用于联动控制升降平台上升/下降的方法、装置及控制器与流程

本申请涉及工程车辆的控制领域，具体涉及一种用于联动控制升降平台上升的方法、用于联动控制升降平台下降的方法、用于联动控制升降平台的装置、存储介质及控制器。

背景技术：

1、升降平台作为应急救援行业常用的辅助装置，常用于重要设备的快速收纳与展开后作业，如作为无人机升降平台，均在应急救援中发挥着重要的作用。现有技术中，升降平台的原理为：动力组件驱动换向器及转向器。

2、然而，现有技术中的升降平台在应急救援时，无法保证其在安全可靠的状态下快速运作。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的是提供一种用于联动控制升降平台上升的方法、用于联动控制升降平台下降的方法、用于联动控制升降平台的装置、存储介质及控制器。

2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于联动控制升降平台上升的方法，包括：

3、在接收到针对所述升降平台的联动控制展开指令的情况下，检测顶部防护模块和升降平台模块的状态是否满足第一预设条件，所述升降平台模块包括所述升降平台；

4、在确定满足所述第一预设条件的情况下，基于所述联动控制展开指令驱动所述顶部防护模块展开，控制所述顶部防护模块的防护门打开；

5、在接收到第一到位信号的情况下，控制所述升降平台上升，其中，所述第一到位信号是所述顶部防护模块的驱动机检测到所述防护门打开至第一预设位置时发送的；

6、在接收到第一升降信号的情况下，控制所述升降平台停止上升，其中，所述第一升降信号是驱动器检测到所述升降平台上升至第二预设位置时发送的。

7、在本申请的实施例中，升降平台模块还包括安装在所述升降平台上所布置的器具上的第一位置传感器，所述第一位置传感器为常闭型，在未检测到有物体靠近时处于断开状态，在检测到有物体靠近时处于接通状态；

8、在满足以下全部条件的情况下，确定所述顶部防护模块和所述升降平台模块的状态满足第一预设条件：

9、所述顶部防护模块的防护门处于关闭状态；

10、所述升降平台处于底部的预设零点位置；

11、所述第一位置传感器处于断开状态。

12、在本申请的实施例中，方法还包括：在所述升降平台上升过程中，在所述第一位置传感器处于接通状态的情况下，控制所述升降平台停止上升。

13、在本申请的实施例中，升降平台模块还包括带抱闸的伺服电机，在接收到第一升降信号的情况下，控制电机锁紧，以控制升降平台停止上升。

14、在本申请的实施例中，方法应用于工程车辆，所述方法还包括：在控制所述升降平台停止上升之后，控制所述工程车辆携带的器具开始工作。

15、本申请第二方面提供一种用于联动控制升降平台下降的方法，包括：

16、在接收到针对所述升降平台的联动控制撤收指令的情况下，检测顶部防护模块和升降平台模块的状态是否满足第二预设条件，所述升降平台模块包括所述升降平台；

17、在确定满足所述第二预设条件的情况下，基于所述联动控制撤收指令控制所述升降平台下降；

18、在接收到第二升降信号的情况下，驱动所述顶部防护模块收拢，控制所述顶部防护模块的防护门关闭，其中，所述第二升降信号是所述升降平台到达底部的预设零点位置时发送的。

19、在本申请的实施例中，升降平台模块还包括安装在接近所述升降平台携带的器具的第二位置传感器，所述第二位置传感器为常闭型，在未检测到有物体靠近时处于断开状态，在检测到有物体靠近时处于接通状态；

20、在满足以下全部条件的情况下，确定所述顶部防护模块和所述升降平台模块的状态满足第二预设条件：

21、所述顶部防护模块的防护门打开至第一预设位置；

22、所述升降平台处于第二预设位置；

23、所述第二位置传感器处于断开状态。

24、在本申请的实施例中，升降平台模块还包括电机，所述方法还包括：在所述升降平台下降过程中，在所述升降平台下降至第三预设位置的情况下，控制所述电机减速以使所述升降平台的下降速度降低至预设速度，直到所述升降平台下降至底部的预设零点位置。

25、在本申请的实施例中，升降平台模块还包括安装在接近所述升降平台携带的器具的第二位置传感器，所述第二位置传感器为常闭型，在未检测到有物体靠近时处于断开状态，所述方法还包括：在所述防护门关闭的过程中，在所述第二位置传感器处于接通状态的情况下，控制所述防护门停止滑动。

26、本申请第三方面提供一种用于联动控制升降平台的装置，包括：

27、升降平台模块，包括升降平台和电机；

28、顶部防护模块，包括防护门；以及

29、控制器，被配置成执行一种用于联动控制升降平台上升的方法，和/或执行一种用于联动控制升降平台下降的方法。

30、本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行上述的用于联动控制升降平台上升的方法。

31、本申请第五方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行上述的用于联动控制升降平台下降的方法。

32、本申请第六方面提供一种控制器，被配置成执行上述的用于联动控制升降平台上升的方法。

33、本申请第七方面提供一种控制器，被配置成执行上述的用于联动控制升降平台下降的方法。

34、通过上述技术方案，通过增加顶部防护模块以实现顶部防护模块与升降平台模块之间的互锁权级控制，通过自动检测顶部防护模块与升降平台的位置来自动实现升降平台的控制，以此实现自动控制与自动防护的功能。

35、本申请实施例的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种用于联动控制升降平台上升的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的用于联动控制升降平台上升的方法，其特征在于，所述升降平台模块还包括安装在所述升降平台上所布置的器具上的第一位置传感器，所述第一位置传感器为常闭型，在未检测到有物体靠近时处于断开状态，在检测到有物体靠近时处于接通状态；

3.根据权利要求2所述的用于联动控制升降平台上升的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的用于联动控制升降平台上升的方法，其特征在于，所述升降平台模块还包括带抱闸的伺服电机，在接收到第一升降信号的情况下，控制所述电机锁紧，以控制所述升降平台停止上升。

5.根据权利要求1所述的用于联动控制升降平台的方法，其特征在于，所述方法应用于工程车辆，所述方法还包括：

6.一种用于联动控制升降平台下降的方法，其特征在于，所述方法包括：

7.根据权利要求6所述的用于联动控制升降平台下降的方法，其特征在于，所述升降平台模块还包括安装在接近所述升降平台携带的器具的第二位置传感器，所述第二位置传感器为常闭型，在未检测到有物体靠近时处于断开状态，在检测到有物体靠近时处于接通状态；

8.根据权利要求6所述的用于联动控制升降平台下降的方法，其特征在于，所述升降平台模块还包括电机，所述方法还包括：

9.根据权利要求6所述的用于联动控制升降平台下降的方法，其特征在于，所述升降平台模块还包括安装在接近所述升降平台携带的器具的第二位置传感器，所述第二位置传感器为常闭型，在未检测到有物体靠近时处于断开状态，所述方法还包括：

10.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至5中任意一项所述的用于联动控制升降平台上升的方法。

11.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求6至9中任意一项所述的用于联动控制升降平台下降的方法。

12.一种用于联动控制升降平台的装置，其特征在于，包括：

13.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至5中任一项所述的用于联动控制升降平台上升的方法。

14.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求6至9中任一项所述的用于联动控制升降平台下降的方法。

技术总结
本申请实施例提供一种用于联动控制升降平台上升/下降的方法、装置、控制器及存储介质。方法包括：在接收到针对升降平台的联动控制展开指令的情况下，检测顶部防护模块和升降平台模块的状态是否满足第一预设条件，升降平台模块包括升降平台；在确定满足第一预设条件的情况下，基于联动控制展开指令驱动顶部防护模块展开，控制顶部防护模块的防护门打开；在接收到第一到位信号的情况下，控制升降平台上升，其中，第一到位信号是所述顶部防护模块的驱动机检测到防护门打开至第一预设位置时发送的；在接收到第一升降信号的情况下，控制升降平台停止上升，其中，第一升降信号是驱动器检测到升降平台上升至第二预设位置时发送的。

技术研发人员：文武,曹俊,黄开,杨晓琳,马海涛,龚敬,刘小羊
受保护的技术使用者：湖南中联重科应急装备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/25