一种非标箱子抓手机构的制作方法

本发明涉及一种箱子抓手，尤其是指一种非标箱子抓手机构。

背景技术：

1、随着社会经济的发展和科技的进步，产品类别呈现多样化，产品类别不同，尺寸大小各异，装好产品的包装箱大小也各不相同。装好产品的包装箱运输前，需要将包装箱搬到选定位置一层层纵横交错的堆叠起来，以方便运输。现有技术中，如公开号为cn104310071b的中国专利所提出的抓手机构只能抓取特定尺寸的箱子，无法实现对尺寸不同的箱子进行抓取，使用领域受限，抓取的稳固性和安全性还不够高，且每次箱子尺寸变化就得更换抓手机构，效率欠佳，成本高。鉴于以上缺陷，有必要发明一种非标箱子抓手机构。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明针对现有技术存在之缺失，其主要目的是提供一种非标箱子抓手机构，其解决目前抓手机构无法抓取不同尺寸箱子，且工作效率低、成本高、使用领域受限的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明采用如下之技术方案：

3、本发明的一种非标箱子抓手机构，其包括机架、抓取模块和夹紧模块，所述抓取模块安装在所述机架的两端，所述夹紧模块安装在所述机架的中部，所述抓取模块包括抓取机构和驱动抓取机构活动的抓取驱动机构，所述抓取驱动机构包括螺杆传动机构和抓取电机，所述螺杆传动机构与所述抓取电机的输出轴连接，所述抓取机构包括抓取架、卡爪和托举定位机构，所述抓取架包括横向臂杆和与横向臂杆中部连接的竖向臂杆，所述卡爪与所述竖向臂杆连接，所述托举定位机构设在所述竖向臂杆上，所述抓取架上设有与所述螺杆传动机构连接的内螺纹孔，所述夹紧模块包括横向设置的套管、套设在套管内的活动横杆、驱动活动横杆活动的夹紧气缸和与活动横杆固定连接的竖直设置的夹杆，所述套管固定在机架上，所述夹杆远离所述活动横杆的一端设有抓手，所述抓手上设有位置感应模块，两个所述活动横杆、夹杆相对设置在所述机架的两侧，所述抓手相对设置，所述夹杆上设有压力感应模块，所述夹杆远离所述抓手的一端安装有驱动夹杆上下活动的驱动电机，所述机架还设有悬吊模块。

4、作为一种优选方案，所述竖向臂杆上安装有用于驱动托举定位机构上下活动的伸缩气缸，所述托举定位机构包括套杆和卡勾，所述套杆的一端套设在所述竖向臂杆上，所述套杆的另一端与所述卡勾连接，所述套杆上设有连接凸块，所述连接凸块与所述伸缩气缸的输出轴连接。

5、作为一种优选方案，所述活动横杆上设有安装环，所述夹杆与所述安装环连接，所述夹紧气缸固定设置在所述套管上，所述夹紧气缸的输出轴与所述安装环固定连接。

6、作为一种优选方案，所述夹杆包括竖向套杆、设在竖向套杆内的活动杆和与所述驱动电机连接的传动装置，所述抓手设置所述活动杆的下端，所述驱动电机通过所述传动装置驱动所述活动杆在竖向套杆内上下活动。

7、作为一种优选方案，所述传动装置包括连接块和传动螺杆，所述活动杆内设有活动腔，活动腔靠近所述驱动电机的一端设有定位卡块，所述定位卡块具有与所述传动螺杆适配的螺纹孔，所述活动腔的直径大于所述螺纹孔的直径，所述传动螺杆的一端通过所述连接块与所述驱动电机的输出轴连接，所述传动螺杆的另一端设有固定端块，所述固定端块的截面宽度大于螺纹孔的直径。

8、作为一种优选方案，所述位置感应模块为位置传感器。

9、作为一种优选方案，所述压力感应模块为压力传感器。

10、作为一种优选方案，所述机架上设有导向块，所述导向块上安装有滑块，所述滑块与所述横向臂杆连接。

11、作为一种优选方案，所述螺杆传动机构靠近所述抓取电机的一端设有与所述螺杆传动机构螺接的第一限位块，所述螺杆传动机构远离所述抓取电机的一端设有第二限位块。

12、本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果，具体而言，由上述技术方案可知，其主要是在抓手机构工作时，抓取驱动机构带动抓取机构工作，对箱体定位抓取举升，位置传感器将举升高度位置信息传递给抓手机构，当位置传感器感应到箱体底部高于抓手位置时，夹紧气缸驱动对应的夹杆相向活动，当夹杆上的压力传感器感应到夹紧压力时，明确夹杆已对箱子夹紧到位，之后驱动电机驱动活动杆向上活动，实现对箱子的夹紧定位，提升抓取的稳固性和安全性，适应不同领域、不同尺寸箱子的抓取，提高了作业效率，降低了成本。

13、为更清楚地阐述本发明的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本发明进行详细说明。

技术特征：

1.一种非标箱子抓手机构，其特征在于：包括机架、抓取模块和夹紧模块，所述抓取模块安装在所述机架的两端，所述夹紧模块安装在所述机架的中部，所述抓取模块包括抓取机构和驱动抓取机构活动的抓取驱动机构，所述抓取驱动机构包括螺杆传动机构和抓取电机，所述螺杆传动机构与所述抓取电机的输出轴连接，所述抓取机构包括抓取架、卡爪和托举定位机构，所述抓取架包括横向臂杆和与横向臂杆中部连接的竖向臂杆，所述卡爪与所述竖向臂杆连接，所述托举定位机构设在所述竖向臂杆上，所述抓取架上设有与所述螺杆传动机构连接的内螺纹孔，所述夹紧模块包括横向设置的套管、套设在套管内的活动横杆、驱动活动横杆活动的夹紧气缸和与活动横杆固定连接的竖直设置的夹杆，所述套管固定在机架上，所述夹杆远离所述活动横杆的一端设有抓手，所述抓手上设有位置感应模块，两个所述活动横杆、夹杆相对设置在所述机架的两侧，所述抓手相对设置，所述夹杆上设有压力感应模块，所述夹杆远离所述抓手的一端安装有驱动夹杆上下活动的驱动电机，所述机架还设有悬吊模块。

2.根据权利要求1所述的一种非标箱子抓手机构，其特征在于：所述竖向臂杆上安装有用于驱动托举定位机构上下活动的伸缩气缸，所述托举定位机构包括套杆和卡勾，所述套杆的一端套设在所述竖向臂杆上，所述套杆的另一端与所述卡勾连接，所述套杆上设有连接凸块，所述连接凸块与所述伸缩气缸的输出轴连接。

3.根据权利要求1所述的一种非标箱子抓手机构，其特征在于：所述活动横杆上设有安装环，所述夹杆与所述安装环连接，所述夹紧气缸固定设置在所述套管上，所述夹紧气缸的输出轴与所述安装环固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种非标箱子抓手机构，其特征在于：所述夹杆包括竖向套杆、设在竖向套杆内的活动杆和与所述驱动电机连接的传动装置，所述抓手设置所述活动杆的下端，所述驱动电机通过所述传动装置驱动所述活动杆在竖向套杆内上下活动。

5.根据权利要求4所述的一种非标箱子抓手机构，其特征在于：所述传动装置包括连接块和传动螺杆，所述活动杆内设有活动腔，活动腔靠近所述驱动电机的一端设有定位卡块，所述定位卡块具有与所述传动螺杆适配的螺纹孔，所述活动腔的直径大于所述螺纹孔的直径，所述传动螺杆的一端通过所述连接块与所述驱动电机的输出轴连接，所述传动螺杆的另一端设有固定端块，所述固定端块的截面宽度大于螺纹孔的直径。

6.根据权利要求1所述的一种非标箱子抓手机构，其特征在于：所述位置感应模块为位置传感器。

7.根据权利要求1所述的一种非标箱子抓手机构，其特征在于：所述压力感应模块为压力传感器。

8.根据权利要求1所述的一种非标箱子抓手机构，其特征在于：所述机架上设有导向块，所述导向块上安装有滑块，所述滑块与所述横向臂杆连接。

9.根据权利要求1所述的一种非标箱子抓手机构，其特征在于：所述螺杆传动机构靠近所述抓取电机的一端设有与所述螺杆传动机构螺接的第一限位块，所述螺杆传动机构远离所述抓取电机的一端设有第二限位块。

技术总结
本发明公开一种非标箱子抓手机构，其包括机架、抓取模块和夹紧模块，抓取模块和夹紧模块均安装在机架上，抓取模块包括抓取机构和驱动抓取机构活动的抓取驱动机构，抓取驱动机构包括螺杆传动机构和抓取电机，螺杆传动机构与抓取电机的输出轴连接，夹紧模块包括横向设置的套管、套设在套管内的活动横杆、驱动活动横杆活动的夹紧气缸和与活动横杆固定连接的竖直设置的夹杆，夹杆远离活动横杆一端设有抓手，抓手上设有位置感应模块，夹杆上设有压力感应模块。本发明的非标箱子抓手机构通过抓取模块抓取举升箱子，感应器辅助夹紧模块工作，提升了抓取的稳固性和安全性，满足抓取不同尺寸箱子的要求，不用频繁更换，提高作业效率，降低了成本。

技术研发人员：邓子波,伍小茶,梁康荣
受保护的技术使用者：深圳市众友合自动化设备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12