本发明属于包装理料，具体涉及一种香肠自动跟随式理料方法及理料装置。
背景技术：
1、香肠作为便于携带的即食食品，深受人们喜爱，为香肠的大量生产提供了商机。目前的香肠包装大多经人工排放整齐后，交由包装设备进行包装。此种包装方式不仅耗费大量的人工，增加了人力成本；工人还由于长时间重复性的机械劳动，极易造成疲劳感，影响摆放效率甚至导致摆放失误，从而降低了包装效率。
2、为此，人们试图用机械来代替人工完成香肠的排序操作，中国发明专利201711368563.6公布了一种香肠排序机，其通过理料传送带和理料器构成理料装置，理料传送带上设有一系列用于盛放香肠的凹槽，通过理料器将香肠扫进凹槽中，利用凹槽来约束归顺香肠，实现香肠的排序，然后将理料传送带上的香肠先后经排料装置和分组下料装置输送出。此种排料方式需要控制香肠的上料量，过大则会被理料器扫下理料传送带，造成多次重复上料，甚至造成香肠间的磨损；过小则会造成理料传送带上多个空料位，降低其送料效率的同时，还要精确控制排料装置中集料传送带的运行情况，才能释放出理料传送带上的空料位，以使集料传送带上每个凹槽都排布有香肠，实现香肠的紧密有序排放。在上述过程中，需要理料器与理料传送带的配合，还要释放理料传送带上的空料位，大大降低了理料速率。
3、因此，理料速率成为了制约香肠装箱效率的瓶颈问题。
技术实现思路
1、本发明所要解决的技术问题是提供一种香肠自动跟随式理料方法及理料装置，能够自动跟随排料带上的空料位凹槽进行准确地高速理料。
2、为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：设计一种香肠自动跟随式理料方法，包括排料带，排料带上设有料位凹槽，其特征在于，所述排料带的一侧设置随动台，随动台上设有相对设置且相联通的入料嘴和出料嘴，入料嘴自进料端向出料嘴呈收拢状，出料嘴上设有空位检测装置；理料步骤如下：
3、（1）分离：多根香肠被离心分离后逐一出料；
4、（2）检测：入料嘴接收步骤（1）中的来料，空位检测装置检测到排料带上的空料位凹槽；
5、（3）随动：随动台跟随排料带移动，出料嘴对准步骤（2）中的空料位凹槽，直至将香肠投放到该料位凹槽中，随动台向后移动，移动距离小于一个料位凹槽的宽度；
6、（4）重复步骤（2）和（3）完成后续香肠的逐一排料。
7、优选的，香肠自入料嘴至出料嘴的移动中经过第一加速阶段。
8、优选的，步骤（1）和步骤（2）之间，香肠被分离出料至进入料嘴的过程中经过第二加速阶段。
9、本发明还提供了一种实现上述方法的香肠自动跟随式理料装置，包括机架和离心出料器，机架上安装有第一送料带，离心出料器为第一送料带供料，其特征在于：第一送料带具有定向供料口，第一送料带的前方设置搓料器；搓料器包括随动台，随动台联接平移驱动装置，随动台上安装有挡件和竖向放置的搓料辊，搓料辊联接第一旋转驱动装置，搓料辊与挡件围成搓料腔，搓料腔后端连通进料嘴，进料嘴自前至后呈扩口状，搓料腔前端为出料口；机架上还安装有排料带，至少部分排料带位于出料口前方，排料带上设有料位凹槽，排料带联接动力机构；出料口前方设有检测空闲料位凹槽的空位检测装置，平移驱动装置根据空位检测装置的检测信号改变随动台的平移方向。
10、优选的，出料口前方安装有导料管，导料管与出料口相连通，导料管前端口为吐料口，空位检测装置安装在导料管上。
11、优选的，挡件联接有弹性体，弹性体能带动挡件调节搓料腔的大小。
12、优选的，所述挡件内壁沿前后方向延伸，挡件后部与搓料辊围成扩口状进料嘴。
13、优选的，挡件为挡板。
14、优选的，挡板的高度不小于搓料辊的高度。
15、优选的，所述第一送料带为送料“v”带。
16、优选的，所述离心出料器与第一送料带之间设有第二送料带，第二送料带上设有物料分拣器，所述物料分拣器包括分拣控制器和第一相机，第一相机能照射在第二送料带上，第一相机将图像信息传送给分拣控制器，分拣控制器根据图像信息判定物料是否合格，如果不合格，分拣控制器则控制执行机构拣出。
17、优选的，所述执行机构包括安装在机架上的气嘴，气嘴连接气管，气管连通高压气源。
18、优选的，所述机架上还安装有取料带和齐料机构，齐料机构位于取料带上，取料带位于排料带的前端。
19、优选的，所述齐料机构包括安装在机架上的转轴，转轴上固定有齐料轮，齐料轮位于取料带上，转轴联接第二旋转驱动装置。
20、优选的，还设置了取料机械手，取料机械手能位于取料带上；所述机架上还安装有第二相机，第二相机将图像信息传送给检测控制器，检测控制器根据图像信息判定取料带上是否有空料位，如果没有空料位，第二控制器则控制取料机械手取料。
21、与现有技术相比，本发明的有益效果是：
22、1.本发明在排料带一侧设置随动台，随动台的出料嘴处设置空位检测装置，根据空位检测装置提供的空料位信号，随动台能够自动跟随排料带上的空闲料位凹槽并进行准确理料，实现香肠在排料带上的逐一有序摆放，大大提高理料速度和准确率的同时，充分利用了排料带上的料位凹槽，提高了排料带的工作效率，同时还减少了后续释放排料带上空料位的步骤，利于提高香肠的装箱效率。
23、2.由于香肠自入料嘴至出料嘴的移动中经过第一加速阶段，使得香肠进入随动状态后移动速度得到大幅提升，从而拉大了与后端来料之间的距离，实现香肠的一一准确理料。
24、3.由于香肠被分离出料至进入料嘴的过程中经过第二加速阶段，第二加速阶段进一步拉大了相邻出料间的距离，为后续随动台进行逐一理料赢得了充分的响应时间。
25、4.本发明将离心分离出的香肠输送到第一送料带上，由于第一送料带具有定向供料口，定向供料口为搓料器供料，搓料器的进料嘴自前至后呈扩口状，使得随动台在移动过程中也能使进料嘴良好接收第一送料带送出的香肠，保证理料顺利进行。
26、5.由于在出料口前方安装导料管，导料管可以对香肠进行进一步导向，香肠经由导料管前端口吐出，能够准确落入排料带上的空料位凹槽内，提高香肠摆放的准确度；由于空位检测装置安装在导料管上，使得空位检测装置能够为平移驱动装置提供准确的位移信号，保证导料管前端的吐料口始终跟随并对准排料带上的空料位，提高物料排列的准确度。
27、6.由于挡件联接弹性体，弹性体能够调节搓料腔的大小，既能使得搓料腔能够跟随香肠的粗细做出适应性调整，又能使得香肠在适当的摩擦力作用下被带动加速。
28、7.由于挡件内壁沿前后方向延伸，挡件后部与搓料辊围成扩口状的进料嘴，使得挡件后部能够为香肠提供良好的导向和支撑作用，保证由第一送料带输出的香肠能顺利进入搓料腔内。
29、8.由于第一送料带采用送料“v”带结构，结构简单，能够精确控制香肠的出料方向。
30、9. 由于离心出料器与第一送料带之间设有第二送料带，第二送料上设有物料分拣器，能够自动将不合格物料分拣出，保证后续包装物料的质量，同时不影响第二送料带的运行状态，不仅节省了人工，还提高了分拣速度。
31、10.由于物料分拣器采用了分拣控制器配合执行机构的形式，使得物料分拣器根据图像信息自动判定物料是否有缺损，根据检测信息控制执行机构的运行状况，将有缺损的香肠分拣出。
32、11.由于执行机构采用在机架上安装气嘴的形式，可以通过高压气将存有残缺的不合格品吹离第二送料带，实现分拣，结构简单、性能稳定且便于实现。
33、12.由于排料带前端的机架上还安装有取料带和齐料机构，能够对进入取料带上的物料进行整理，使得香肠的端部对齐，便于其在包装中能够整齐摆放，能够有效利用包装空间。
34、13.由于齐料机构采用转动的齐料轮结构，利用齐料轮的转动状态触碰移动中的香肠，将其触碰整齐的同时，避免与香肠接触间产生相对移动而改变香肠的摆放状态。
35、14.由于取料带上还设置了取料机械手和第二相机，可以检测取料带上是否有空料位，有空料位则放行物料，没有空料位则拾取物料进行装箱，以保证物料的足量包装。