一种配送机器人气动执行结构的制作方法

本发明属于机器人，具体的说是一种配送机器人气动执行结构。

背景技术：

1、随着科技的进步，许多餐饮或物流行业在配送过程中引入了机器人进行配送，采用配送机器人运输物品具有方便快捷、节省人力以及减少人员接触等优点，配送机器人气动执行结构其实就是驱动机器人进行工作的一个门阀，俗称气动头。安装的时候，往往还会增加一些对应的辅助装置，这样才能够很好地起到驱动作用。

2、目前配送机器人气动执行结构设置于机器人柜体内部，工作时，通过旋转气缸控制柜门转动，实现柜门的开启，再通过控制送料气缸推出柜体内的滑板，将滑板上存放的物品送到柜体外侧，供客人拿取。

3、现有的配送机器人气动执行结构，在配送较烫的餐品时，直接将餐具送到柜体外侧，由于餐具的外壁温度较高，客人直接拿取餐时容易烫伤有安全隐患，无法对餐具进行防烫措施处理，使用不便。

4、为此，本发明提供一种配送机器人气动执行结构。

技术实现思路

1、为了弥补现有技术的不足，解决背景技术中所提出的至少一个技术问题。

2、本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种配送机器人气动执行结构，包括安装于配送机器人柜体内侧中部与下端的隔板，所述隔板上端滑动连接有滑板，所述滑板中部开设有用于放置餐具的圆形槽，所述滑板上端两侧均设有推动机构，所述推动机构用于推动防烫垫贴合到餐具侧壁并固定餐具；

3、所述推动机构包括与柜体内壁一侧转动连接的第一转轴，所述第一转轴两端分别固接有第一连杆，所述第一连杆远离第一转轴的一端转动连接有第二连杆，所述第二连杆远离第一连杆的一端转动连接有u形块，所述u形块通过球形接头连接有用于夹持防烫垫的弧形板；

4、以及，所述弧形板的顶部固接有圆柱滑条，所述u形块上方的柜体内壁固接有齿条，所述齿条的底部开设有与圆柱滑条适配的第三矩形槽，所述柜体内壁固接有驱动第一转轴转动的旋转气缸。

5、进一步的，所述u形块一侧设有球形孔，所述球形孔内滑动连接有圆球，所述圆球一侧与弧形板侧壁固定连接。

6、进一步的，所述隔板上端面设有第一矩形槽，所述第一矩形槽内部一端固定连接有气缸，所述气缸输出端固定连接有第一矩形块，所述第一矩形块上端与滑板固定连接，所述第一矩形块能够在第一矩形槽内滑动。

7、进一步的，所述圆形槽的外周设有固定组件，所述固定组件包括圆形槽外周设有的若干第二矩形槽，若干第二矩形槽均匀开设在滑板内部，每个所述第二矩形槽内均滑动设置有滑块，所述滑块与第二矩形槽内壁之间固定连接有第一弹簧。

8、进一步的，所述推动机构的上方设有翻转组件，所述翻转组件用于转运防烫垫，所述翻转组件包括与柜体内壁转动连接的第二转轴，所述第二转轴的两端分别固接有第三连杆，所述第三连杆远离第二转轴的一端转动连接有第四连杆，所述第四连杆远离第三连杆的一端转动连接有齿轮，所述齿轮与齿条啮合连接；

9、所述齿条一侧设有第四矩形槽，所述齿轮一侧转动连接有l形滑块，所述l形滑块的底端滑动设置在第四矩形槽，两个所述齿轮之间固定连接有圆柱条，所述圆柱条上端固定连接有第一矩形板，所述第一矩形板上端固定连接有吸附组件，所述吸附组件用于吸附防烫垫，所述框体的内部设置有驱动第二转轴转动的第二旋转气缸。

10、进一步的，所述吸附组件包括与第一矩形板滑动连接的矩形框，所述第一矩形板与矩形框之间固接有弹簧，所述矩形框中部固接有转轴，所述转轴固定连接有第二矩形板。

11、进一步的，所述柜体两侧对称开设有矩形孔，所述矩形孔内部固定连接有收纳盒，所述收纳盒用于存放防烫垫，所述收纳盒内滑动连接有矩形滑板，所述矩形滑板一侧与收纳盒内部一侧通过第二弹簧固定连接，所述收纳盒内部一端设有圆孔，所述圆孔内滑动连接有伸缩杆，所述伸缩杆一侧固定连接有第二矩形块。

12、进一步的，所述收纳盒上端滑动连接有盖板，所述盖板一端固定连接有第三矩形块。

13、进一步的，所述防烫垫一侧固定连接有若干第一吸盘，另一侧固定连接有若干第二吸盘，所述第一吸盘的吸附力小于第二吸盘。

14、进一步的，所述收纳盒伸入柜体内部一侧的两端内壁分别设有第五矩形槽，所述第五矩形槽内滑动连接有矩形条，矩形条位于柜体内部的一端伸出到收纳盒外侧，所述矩形条与第五矩形槽内壁之间固接有第四弹簧，两侧所述矩形条相邻面上均开设有两个第六矩形槽，所述第六矩形槽内一侧转动连接有第五连杆，所述第五连杆一端转动连接有尖头块。

15、本发明的有益效果如下：

16、1.本发明所述的一种配送机器人气动执行结构，通过转动第二转轴转动，第二转轴带动第三连杆一端转动，第三连杆带动第四连杆向一侧推动，第四连杆推动齿轮在齿条上转动，同时l形滑块在齿条一侧设有的第四矩形槽内滑动，齿轮带动固定在圆柱条上的第一矩形板转动180度，第一矩形板带动吸附组件一侧吸附的防烫垫转动到餐具一侧，驱动弧形板推动防烫垫与餐具两侧固定，通过该结构自动对餐具加上防烫垫，防止客人取餐时烫伤。

17、2.本发明所述的一种配送机器人气动执行结构，通过转动矩形框推动矩形条挤压第四弹簧，使矩形条在第五矩形槽内滑动，带动第五连杆拉动尖头块向两侧滑动，使收纳盒中的防烫垫向矩形框滑动，防烫垫一侧的第一吸盘吸附在第二矩形板一侧，当矩形框脱离收纳盒一侧时，第四弹簧释放弹力将矩形条顶出，第五连杆带动尖头块向下滑动，使尖头块固定防烫垫两侧防止脱落，实现自动拾取防烫垫。

技术特征：

1.一种配送机器人气动执行结构，其特征在于：包括安装于配送机器人柜体（1）内侧中部与下端的隔板（21），所述隔板（21）上端滑动连接有滑板（2），所述滑板（2）中部开设有用于放置餐具的圆形槽（22），所述滑板（2）上端两侧均设有推动机构，所述推动机构用于推动防烫垫（56）贴合到餐具侧壁并固定餐具；

2.根据权利要求1所述的一种配送机器人气动执行结构，其特征在于：所述u形块（32）一侧设有球形孔（321），所述球形孔（321）内滑动连接有圆球（341），所述圆球（341）一侧与弧形板（34）侧壁固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种配送机器人气动执行结构，其特征在于：所述隔板（21）上端面设有第一矩形槽（211），所述第一矩形槽（211）内部一端固定连接有气缸（24），所述气缸（24）输出端固定连接有第一矩形块（241），所述第一矩形块（241）上端与滑板（2）固定连接，所述第一矩形块（241）能够在第一矩形槽（211）内滑动。

4.根据权利要求1所述的一种配送机器人气动执行结构，其特征在于：所述圆形槽（22）的外周设有固定组件，所述固定组件包括圆形槽（22）外周设有的若干第二矩形槽（221），若干第二矩形槽（221）均匀开设在滑板（2）内部，每个所述第二矩形槽（221）内均滑动设置有滑块（223），所述滑块（223）与第二矩形槽（221）内壁之间固定连接有第一弹簧（222）。

5.根据权利要求1所述的一种配送机器人气动执行结构，其特征在于：所述推动机构的上方设有翻转组件，所述翻转组件用于转运防烫垫（56），所述翻转组件包括与柜体（1）内壁转动连接的第二转轴（48），所述第二转轴（48）的两端分别固接有第三连杆（43），所述第三连杆（43）远离第二转轴（48）的一端转动连接有第四连杆（44），所述第四连杆（44）远离第三连杆（43）的一端转动连接有齿轮（45），所述齿轮（45）与齿条（4）啮合连接；

6.根据权利要求5所述的一种配送机器人气动执行结构，其特征在于：所述吸附组件包括与第一矩形板（46）滑动连接的矩形框（47），所述第一矩形板（46）与矩形框（47）之间固接有弹簧，所述矩形框（47）中部固接有转轴，所述转轴固定连接有第二矩形板（471）。

7.根据权利要求1所述的一种配送机器人气动执行结构，其特征在于：所述柜体（1）两侧对称设置有收纳盒（5），所述收纳盒（5）用于存放防烫垫（56），所述收纳盒（5）内滑动连接有矩形滑板（51），所述矩形滑板（51）一侧与收纳盒（5）内部一侧通过第二弹簧（52）固定连接，所述收纳盒（5）内部一端设有圆孔，所述圆孔内滑动连接有伸缩杆（53），所述伸缩杆（53）一侧固定连接有第二矩形块（54）。

8.根据权利要求7所述的一种配送机器人气动执行结构，其特征在于：所述收纳盒（5）上端滑动连接有盖板（58），所述盖板（58）一端固定连接有第三矩形块（55）。

9.根据权利要求7所述的一种配送机器人气动执行结构，其特征在于：所述防烫垫（56）一侧固定连接有若干第一吸盘（561），另一侧固定连接有若干第二吸盘（562），所述第一吸盘（561）的吸附力小于第二吸盘（562）。

10.根据权利要求9所述的一种配送机器人气动执行结构，其特征在于：所述收纳盒（5）伸入柜体（1）内部一侧的两端内壁分别设有第五矩形槽（57），所述第五矩形槽（57）内滑动连接有矩形条（572），矩形条（572）位于柜体（1）内部的一端伸出到收纳盒（5）外侧，所述矩形条（572）与第五矩形槽（57）内壁之间固接有第四弹簧（571），两侧所述矩形条（572）相邻面上均开设有两个第六矩形槽（573），所述第六矩形槽（573）内一侧转动连接有第五连杆（574），所述第五连杆（574）一端转动连接有尖头块（575）。

技术总结
本发明属于机器人技术领域，具体的说是一种配送机器人气动执行结构，包括安装于配送机器人柜体内侧中部与下端的隔板，所述隔板上端滑动连接有滑板，所述滑板中部开设有用于放置餐具的圆形槽，所述滑板上端两侧均设有推动机构，所述推动机构用于推动防烫垫贴合到餐具侧壁并固定餐具，推动机构的U形块在圆柱滑条和第三矩形槽的限制下向餐具移动，可将防烫贴放置到两个弧形板之间，再通过弧形板推动防烫贴贴合到餐具的侧壁，贴合后弧形板先不收回，对餐具进行夹持防止运输过程中餐具颠簸，到达指定位置后，先控制弧形板收回，再控制滑板向柜体外侧移动，将贴有防烫垫的餐具推送到客人面前，供客人拿取，方便拿取餐具避免烫伤。

技术研发人员：杨利群
受保护的技术使用者：无锡市华机机械制造有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/22