那么继电器km3也会被触发，stv的急停被触发报警。等待维修人员将烟箱整理整齐或者手动将该烟箱组件100移到维修站台进行整理。整理完成后，stv才能够前后移动到对应的输入站台。
118.通过上述实施例可知，本公开在烟箱组件100输送过程中，动态检测烟箱组件100的前后两侧，如有超出烟箱，则使第一输送部件8和第二输送部件50及时停止运行；在烟箱组件100输送到位后，静态检测烟箱组件100的左右两侧，如有超出烟箱，则使stv及时停止行走。在烟箱超出时可手动将stv移动到维修区域整理超出的烟箱。
119.具体地，本公开在stv车体30的第一输送部件上方增设一个检测框架。在stv输送烟箱组件100时动态检测前后侧是否有超出烟箱，在输送方向的两侧增加上下对射的光电开关，在烟箱组件100从码垛区域往stv输送时，只要烟箱超出正常范围，上下对射的光电就会被超出范围的烟箱遮挡，对射光电一旦被遮挡就会触发stv本体的急停按钮，以防烟箱撞到安装框架13及stv本体的电控柜1，电控柜1上设有急停按钮2。
120.由于现有技术输送过程中无法检测烟箱组件100是否超出正常范围，在烟箱组件100从第二输送部件50往stv输送到位停止位置处的合理范围内安装前后对射的光栅。当烟箱组件100从第二输送部件50往stv的第一输送部件8输送到位后停止运行时，通过光栅静态检测烟箱组件100是否左右超出。光栅一旦被遮挡就会触发stv本体的急停按钮，以便维修人员进行及时处理。
121.在出现超出时，触发stv急停按钮，维修人员可以现场将超出的烟箱摆正或者手动将stv拉到维修区域进行整理。
122.最后，本公开提供了一种基于上述实施例stv烟箱外形检测装置的检测方法，包括：
123.在烟箱组件100输送至容纳空间内的过程中，通过多个检测组件检测是否存在烟箱超出所有烟箱码放后形成的外轮廓，若存在，则使第一输送部件8停止运行；和/或
124.在烟箱组件100处于容纳空间内时，通过多个检测组件检测是否存在烟箱超出所有烟箱码放后形成的外轮廓，若存在，则使stv停止行走。
125.该实施例通过在stv的车体30上增加箱体组件外形检测装置，在烟箱组件100进入容纳空间时或处于容纳空间内时，可及时检测出烟箱的超出情况，在发现烟箱超出时可及时停止输送到stv上或使stv停止行走，以便维护人员及时进行处理，以避免烟箱掉落导致设备或成品烟发生损坏，从而提高烟箱进行物流转运时的安全性。
126.在一些实施例中，在烟箱组件100输送至容纳空间内的过程中，通过多个检测组件检测是否存在烟箱超出具体包括：
127.通过设在前侧的立杆13-1上的第一光电对射组10，在烟箱组件100输送至容纳空间内的过程中检测前侧是否有烟箱超出；
128.通过设在后侧的立杆13-1上的第二光电对射组9，在烟箱组件100输送至容纳空间内的过程中检测后侧是否有烟箱超出。
129.该实施例能够使烟箱组件100向容纳空间内输送时，如果前侧存在超出的烟箱，在输送至靠近前侧的立柱13-1时，就能被前面立柱13-1上的两个光电开关检测出来；如果后侧存在超出的烟箱，在输送至靠近前侧的立柱13-1时，就能被后面立柱13-1上的两个光电开关检测出来，这两种情况下都可使烟箱组件100及时停止输送，以防止超出的烟箱碰撞立柱13-1，进一步提高烟箱输送过程的安全性。
130.在一些实施例中，在烟箱组件100处于容纳空间内时，通过多个检测组件检测是否存在烟箱超出具体包括：
131.通过设在右侧两个立杆13-1上的第三光电对射组11，在烟箱组件100处于容纳空间内时检测在右侧是否有烟箱超出；
132.通过设在左侧两个立杆13-1上的第四光电对射组12，在烟箱组件100处于容纳空间内时检测在左侧是否有烟箱超出。
133.该实施例通过将第三光电对射组11同时设在右侧的两个立杆13-1上，并将第四光电对射组12同时设在左侧的两个立杆13-1上，能够在stv运输烟箱组件的过程中，如果由于晃动导致烟箱从右侧或左侧超出，可及时检测检测出来，以便使stv停止行走并由维护人员整理烟箱位置，可避免后续环节中烟箱掉落导致设备或成品烟发生损坏，从而提高烟箱进行物流转运时的安全性。
134.以上所述仅为本公开的示例性实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。