网格框架结构的制作方法

本发明涉及在位于网格框架结构上的轨道上远程操作的负载处理装置领域，用于处理堆叠在网格框架结构中的存储容器或存储箱，更具体地，涉及用于支撑远程操作的负载处理装置的网格框架结构。

背景技术：

1、众所周知，存储系统包括三维存储网格结构，其中存储容器/箱堆叠在彼此顶部。pct公开号wo2015/185628a(ocado)描述了一种已知的存储和履行系统，其中成堆垛的箱或容器被布置在网格框架结构内。箱或容器由在位于网格框架结构顶部的轨道上运行的负载处理装置存取。附图的图1至图3示意性地展示了这种类型的系统。

2、如图1和图2所示，可堆叠容器(称为箱或容器10)堆叠在彼此顶部以形成堆垛12。堆垛12被布置在仓储或制造环境中的网格框架结构14中。网格框架由复数个存储柱或网格柱组成。网格框架结构14包括支撑水平构件18、20的复数个直立构件或直立柱16。第一组平行水平网格构件18被布置为垂直于第二组平行水平网格构件20以形成网格结构，网格结构包括在水平平面内延伸并由直立构件16支撑的复数个网格单元。构件16、18、20通常由金属制成，且常通过焊接或栓接或栓焊混合结合在一起。箱10被堆叠在网格框架结构14的构件16、18、20之间，使得网格框架结构14防止箱10的堆垛12的水平移动，并引导箱10的垂直移动。网格框架结构中的每个网格单元都具有用于存储容器堆垛的至少一个网格柱。图1是网格框架结构14的示意性立体图，而图2是示出了布置在框架结构14内的箱10的堆垛12的俯视图。每个箱10通常容纳复数个产品货物（未示出），并且箱10内的产品货物可以是相同的产品类型，或者是不同的产品类型，这取决于其应用。

3、大多数网格柱专门用于堆垛中存储容器（也称为“箱”或“箱子”）的存储，因此，它们也被认为是存储柱，以区别于端口柱。网格框架结构通常具有至少一个网格柱不用作堆垛中存储容器的存储，而是用作机器人负载处理装置可以下放和/或提起存储容器的地点，以便存储容器能够被移动至可从网格框架结构的外部访问存储容器的内容物的访问站。机器人负载处理装置能够在此下放和/或提起存储容器的网格单元的地点被称为“端口”，而端口所在的网格柱被称为“端口柱”。

4、网格框架结构14的顶层包括横跨堆垛12顶部按网格图形布置的轨路22。此外，如图3所示，轨路22支撑复数个负载处理装置30。第一组22a平行轨路22引导机器人负载处理装置30在网格框架结构14顶部以第一方向（例如，x方向）移动，而布置为垂直于第一组22a的第二组22b平行轨路22引导负载处理装置30以垂直于第一方向的第二方向（例如，y方向）移动。以此种方式，轨路22允许机器人负载处理装置30在水平的x-y平面内二维横向移动，使得负载处理装置30可以被移动至任一堆垛12上方的位置。

5、pct专利公开第wo2015/019055号（ocado）（其通过引用并入本文）描述了图4和5所示包括载具主体32的已知负载处理装置30，其中每个负载处理装置30仅覆盖网格框架结构14的一个网格空间。在此，负载处理装置30包括轮子组件，轮子组件包括第一组轮子34和第二组轮子36，第一组轮子34由载具主体32前部的成对轮子和载具32后部的成对轮子34组成，用于与第一组轨路或轨道接合以引导装置在第一方向上的移动，第二组轮子36由载具32各侧的成对轮子36组成，用于与第二组轨路或轨道接合以引导装置在第二方向上的移动。每一组轮子被驱动以使载具能够沿轨路分别以x和y方向移动。一组或两组轮子可以竖直移动以将每组轮子抬离相应的轨路，从而允许载具以所需方向移动。

6、负载处理装置30配备有升降装置或起重机机构，以从上方升降存储容器。起重机机构包括卷绕在卷轴或卷盘(未示出)上的绞盘系绳或缆绳38和抓取装置39。升降装置包括在垂直方向上延伸并在升降构架39的四个拐角处或附近连接的一组提升系绳38，用于可释放地连接至存储容器10，升降构架39又称抓取装置（在抓取装置的四个拐角附近各有一根系绳）。抓取装置39被配置为可释放地夹持存储容器10的顶部，以将其从图1和2所示类型的存储系统中的容器堆垛中提起。

7、轮子34、36被布置在下部分的空腔或凹槽的外围附近，空腔或凹槽被称为容器接收凹槽40。凹槽的尺寸被设计为在容器10被起重机机构升降时容纳容器10，如图5(a和b)所示。当处于凹槽中时，容器被抬离下面的轨路，使得载具可以横向移动到不同的地点。在到达目标地点如另一堆垛、存储系统中的访问点或传送带时，箱或容器可以从容器接收部分降下并从抓取装置释放。

8、现有技术的系统的一个重大缺陷在于，它们只能使用一个指定覆盖区的容器。此外，容器的高度通常受限于机器人负载处理器的设计。而这通常限制了此类系统只能用于适合放在容器里面的货物。在常见的应用领域中，这意味着存储系统中总体积达1-10％的货品需要一种不同的处理方法——通常为手动处理。而这意味着系统复杂度增加，生产力低下，以及空间使用低效。

9、wo2015/197709（ocado innovation limited）试图通过提供一种网格框架结构来解决这个问题，其中网格框架结构具有不同大小的网格单元，可容纳不同大小的存储容器。由此，无法存储在较小存储容器中的较大货物可以存储在较大的存储容器中，而较小的货物可存储在较小的存储容器中。不同大小的负载处理装置可在网格上操作，并且能够移动不同大小的存储容器。

10、限制网格的部分以容纳较大的存储容器会减少存储较小货物的打包密度，而较小货物占已履行订单的大部分。这样一来，如果对可存储在较小存储容器的较小货物的需求增加，网格框架结构的存储能力可能会受到影响。因此，需要一种能够灵活存储较大货物和较小货物的网格框架结构，但网格框架结构的存储能力不受影响。

11、访问站通常可用作拣选站，其中送至拣选站的一个或多个货物从存储容器被移出，或者可用作存货“倾倒”站，其中一个或多个货物被放在存储容器中以补充存货。当存储容器的内容物被请求时，网格上的机器人负载处理装置受指示移动至目标存储容器所在的网格地点，并使用机器人负载处理装置的升降装置取回目标存储容器。目标存储容器被运送至网格中的下放端口，在那里通过端口柱被降至下放区域。在下放区域，目标存储容器被运送至访问站。在访问站，一个或多个货物在存储容器中被拣选。一旦在访问站将存储容器的内容物从容器中取出，存储容器便被运送至提取站，随后在那里由机器人负载处理装置提起，并返回至其原始存储地点或者新存储地点。包括输送机的输送系统通常被用来在存储容器从端口柱被下放时将存储容器从下放区域运送至访问站。

12、在访问站，货物从存储容器中被拣选的速度取决于访问站存储容器的数量，而存储容器的数量又取决于存储容器能以多快的速度被输送至访问站和退出访问站。在一些情况下，一个或多个存储容器在访问站排队存放，等候被运送至提取区域，并随后由在网格上操作的机器人负载处理装置提取。wo2018/233886（autostore technology as）试图通过提供包括水平容器圆盘传送带的容器处理站来解决这个问题，水平容器圆盘传送带包括由中间输送段相互连接的第一直线输送段以及第二直线输送段。每个输送段包括至少一个输送装置，用于在水平方向上容纳并移动容器。第一直线输送段（25）被布置为在多个端口柱（19、20）正下方，以便任一容器处理载具（9）可通过多个端口柱（19、20）中的任意一个在网格的顶层与第一直线输送段（25）之间运输容器（6）。第二直线输送段（26）被布置为允许通过第一直线输送段（25）访问从网格（4）取回的容器（6）。容器处理站过于复杂，且需要多个可移动部来在圆盘传送带上运送存储容器。此外，在访问站处理存储容器的速率限制步骤取决于存储容器在圆盘传送带上的运送速度。在大多数情况下，访问站的操作员必须等待，直到访问站的存储容器得到处理（即货物被拣选）。提高圆盘传送带移动存储容器穿过访问站的速度受限于从提取区域提起处理过的存储容器的速度。

技术实现思路

1、通过改变网格单元的大小，使得一个或多个较大网格单元的至少一个维度等于一个或多个较小网格单元的至少一个维度，且较大网格单元的其他维度是一个或多个较小网格单元的维度的倍数，本发明已经缓解了增加网格框架结构既能存储较大货物又能存储较小货物的灵活性的问题。存储容器的大小由其长度×宽度×深度给出。通常，标准的存储容器大小约为600mm×400mm×350mm。出于解释本发明的目的，术语“维度”表示存储容器的长度和/或宽度。让较大网格单元的至少一个维度等于较小网格单元的至少一个维度使得机器人负载处理装置能够具有不同大小的覆盖区，从而能在较大网格单元和较小网格单元上移动来提起较大和较小的存储容器。这增加了较大网格单元容纳较小存储容器的灵活性，以让存储容器被较小的机器人负载处理装置提取。更具体地说，本发明提供了用于支撑负载处理装置的网格框架结构，负载处理装置运行以移动一个或多个容器，所诉网格框架结构包括：

2、a）轨道系统，轨道系统用于第一类和第二类机器人负载处理装置移动一个或多个存储容器，第一类机器人负载处理装置的覆盖区大小与第二类机器人负载处理装置不同，轨道系统包括：

3、i）第一部分，第一部分包括沿第一方向延伸的第一组平行轨道以及沿第二方向延伸的第二组和第三组平行轨道，第二方向基本垂直于第一方向，第一组、第二组和第三组平行轨道按网格图形布置以限定网第一组网格单元，第一组网格单元的每个网格单元具有沿第一方向延伸的维度以及沿第二方向延伸的维度，以限定第一类网格单元开口，

4、ii）第二部分，第二部分包括第一组和第二组网格单元的一个或多个网格单元，第二组网格单元由第一组和第二组平行轨道限定，第二组网格单元的每个网格单元具有沿第一方向延伸的维度以及沿第二方向延伸的维度，以限定第二类网格单元开口，

5、b）复数个直立柱，复数个直立柱支撑轨道系统并被布置为形成复数个竖直存储地点，以让一个或多个存储容器被堆叠在直立柱之间，

6、其中，在第一方向，第二类网格单元开口的维度是第一类网格单元开口的维度的倍数，而在第二方向，第一类网格单元开口的维度基本等于第二类网格单元开口的维度；

7、其中，第二部分中第二组网格单元的一个或多个在第一方向上与第一类网格单元的至少两个网格单元相邻，而在第二方向上与第一类网格单元的单个网格单元相邻。

8、轨道系统是包括三组平行轨道的集成网格系统，三组平行轨道按网格图形布置以限定轨道系统的第一部分和第二部分。第一部分包括沿第一方向延伸的第一组平行轨道以及沿第二方向延伸的第二组和第三组平行轨道。第一组、第二组和第三组平行轨道按网格图形布置以限定第一组（较小）网格单元。第一组网格单元的每个网格单元具有沿第一方向延伸的维度以及沿第二方向延伸的维度，以限定第一类网格单元开口。三组平行轨道布置在轨道系统的第二部分中，使得第二部分包括第一组网格单元和第二组（较大）网格单元的一个或多个网格单元。第二组（较大）网格单元仅由第一组平行轨道和第二组平行轨道限定。第二组网格单元的每个网格单元具有沿第一方向延伸的维度以及沿第二方向延伸的维度，以限定第二类网格单元开口。第三组平行轨道将第二类网格单元开口二等分或分割以形成第一类网格单元开口。

9、出于本说明书的目的，第一方向为x方向，而第二方向为y方向。

10、为了让本发明的网格框架结构能够存储较大货物，第二组网格单元的每个网格单元的大小是第一组网格单元中网格单元的大小的倍数，也就是说，在第一方向上，第二类网格单元开口的维度是第一类网格单元开口的维度的倍数。优选地，第二类网格开口沿第一方向延伸的维度以x：1的比例与第一类网格开口沿第一方向延伸的维度成倍数，其中x介于2到4之间。例如，第二组网格单元的每个网格单元的至少一个维度可以是第一组网格单元的每个网格单元的至少一个维度的倍数。比例可以是第二组（较大）网格单元中每个网格单元与第一组（较小）网格单元中每个网格单元的比，如2：1、3：1和4：1。

11、轨道系统的第一部分和第二部分的网格单元被布置，使得第一类和第二类机器人负载处理装置能够移动一个或多个存储容器，第一类机器人负载处理装置的覆盖区的大小与第二类机器人负载处理装置不同。第一类机器人负载处理装置具有轮子组件，以让第一类机器人负载处理装置能在轨道系统的第一部分中沿第一方向和第二方向横跨第一组网格单元移动，但在轨道系统的第二部分中仅能沿一个（第一）方向横跨第二组网格单元移动。让第二组网格单元的每个网格单元是第一组网格单元的每个网格单元的倍数使得第二类（较大）机器人负载处理装置的轮子组件能够沿垂直方向（x和y）横跨第一组网格单元和第二组网格单元移动，而不受限于轨道系统中网格单元的任意维度。

12、为了保留具有不同大小覆盖区的不同机器人负载处理装置在第一组和第二组网格单元上行进的能力，第一组和第二组网格单元的每一组的一个维度基本相等。更具体地说，在第二方向上，第一类网格开口的维度基本等于第二类网格开口的维度。为了让具有较小覆盖区的机器人负载处理装置或第一类机器人负载处理装置能够横跨较大（第二组）网格单元移动，第一类机器人负载处理装置具有轮子组件，轮子组件具有等于第二类网格单元开口的维度的轨道宽度。通常，机器人负载处理装置的轮子组件包括第一组用于沿第一方向移动机器人负载处理装置的第一组轮子，以及用于沿第二方向移动机器人负载处理装置的第二组轮子，第二方向基本垂直于第一方向。第一组轮子通常包括位于机器人负载处理装置的载具主体相对侧的成对轮子，而第二组轮子包括位于载具主体其他相对侧的成对轮子。考虑到机器人负载处理装置具有用直线围成的覆盖区，第一组和第二组轮子的轮子位于机器人负载处理装置用直线围成的覆盖区的全部四侧上。如上所述，第一组轮子能够让机器人负载处理装置沿第一方向移动，而第二组轮子能够让机器人负载处理装置沿第二方向移动。

13、为了让两类机器人负载处理装置能够在第一组和第二组网格单元上移动——其中第二组网格单元的每个网格单元是第一组网格单元的每个网格单元的倍数，位于载具主体相对侧的成对轮子之间的间隔分别与第一组平行轨道和第二组平行轨道的间隔相对应。间隔可以在第一方向或第二方向上。为了解释关于载具主体相对侧的成对轮子之间的不同间隔的术语，轴距表示前后轮子中心之间的距离，取决于机器人负载处理装置的移动方向以及是第一组轮子还是第二组轮子与轨道系统接合，而轨道宽度表示载具主体相对侧的成对轮子之间的间隔，即轨道宽度可被看作成对轮子的中心线之间的长度，成对轮子拥有相同的旋转轴，即拥有相同的“虚拟轮轴”。让第一类机器人负载处理装置和第二类机器人负载处理装置的第一组轮子的轨道宽度基本相等，使两类机器人负载处理装置能够横跨第一组网格单元和第二组网格单元行进。第一组轮子被布置为沿一个方向如y方向移动机器人负载处理装置。为了存储无法存储在较小存储容器中的较大货物，较大（第二类）机器人负载处理装置的第二组轮子沿另一方向的轨道宽度是较小（第一类）机器人负载处理装置的第二组轮子的轨道宽度的倍数，以便运载较大的存储容器。第二组轮子被布置为沿另一方向如x方向移动机器人负载处理装置，第二方向基本垂直于第一方向。然而，为了让较小（第一）类机器人负载处理装置能够横跨较大（第二）组网格单元行进，较小（第一）类机器人负载处理装置的轮子组件的至少一个轨道宽度基本等于较大（第二）类机器人负载处理装置的轨道宽度。

14、轨道系统第二部分中第一组和第二组网格单元的结合使得较小（第一类）机器人负载处理装置能够横跨较大网格单元（第二组网格单元）行进。第一类（较小）机器人负载处理装置能够通过第一组网格单元的（较小）网格单元沿第一方向进入轨道系统的第二部分，以便第一类机器人负载处理装置的轮子组件的轨道宽度被设置为横跨较大网格单元（第二组）的维度。第一类机器人负载处理装置随后能够沿与第一类机器人负载处理装置进入轨道系统第二部分的方向基本垂直的方向横跨较大网格单元移动。换句话说，轨道系统的第二部分使得较小（第一类）机器人负载处理装置能够通过较小网格单元沿第二方向进入第二部分以便将自身放置在一个地方，在这个地方，机器人负载处理装置的轨道宽度能让其与基本垂直于第二方向的方向（即，沿第一方向）横跨较大网格单元移动。优选地，第二部分包括用于第一类机器人负载处理装置进入轨道系统第二部分并横跨第二组网格单元的网格单元移动的进入点，进入点包括第一组网格单元的网格单元。用于第一类机器人负载处理装置的进入点通过将第二部分中较大的第二组网格单元与第一方向上第一类网格单元的多个网格单元和第二方向上第一类网格单元的单个网格单元相邻设置而成。通过将第二部分中第二组网格单元的一个或多个与第一方向上第一类网格单元的多个网格单元和第二方向上第一类网格单元的单个网格单元相邻，第一类机器人负载处理装置能够在轨道系统的第二部分中沿第一方向和第二方向移动。出于限定的目的，术语“相邻”也可理解为包括“相接”或“邻接”，其中较大的第二组网格单元的一个或多个与第一方向上第一类网格单元的多个网格单元和第二方向上第一类网格单元的单个网格单元拥有相同的边界或相接处。

15、可选地，轨道系统包括由第二组网格单元组成的第三部分，第二组网格单元专门用于存储较大存储容器，以及用于第二类机器人负载处理装置移动较大存储容器。可选地，第二部分位于轨道系统的第一部分和第三部分之间以限定相接区域，以让第一类和第二类机器人负载处理装置都能在相接区域行进。例如，相接区域既包括来自第一组网格单元的网格单元又包括来自第二组网格单元的网格单元，并且可以是轨道系统中能让较小（第一）类机器人负载处理装置能够横跨较大（第二）组网格单元行进的区域。轨道系统的第一部分和第二部分可以是轨道系统中分别用来容纳较小和较大存储容器的专用区域。由于机器人负载处理装置的第二（较大）类网格开口的覆盖区是第一（较小）类网格开口的倍数，第二类机器人负载处理装置在第一方向和第二方向上都能够沿轨道系统的任何部分（即，第一部分和第二部分，以及可选地，第三部分）行进。由此，第二类机器人负载处理装置能够受指示将轨道系统第三部分下方的较大存储容器运输至轨道系统第二部分的下方，以便较小（第一）类机器人负载处理装置在那里访问较大存储容器中的内容物。

16、可选地，复数个竖直存储地点包括位于第一类网格开口垂直下方的第一类竖直存储地点，以及位于第二类网格开口垂直下方的第二类竖直存储地点。为了便于说明，第一类竖直存储地点表示具有容纳较小存储容器的横截面积的存储柱，而第二类竖直存储地点表示具有容纳较大存储容器的横截面积的存储柱。因此，第一类竖直存储地点适合容纳较小存储容器，而第二类垂直存储容器适合容纳较大存储容器。考虑到轨道系统的第二部分包括第一组和第二组网格单元的一个或多个网格单元，第一类竖直存储地点和第二类竖直存储地点也分别位于轨道系统第二部分中第一类网格单元开口和第二类网格单元开口下方。由此，第二类（大）机器人负载处理装置能够使用轨道系统的第二部分通过第二类网格单元开口（较大的网格单元）来将较大的存储容器送入网格框架结构的部分中。由于第一类（较小）机器人负载处理装置能够在第二部分中横跨较大（第二组）网格单元行进，使得第一类（较小）机器人负载处理装置能够在轨道系统的第二部分中运作时从较大的存储容器中拣选货物。为了便于说明，第一类存储容器也可被称为“较小”存储容器，而第二类存储容器也可被称为“较大”存储容器。术语第一类存储容器和较小存储容器在本专利说明书中互换使用，表示相同的特征。术语第一类存储容器和较小存储容器在本专利说明书中互换使用，表示相同的特征。

17、本发明进一步提供一种存储和取回系统，其包括本发明的网格框架结构，包括位于轨道系统下方的复数个存储容器的堆垛，复数个存储容器的堆垛包括布置在第一类存储地点中的第一类存储容器的堆垛以及布置在第二类存储地点中的第二类存储容器的堆垛。为了便于说明，第一类存储容器的堆垛表示较小存储容器的堆垛，而第二类存储容器的堆垛表示较大存储容器的堆垛。优选地，第一类存储容器的堆垛中的每个存储容器包括第一类存储容器，而第二类存储容器的堆垛中的每个存储容器包括第二类存储容器，第一类存储容器的大小使得它能够被提起穿过第一类网格开口，而第二类存储容器的大小使得它能够被提起穿过第一类和第二类网格开口。第一类存储容器的堆垛位于第一组网格单元下方，可由在轨道系统第一部分运作的第一类（较小）机器人负载处理装置进行访问。同样，第二类存储容器的堆垛位于第二组网格单元下方，可由第二类（较大）机器人负载处理装置进行访问。由于第二部分包括来自第一组和第二组网格单元的网格单元，第一类存储容器的堆垛和第二类存储容器的堆垛都位于轨道系统第二部分中相应的一组网格单元下方。由于第一类（较小）机器人负载处理装置能够在轨道系统的第二部分中横跨第二组（较大）网格单元的一个或多个（较大）网格单元行进，第一类机器人负载处理装置能够访问位于第二部分中网格单元下方的第二类存储容器（较大）中的一个或多个货物。

18、为了让第一类（较小）机器人负载处理装置能够在轨道系统第二部分中通过第二组网格单元从较大存储容器中拣选货物，优选地，第一类存储容器的两个或两个以上可以被套叠在第二类存储容器中。由此，第一类机器人负载处理装置能够在位于第二组（较大）网格单元开口之一下方时提起套叠在第二类存储容器中的第一类存储容器。可选地，第一类存储容器的两个或两个以上被并排布置在第二类存储容器中。为了增加第一类存储容器套叠在第二类存储容器中的密度，可选地，第一类存储容器的两层或两层以上被套叠在第二类存储容器中，两层或两层以上的每一层包括一个或多个的第一类存储容器。可选地，x数量的第一类存储容器可被套叠在第二类存储容器中，比例为x：1，其中x介于2到9之间。例如，复数个第一类存储容器可以1×2或1×3或2×2或3×3的布置被套叠在第二类存储容器中。例如，1×2表示两层的第一类存储容器，每层一个，2×2表示两层的第一类存储容器，每层两个，依此类推。让复数个（较小）第一类存储容器套叠在（较大）第二类存储容器中能够在（较大）第二类存储容器中灵活存储不同的sku（库存单位），第一类存储容器的每一个套叠在较大的第二类存储容器中，第二类存储容器存储不同的sku。这增加了第二类存储容器存储不同sku的能力，并进而消除了第二类存储容器仅能用于存储特定sku的限制，因为较小的第一类机器人负载处理装置能够在轨道系统的第二部分中从较大的第二类存储容器中进行拣选。

19、可选地，第二类存储容器的一个或多个存储容器包括套叠在第二类存储容器中的第一类存储容器的两个或两个以上。这使得第二类竖直存储地点能够存储较小的第一类存储容器，并进而增加了本发明的网格框架结构改变存储容器比例的灵活性，存储容器包括较小的第一类存储容器和较大的第二类存储容器。当对适合放在较小的第一类存储容器中的较小货物需求激增时，可以将更多的第一类存储容器套叠在较大的第二类存储容器中，从而增加对较小货物的存储能力。

20、为了提起存储在本发明网格结构中的第一类和第二类存储容器，优选地，存储和取回系统进一步包括：

21、i）第一类机器人负载处理装置，第一类机器人负载处理装置包括第一载具轮子组件，第一载具轮子组件包括具有第一轨道宽度的第一组轮子以及具有第二轨道宽度的第二组轮子，

22、ii）第二类机器人负载处理装置，第二类机器人负载处理装置包括第二载具轮子组件，第二载具轮子组件包括具有第一轨道宽度的第一组轮子以及具有第二轨道宽度的第二组轮子，

23、其中第一载具轮子组件的第一轨道宽度基本等于第二载具轮子组件的第一轨道宽度，而第二载具轮子组件的第二轨道宽度是第一载具轮子组件的第二轨道宽度的倍数。

24、第一类机器人负载处理装置可被称为“较小”机器人，而第二类机器人负载处理装置可被称为“较大”机器人。全面来看，第一类机器人负载处理装置的载具轮子组件能够沿第一和第二方向横跨第一组网格单元行进。由于第一载具轮子组件的第一轨道宽度基本等于第二载具轮子组件的第一轨道宽度，第一类机器人负载处理装置仅能沿第一方向横跨第二组网格单元移动。这使得第一（较小）类机器人负载处理装置能够横跨第二组（较大）网格单元移动，并进而访问第二组（较大）网格单元下方套叠在较大存储容器中的较小存储容器。由于轨道系统的第二部分包括第一组和第二组网格单元的网格单元，第一类机器人负载处理装置也能在轨道系统的第二部分中沿第二方向横跨“较小”的第一组网格单元的网格单元移动。然而，由于第二载具轮子组件的第二轨道宽度是第一载具轮子组件的第二轨道宽度的倍数，第二类机器人负载处理装置能够沿第一和第二方向横跨第一组和第二组网格单元移动。这使得较大的第二类机器人负载处理装置能够沿第一和第二方向将较大的第二类存储容器送至第二类存储地点。具有第二轨道宽度是第一载具轮子组件的第二轨道宽度的倍数的载具轮子组件使得第二类机器人负载处理装置能够在轨道系统的第一部分和轨道系统的第二部分中沿第一和第二方向移动，轨道系统的第一部分包括第一组网格单元，轨道系统的第二部分包括第二组网格单元。

25、为了让第一（较小）类机器人负载处理装置能够提起第一（较小）类存储容器，优选地，第一类机器人负载处理装置包括被配置为可释放地与第一类存储容器接合的第一类抓取装置。同样，为了让第二（较大）类机器人负载处理装置能够提起第二（较大）类存储容器，优选地，第二类机器人负载处理装置包括被配置为可释放地与第二类存储容器接合的第二类抓取装置。

26、网格框架结构具有至少一个网格柱不用作存储容器的存储，而是包括机器人负载处理装置可以下放和/或提起存储容器的地点，以便存储容器能够被运送至库存处理站组件，库存处理站组件包括可从网格框架结构的外部访问存储容器的内容物或者进出网格框架结构运输存储容器内容物的访问站。至少一个网格柱的网格单元通常被称为“端口”，并且该端口所在的网格柱通常被称为“端口柱”。优选地，存储和取回系统进一步包括至少一个库存处理站组件，用于从第一类存储容器和/或第二类存储容器中拣选或倾倒一个或多个货物。为了第一类和第二类机器人负载处理装置能够将第一类和第二类存储容器送入和/或送出网格框架结构，网格框架结构包括：

27、i）第一类端口柱，第一类端口柱被布置在至少一个库存处理站上方，通过第一类端口柱，第一类存储容器可在轨道系统与至少一个库存处理站组件之间进行运输；

28、ii）第二类端口柱，第二类端口柱被布置在至少一个库存处理站组件上方，通过第二类端口柱，第二类存储容器可在轨道系统与至少一个库存处理站组件之间进行运输。

29、优选地，第一类端口柱和/或第二类端口柱包括：

30、 i）下放端口柱，通过下放端口柱，第一类存储容器和/或第二类存储容器被下降至至少一个库存处理站组件，

31、 ii）提取端口柱，通过提取端口柱，第一类存储容器和/或第二类存储容器被提取至轨道系统。

32、下放端口柱和提取端口柱可以是相同的端口柱，也就是说，第一类和/或第二类机器人负载处理装置可以从相同的端口柱下放和提取存储容器。替代地，下放端口柱和提取端口柱可以是单独的端口柱，也就是说，第一类和/或第二类机器人负载处理装置能够从单独的端口柱下放和提取存储容器。在两种实施例中，第一类和/或第二类机器人负载处理装置能够从相同的库存处理站组件下放和/或提取存储容器（第一类或第二类）。

33、可选地，至少一个库存处理站组件包括用于处理第一类存储容器的第一库存处理站组件以及用于处理第二类存储容器的第二库存处理站组件，第一库存处理站组件和第二库存处理站组件的库存处理站组件包括：

34、i）端口站，用于接收分别从第一类端口柱或第二类端口柱降下的第一类存储容器或第二类存储容器，

35、ii）提取区域，用于通过相应的第一类端口柱或第二类端口柱提取第一类存储容器或第二类存储容器，

36、iii）访问站，访问站位于端口站与提取区域之间，用于访问第一类存储容器或第二类存储容器中的内容物，以及

37、iv）输送系统，用于将第一类存储容器或第二类存储容器通过访问站从端口站运送至提取区域。