自动分餐机械手装置

本发明涉及自动化分餐，具体而言，涉及自动分餐机械手装置。

背景技术：

1、分餐机械手是一种自动化设备，用于分拣、搬运和堆叠食物，通常由机械臂、传感器和控制系统组成；分餐机械手的工作原理是通过传感器感知到需要分拣的食物或物体，然后根据预设的程序和路径，由机械臂进行抓取、搬运和放置的操作。

2、现有技术公开号为cn115991382a公开了自动化分餐机械手装置，包括桌面、橱窗、按钮、轨道和机械手本体，所述桌面的右上端面固定连接有橱窗，且橱窗右侧的表面设置有按钮，并且按钮通过线束与机械手本体相连接，而且桌面的左端焊接有轨道；还包括：打菜勺，转动设置在所述机械手本体右侧的端面，且所述机械手本体的左端螺钉固定设置有水箱，并且水箱的右上端伸入设置有喷水组件，所述喷水组件右端固定在支撑杆上，且支撑杆的底部伸入所述机械手本体右端的内部。该自动化分餐机械手装置安装有按钮，通过按动按钮，然后使得机械手本体接收到信号后，可以根据按钮上对应的菜品进行分餐，然后使得机械手本体可以通过打菜勺进行打菜，从而使得功能丰富；

3、但是现有技术仍具有一定的局限性，现有技术针对带汤汁和具有黏性的食物进行输送时，盛装或者舀动食物水平移动输送至餐盘过程中，盛装食物的容器外侧壁在取餐时残留的汤汁会顺着容易外侧壁下淋滴落，导致菜品输送时持续滴落汤汁，影响分餐送餐区域的卫生和环境；而且具有一定黏性的食物在排出时容易与盛装容易内侧壁发生粘连，容易无法顺利排出，菜品残留在取餐容器内部不仅容易滋生细菌，影响食物的卫生，而且未将食物完全排净也会影响每次出餐量和均匀性。

4、如何发明自动分餐机械手装置来改善这些问题，成为了本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现思路

1、为了弥补以上不足，本发明提供了自动分餐机械手装置，旨在改善现有技术针对带汤汁的菜品取餐输送容易出现撒漏问题。

2、本发明是这样实现的：

3、本发明提供自动分餐机械手装置，包括取餐机械手和设置于取餐机械手侧壁的汤汁储仓，还包括：

4、驱动机构，包括带滑轨设计的直线电机和设计于直线电机下方联动设计的第一驱动气缸和第二驱动气缸，用于驱动取餐机械手下降开闭合取餐和上升、平移、下降、开合和分送餐；

5、气动机构，设置于驱动机构和取餐机械手的连接处，在取餐机械手张开送餐时，可以对设置于气动机构内部的活动撞轴充气蓄力，在取餐机械手旋转张开至最大较低时使活动撞轴弹出震击取餐机械手，使取餐机械手排餐彻底，减少菜品残留；

6、密封套筒，设置于第一驱动气缸和第二驱动气缸的连接处，在第一驱动气缸驱动第二驱动气缸上升时，可以使密封套筒底部压力持续变小，通过设置于密封套筒和汤汁储仓之间的连接软管可以持续对取餐机械手的底部和下方侧壁产生吸力，将汤汁吸至汤汁储仓内部，可以降低取餐机械手移动分送餐时外部附着的汤汁下淋。

7、优选地，取餐机械手的上方设置有驱动机构，驱动机构包括一组带滑轨设计的直线电机，直线电机的底部固定安装有第一驱动气缸，第一驱动气缸的底部伸缩轴固定安装有第二驱动气缸，第二驱动气缸的底部中心处固定安装有固定滑杆，固定滑杆的外侧限位滑动套接有驱动滑块，驱动滑块和第二驱动气缸底部的伸缩轴相连接，固定滑杆的底部设置有与取餐机械手相转动连接的转动轴，驱动滑块的两侧限位滑动连接有限位滑轴，限位滑轴和取餐机械手的顶部之间通过转轴和连杆保持传动连接，固定滑杆的末端固定安装有气动机构，气动机构的内部开设有密封气腔，密封气腔的内部限位密活动套接有限位滑轴，限位滑轴的顶部通过连杆与驱动滑块的底部保持固定连接，且与限位滑轴相连的连杆与气动机构的顶部连接处保持密封滑动连接，限位滑轴将密封气腔沿垂直方向分为上下两组密封腔，气动机构的内侧开设有与密封气腔上半部分相连通的第二气通管，气动机构的内部还开设有与密封气腔下半部分相连通的第一气通管，气动机构贴近两侧取餐机械手的边缘为倾斜设计，且气动机构底部倾斜的侧壁内部设置有撞击机构。

8、优选地，撞击机构包括开设有于气动机构内部的限位滑槽，限位滑槽与第一气通管相连通，且限位滑槽和第一气通管连通部分设置有朝向限位滑槽内部流通的单向阀，限位滑槽内部限位密封活动套接有活动撞轴，活动撞轴与限位滑槽的出口处连接有一组用于复位的弹簧，限位滑槽的外侧开设有与第二气通管相连通密封滑槽，密封滑槽的内部限位密封转动连接有密封滑环，且密封滑槽和限位滑槽之间开设有多组均匀设计的矩形槽。

9、优选地，限位滑槽的内部贴近第一气通管的一端设计有弹性密封腔，弹性密封腔为一组弹性密封气囊设计，且气动机构的内部开设有用于供弹性密封腔膨胀的空隙。

10、优选地，活动撞轴为两组直径不同的圆柱组合设计，且活动撞轴直径较大的一侧贴近第一气通管设计方向，且活动撞轴直径较大的一端与限位滑槽的内部保持限位密封滑动连接，活动撞轴直径较小的一端延伸至气动机构的外部。

11、优选地，活动撞轴的内部设置有与活动撞轴侧壁和贴近第一气通管一侧的端部相连通的通道，可以在活动撞轴伸出气动机构外部时通过该通道使弹性密封腔和气动机构外部相连通，实现对弹性密封腔内部泄压和平衡。

12、优选地，密封滑槽的内部设置有一组与密封滑环外侧壁相贴合密封的固定块，密封滑环的侧壁设置有与密封滑槽内侧壁相密封贴合的凸起，且密封滑环侧壁的凸起和密封滑槽内部的固定块之间设置有一组用于使密封滑环复位的弧形弹簧。

13、优选地，密封滑环的内侧通过弹簧限位活动弹性连接有与矩形槽相对应的限位卡块，且限位卡块的两侧和远离第一气通管一侧的边缘做倒角设计。

14、优选地，第一驱动气缸的底部设置有密封套筒，第二驱动气缸的顶部设置有一组延伸至密封套筒内侧且与密封套筒内腔保持密封滑动连接的活塞杆，活塞杆的底部通过弹簧连接有一组与密封套筒内腔保持密封滑动连接的弹性活塞环，且密封套筒的底部和汤汁储仓的顶部之间设计有相连通的连接软管。

15、优选地，取餐机械手的底部边缘处设计有交错设计的齿组，可以在闭合时提升密封面积接触面积，取餐机械手的底部和下方侧壁开设有多组吸汤孔，吸汤孔通过开设于取餐机械手内侧的管路与汤汁储仓的内腔相连通，且汤汁储仓的内侧设置有一组倾斜设计的挡板，可以使进入汤汁储仓的汤汁通过该挡板引导下淋，防止汤汁进入连接软管的内部。

16、本发明的有益效果是：

17、取餐时通过第二驱动气缸上升和密封套筒内部压力降低，通过活塞杆和弹性活塞环之间的弹性连接，可以起到阻尼效果，使得在餐品运送过程中密封套筒可以持对汤汁储仓起到自动吸气效果，通过吸汤孔的吸入，有效防止餐食在输送过程中汤汁的下淋撒漏污染环境，实现了自动洁净送餐，同时在取餐机械手取餐时，通过第二驱动气缸的下降，可以对取餐机械手内部管道至吸汤孔进行吹气，起到对取餐机械手内部管路和吸汤孔进行自动吹气清堵效果；

18、在取餐时通过驱动滑块的下移可以对活动撞轴起到加压蓄力效果，在排餐时，通过对第二气通管内部的增压使得密封滑环转动解除限位卡块对活动撞轴的限位，弹性密封腔内部压力释放推动活动撞轴弹出，通过多组活动撞轴同时伸出对取餐机械手实现撞击振动，使得取餐机械手内部附着的餐食在振动作用力下降低食物与取餐机械手内部的附着力，从而可以高效排出取餐机械手内部食物，减少食物附着残留，进而使得取餐机械手每次送餐都可以排净内部食物，减少食物残留，保证每次分餐送餐的均匀性和卫生性。