容器取放方法及装置与流程

本申请涉及仓储，特别涉及容器取放方法。本申请同时涉及容器取放装置，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质。

背景技术：

1、在仓储应用场景中，通常会配置不同的机器人在仓储区域中进行作业。例如，配置搬运机器人进行搬运货物、搬运货箱，配置分拣机器人进行货物的分拣等。料箱的取放操作一般由料箱机器人完成，料箱机器人在执行任务的过程中，需要将料箱从货架上取下，并放置在自身的抱叉中，或是将料箱从自身的抱叉中放回到货架上。在实际应用中，在移动料箱的过程中，货架和料箱机器人自身的抱叉之间会存在一定的高度差，以保证料箱能够在货架和抱叉之间进行移动。

2、将料箱从高位往低位移动时，由于高度差的存在，当料箱的后部完全脱离起始装置时，料箱的重量会全部压在接收装置上，从而带来较大的噪声和振动，而振动的累积可能会使得旁边的料箱的位置和角度发生偏移，导致后续无法正常取出。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了容器取放方法。本申请同时涉及容器取放装置，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质，以解决现有技术中存在的上述问题。

2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种容器取放方法，应用于容器取放设备，所述容器取放设备包括容器取放部件和图像采集设备，所述方法包括：

3、所述容器取放设备响应于容器取放指令确定目标容器，并移动至所述目标容器对应的目标存储位；

4、控制容器取放部件移动至第一位置，并在所述第一位置开始执行针对所述目标容器的取放操作，其中，所述第一位置与所述目标存储位存在预设高度差；

5、基于图像采集设备对所述目标容器进行图像采集，根据图像采集结果，确定所述目标容器的当前位置；

6、在所述当前位置位于预设位置的情况下，调整所述容器取放部件至第二位置，控制所述容器取放部件在所述第二位置执行针对所述目标容器的取放操作，直至完成所述容器取放指令，其中，所述第二位置与所述目标存储位存在目标高度差，所述目标高度差小于所述预设高度差。

7、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种容器取放装置，应用于容器取放设备，所述容器取放设备包括容器取放部件和图像采集设备，所述装置包括：

8、移动模块，被配置为所述容器取放设备响应于容器取放指令确定目标容器，并移动至所述目标容器对应的目标存储位；

9、第一取放模块，被配置为控制容器取放部件移动至第一位置，并在所述第一位置开始执行针对所述目标容器的取放操作，其中，所述第一位置与所述目标存储位存在预设高度差；

10、采集模块，被配置为基于图像采集设备对所述目标容器进行图像采集，根据图像采集结果，确定所述目标容器的当前位置；

11、第二取放模块，被配置为在所述当前位置位于预设位置的情况下，调整所述容器取放部件至第二位置，控制所述容器取放部件在所述第二位置执行针对所述目标容器的取放操作，直至完成所述容器取放指令，其中，所述第二位置与所述目标存储位存在目标高度差，所述目标高度差小于所述预设高度差。

12、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述计算机指令时实现所述容器取放方法的步骤。

13、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现所述容器取放方法的步骤。

14、本申请提供的容器取放方法，应用于容器取放设备，所述容器取放设备包括容器取放部件和图像采集设备，所述方法包括：所述容器取放设备响应于容器取放指令确定目标容器，并移动至所述目标容器对应的目标存储位；控制容器取放部件移动至第一位置，并在所述第一位置开始执行针对所述目标容器的取放操作，其中，所述第一位置与所述目标存储位存在预设高度差；基于图像采集设备对所述目标容器进行图像采集，根据图像采集结果，确定所述目标容器的当前位置；在所述当前位置位于预设位置的情况下，调整所述容器取放部件至第二位置，控制所述容器取放部件在所述第二位置执行针对所述目标容器的取放操作，直至完成所述容器取放指令，其中，所述第二位置与所述目标存储位存在目标高度差，所述目标高度差小于所述预设高度差。

15、本申请一实施例可以在将容器从高位移动至低位的过程中，实时检测容器的位置，从而根据容器的位置，对容器取放部件的高度进行调节，缩小容器取放部件与目标存储位之间的高度差，从而降低由于容器取放部件与目标存储位之间存在的高度差，使容器磕碰容器载具所带来的振动。

技术特征：

1.一种容器取放方法，其特征在于，应用于容器取放设备，所述容器取放设备包括容器取放部件和图像采集设备，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述容器取放设备响应于容器取放指令确定目标容器，并移动至所述目标容器对应的目标存储位，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述容器取放指令包括容器存放指令；

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第一位置执行针对所述目标容器的取放操作，包括：

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述容器取放指令包括容器存放指令的情况下，所述预设位置为目标存储位对应的预设位置；

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，控制所述容器取放部件在所述第二位置，将所述目标容器从所述容器取放部件移动至所述目标存储位，包括：

7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述容器取放指令包括容器取出指令；

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述第一位置执行针对所述目标容器的取放操作，包括：

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述容器取放指令包括容器取出指令的情况下，所述预设位置为容器取放部件对应的预设位置；

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，控制所述容器取放部件在所述第二位置，将所述目标容器从所述目标存储位移动至所述容器取放部件，包括：

11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于图像采集设备对所述目标容器进行图像采集，根据图像采集结果，确定所述目标容器的当前位置，包括：

12.如权利要求1-11任意一项所述的方法，其特征在于，所述容器取放设备包括：

13.一种容器取放装置，其特征在于，应用于容器取放设备，所述容器取放设备包括容器取放部件和图像采集设备，所述装置包括：

14.一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令时实现权利要求1-11任意一项所述方法的步骤。

15.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，其特征在于，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-11任意一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请提供容器取放方法及装置，其中容器取放方法应用于容器取放设备，容器取放设备包括容器取放部件和图像采集设备，方法包括：容器取放设备响应于容器取放指令确定目标容器，并移动至目标容器对应的目标存储位；控制容器取放部件移动至第一位置，并在第一位置开始执行针对目标容器的取放操作，第一位置与目标存储位存在预设高度差；基于图像采集设备对目标容器进行图像采集，根据图像采集结果，确定目标容器的当前位置；在当前位置位于预设位置的情况下，调整容器取放部件至第二位置，控制容器取放部件在第二位置执行针对目标容器的取放操作，直至完成容器取放指令，第二位置与目标存储位存在目标高度差，目标高度差小于预设高度差。

技术研发人员：李泽伟
受保护的技术使用者：北京极智嘉科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15