物料装载设备及物料装载方法与流程

本公开涉及一种物料装载设备和物料装载方法，并且更具体地，涉及一种能够有效地转移不规则地装载的多个物料的物料装载设备和物料装载方法。

背景技术：

1、在制造车辆的车身等的过程期间，需要将部件装载到大型结构(例如支架)上的过程。在将部件装载到大型结构上之后，执行诸如焊接的后续工序。同时，由于装载在支架等上的部件尺寸小，所以广泛采用将部件装载到储存箱中、卸载需要装载的部件、然后将部件装载到支架上的方法。

2、然而，在相关技术中，要装载部件的尺寸小并且具有复杂的几何形状，这使得难以使卸载和装载部件的过程自动化。另外，由于在部件随机地装载到储存箱中的状态下从储存箱卸载部件，因此在储存箱中部件彼此重叠或干涉。为此，存在难以通过自动化过程卸载部件的问题。为此，在相关技术中，存在难以使装载部件的过程自动化的问题。

技术实现思路

1、本公开致力于使装载部件的过程自动化。

2、本公开的实施方式提供了一种物料装载设备，包括：储存构件，配置为容纳多个物料；板件，设置在储存构件的一侧处；以及第一抓取单元，设置在储存构件的一侧和板件的一侧处并且配置为拾取位于储存构件中的物料和位于板件中的物料，其中第一抓取单元包括电磁构件和夹紧构件，该电磁构件配置为拾取容纳在储存构件中的多个物料并且转移这些物料，该夹紧构件配置为抓取位于板件中的物料并且转移该物料。

3、板件可设置在储存构件上方并且定位成基于水平方向邻近储存构件的的一侧。

4、物料装载设备还可包括对准单元，该对准单元设置在第一抓取单元的一侧处并且配置为接收由夹紧构件抓取的物料，其中对准单元包括防护构件，该防护构件具有配置为容纳物料的容纳空间，其中该防护构件包括配置为限定容纳空间并且配置为围绕物料的横向表面的多个块，并且其中多个块中的一些块是可相对于另一些块移动的。

5、防护构件可设置为多个防护构件，并且多个防护构件可设置在对准单元中。

6、物料装载设备还可包括设置在第一抓取单元的一侧处的磁性构件，其中该磁性构件设置在夹紧构件能够到达该磁性构件的距离内。

7、物料装载设备还可包括第二抓取单元，该第二抓取单元设置在对准单元的一侧处并且配置为抓取容纳在防护构件中的物料并将物料装载到一侧。

8、物料装载设备还可包括支撑单元，储存构件和板件联接到该支撑单元，其中，板件可旋转地联接到支撑单元以朝向储存构件倾斜，并且其中，支撑单元包括：止挡构件，设置为面向储存构件的两个背对的表面；以及防护构件，设置为面向储存构件的一个侧表面并且配置为可围绕在上/下方向上延伸的旋转轴旋转。

9、本公开的另一个实施方式提供了一种物料装载方法，该物料装载方法包括：第一转移步骤，拾取容纳在储存构件中的多个物料中的至少一些物料并且将这些物料转移到板件的上部；掉落步骤，使在第一转移步骤中转移到板件的上部的多个物料掉落到板件上；第二转移步骤，拾取在掉落步骤中掉落到板件上的物料中的一些物料并且将这些物料转移到对准单元；以及装载步骤，转移在第二转移步骤中转移到对准单元的物料并且将该物料装载到一侧，其中在掉落步骤中物料朝向板件自由掉落。

10、在第一转移步骤中可将多个物料转移到板件的上部，并且在第二转移步骤中可将这些物料从板件逐一转移到对准单元。

11、第一转移步骤可包括以下步骤：通过使用电磁构件的磁力拾取容纳在储存构件中的多个物料中的至少一些物料并且将这些物料转移到板件的上部。

12、第二转移步骤可包括以下步骤：由夹紧构件抓取容纳在板件中的物料中的一些物料并且将这些物料转移到对准单元。

13、物料装载方法还可包括在第一转移步骤之前拍摄位于储存构件中的多个物料的位置状态的图像的储存构件视觉拍摄步骤，其中当在该储存构件视觉拍摄步骤中确定储存构件中具有物料时执行第一转移步骤。

14、物料装载方法还可包括在第二转移步骤之前拍摄位于板件中的物料的位置状态的图像的板件视觉拍摄步骤，其中当在该板件视觉拍摄步骤中确定能够抓取位于板件中的物料中的至少一些物料时，执行第二转移步骤。

15、当物料中的至少一些物料位于板件中并且在板件视觉拍摄步骤中拍摄到处于第一状态时，在第二转移步骤中，夹紧构件可抓取在板件中处于第一状态的物料并且将该物料转移到对准单元，并且在第二转移步骤中由夹紧构件抓取的物料可由夹紧构件持续抓取直到该物料到达对准单元。

16、当物料中的至少一些物料位于板件中并且在板件视觉拍摄步骤中拍摄到处于与第一状态不同的第二状态时，在第二转移步骤中，夹紧构件可抓取在板件中处于第二状态的物料，夹紧构件可将该物料附接到具有磁性的磁性构件并且与该物料分离，夹紧构件可再次抓取附接到磁性构件的物料，然后夹紧构件可将该物料转移到对准单元。

17、在第二转移步骤中，在板件中处于第二状态的物料的与夹紧构件接触以使夹紧构件抓取物料的部分可不同于物料的在附接到磁性构件后与夹紧构件接触的部分。

18、在第二转移步骤中，当在板件中不存在处于第一状态的物料时，夹紧构件可抓取在板件中处于第二状态的物料。

19、物料装载方法还可包括返回步骤：当确定在板件视觉拍摄步骤中所拍摄的板件中不存在能够由夹紧构件抓取的物料时，使板件中的物料返回至储存构件。

20、在返回步骤中，可以使距储存构件向上间隔开的板件朝向储存构件倾斜，使得板件中的物料掉落到储存构件上。

21、根据本公开，可使装载部件的过程自动化。

技术特征：

1.一种物料装载设备，包括：

2.根据权利要求1所述的物料装载设备，其中，所述板件位于所述储存构件上方并且基于水平方向邻近所述储存构件的一侧。

3.根据权利要求1所述的物料装载设备，还包括：

4.根据权利要求3所述的物料装载设备，其中，所述防护构件包括位于所述对准单元中的多个防护构件。

5.根据权利要求3所述的物料装载设备，还包括：

6.根据权利要求3所述的物料装载设备，还包括：

7.根据权利要求1所述的物料装载设备，还包括：

8.一种物料装载方法，包括：

9.根据权利要求8所述的物料装载方法，其中，在所述第一转移步骤中将多个物料转移到所述板件的上部，并且在所述第二转移步骤中将多个物料从所述板件逐一转移到所述对准单元。

10.根据权利要求8所述的物料装载方法，其中，所述第一转移步骤包括以下步骤：通过使用电磁构件的磁力来拾取容纳在所述储存构件中的多个物料中的至少一些物料并且将这些物料转移到所述板件的上部。

11.根据权利要求10所述的物料装载方法，其中，所述第二转移步骤包括以下步骤：由夹紧构件抓取容纳在所述板件中的多个物料中的至少一些物料并且将这些物料转移到所述对准单元。

12.根据权利要求8所述的物料装载方法，还包括：

13.根据权利要求11所述的物料装载方法，还包括：

14.根据权利要求13所述的物料装载方法，其中，当多个物料中的至少一些物料位于所述板件中并且在所述板件视觉拍摄步骤中拍摄到处于第一状态时，在所述第二转移步骤中，所述夹紧构件抓取在所述板件中处于所述第一状态的多个物料，然后将这些物料转移到所述对准单元，并且在所述第二转移步骤中，由所述夹紧构件抓取的多个物料由所述夹紧构件持续抓取直到这些物料到达所述对准单元。

15.根据权利要求14所述的物料装载方法，其中，当多个物料中的至少一些物料位于所述板件中并且在所述板件视觉拍摄步骤中拍摄到处于不同于所述第一状态的第二状态时，在所述第二转移步骤中，所述夹紧构件抓取所述板件中的处于所述第二状态的多个物料，所述夹紧构件将这些物料附接到具有磁性的所述磁性构件并且与这些物料分离，所述夹紧构件再次抓取附接到所述磁性构件上的多个物料，并且所述夹紧构件将这些物料转移到所述对准单元。

16.根据权利要求15所述的物料装载方法，其中，在所述第二转移步骤中，在所述板件中处于所述第二状态的多个物料的与所述夹紧构件接触以使所述夹紧构件抓取这些物料的部分不同于多个物料的在附接至所述磁性构件后与所述夹紧构件接触的部分。

17.根据权利要求15所述的物料装载方法，其中，在所述第二转移步骤中，当在所述板件中不存在处于所述第一状态的物料时，所述夹紧构件抓取在所述板件中处于所述第二状态的多个物料。

18.根据权利要求11所述的物料装载方法，还包括：

19.根据权利要求18所述的物料装载方法，其中，在所述返回步骤中，

技术总结
一种物料装载方法，包括：第一转移步骤，拾取容纳在储存构件中的多个物料中的至少一些物料并且将这些物料转移到板件的上部；掉落步骤，使在第一转移步骤中转移到板件的上部的多个物料掉落到板件上；第二转移步骤，拾取在掉落步骤中掉落到板件上的物料中的一些物料并且将这些物料转移到对准单元；以及装载步骤，转移在第二转移步骤中转移到对准单元的物料并且将这些物料装载到一侧，其中，物料在掉落步骤中朝向板件自由地掉落。

技术研发人员：李东昱
受保护的技术使用者：现代自动车株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/25