一种高效分拣AGV出库机构的制作方法

本申请涉及智能仓储领域，尤其是涉及一种高效分拣agv出库机构。

背景技术：

1、库房仓储在各领域极为常见，涉及到物料存储、管理和分发等多个方面。随着技术的发展，仓库模式逐渐智能化，有wms仓库管理系统等方式进行智能库管，在物料数量较多时，智能管理可以提高出库的效率和准确性；对于特殊物料，还可以保护档案的完整性和和机密性。

2、参照图1，一种常见货箱，货箱的侧壁上会设置便于人工搬运的凹槽100，另外为了提高货箱叠摞的稳定性，货箱之间一般会设置上下滑动的卡接结构200，用于限制货箱之间水平的相对位移。

3、目前常见的出库方式是由agv叉车完成，库内的物料存放于货箱内，货箱按序叠摞成垛、分区，以便agv叉车快速定位出库时所需的物料。目前常见的传统agv叉车包括底盘驱动系统以及可升降的货叉，由货叉伸入箱垛的下方后将整垛货箱抬起后移动至库门处进行分拣出库等操作。

4、针对上述中的相关技术，传统agv需要将整垛货箱抬起后移动，而只需要单箱出库时，则需要人工搬运出库，出库效率较低。

技术实现思路

1、为了提高出库效率，本申请提供一种高效分拣agv出库机构。

2、本申请提供一种高效分拣agv出库机构，采用如下的技术方案：

3、一种高效分拣agv出库机构，包括机架及驱动机架移动的驱动机构，机架沿竖直方向滑动连接有货叉，机架设有驱动货叉升降的升降机构，货叉包括两组相互平行的夹臂，两组夹臂沿机架的宽度方向布设，两组夹臂相互靠近的一侧均设有若干夹抱组件，夹抱组件包括用于嵌入货箱凹槽的夹块、用于改变夹块与货箱侧壁间距的进给结构以及用于驱动夹块在夹臂上升降的抬升结构。

4、通过采用上述技术方案，机架利用驱动机构配合升降机构调整货叉的位置，使货箱位于两个夹臂之间，随后进给结构调整夹块的位置，使夹块移动至货箱对应侧的凹槽内，同时抬升结构控制夹块带动货箱上升，使货箱脱离与下方货箱的卡接状态，可以较高的效率实现单箱出库。

5、可选的，所述抬升结构包括导向槽，导向槽的沿夹臂的长度方向倾斜设置，导向槽的高度沿自身长度方向渐变，夹块位于导向槽内且沿导向槽的长度方向与夹臂滑动连接，进给结构包括用于驱动夹块沿导向槽长度方向滑移的直线驱动件，导向槽的槽深沿导向槽升高的方向逐渐变浅。

6、通过采用上述技术方案，初始状态夹块位于导向槽最深且最低的一端，夹臂移动至货箱侧面后，直线驱动件控制夹块沿导向槽长度方向滑移，夹块逐渐移动至货箱凹槽内的同时，高度逐渐变高，进而实现货箱的支撑与抬升，结构简单且效率更高。

7、可选的，所述机架远离货叉的一端设有机械臂，货叉与机械臂之间设有用于暂存货箱的暂存架，货叉设有驱动货箱移动至暂存架上方的平移驱动件。

8、通过采用上述技术方案，若需要货箱内的单工件或部分工件出库，平移驱动件将货箱置于暂存架上，然后机械臂将所需工件取出即可，单工件出库同样具有较高的效率。

9、可选的，所述机械臂的末端执行器处设有视觉定位件。

10、通过采用上述技术方案，视觉定位件可在机械臂的末端执行器进入货箱后，快速定位所需取出的工件，使机械臂具有更高的出库精度。

11、可选的，所述机架下端部固设有屏蔽箱，屏蔽箱内设有用于识别货箱的rfid扫描件，暂存架位于屏蔽箱内，暂存架沿竖直方向与屏蔽箱滑动连接，机架设有用于控制暂存架升降的升降驱动件，屏蔽箱上端部活动连接有用于暂存架进出的开合门。

12、通过采用上述技术方案，在货箱置于暂存架上后，暂存架下降至屏蔽箱内，同时开合门闭合屏蔽干扰信号，同时rfid扫描件对货箱进行扫描，识别货箱，有利于提高出库精度。

13、可选的，所述夹臂包括与机架滑动连接的连接部及用于支撑夹抱组件的支撑部，支撑部与连接部沿夹臂的长度方向滑动连接，平移驱动件设于连接部上。

14、通过采用上述技术方案，利用平移驱动件直接控制夹抱组件带动货箱水平移动，结构稳定寿命更长。

15、可选的，所述夹块远离导向槽的一端均转动连接有滚轮，夹块位于导向槽的最高端时，滚轮的回转面与货箱凹槽的顶壁抵接。

16、通过采用上述技术方案，滚轮的回转面与货箱直接接触，可减小夹块在沿导向槽滑移控制货箱上升时，施加给货箱趋于水平方向移动的摩擦力，有利于提高单箱出库时货箱垛的稳定性。

17、可选的，还包括若干用于暂存货箱垛的储位及若干用于将货箱垛移动至储位的转运设备。

18、通过采用上述技术方案，将储位设置于库房出口处，利用转运设备将库房内不同规格的货箱垛转运至储位处，机架从储位快速将所需货物移动至库房出口，缩短出库时机架的移动距离，有利于提高出库效率。

19、综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

20、1.机架利用驱动机构配合升降机构调整货叉的位置，使货箱位于两个夹臂之间，随后进给结构调整夹块的位置，使夹块移动至货箱对应侧的凹槽内，同时抬升结构控制夹块带动货箱上升，使货箱脱离与下方货箱的卡接状态，可以较高的效率实现单箱出库；

21、2.若需要货箱内的单工件或部分工件出库，平移驱动件将货箱置于暂存架上，然后机械臂将所需工件取出即可，单工件出库同样具有较高的效率；

22、3.将储位设置于库房出口处，利用转运设备将库房内不同规格的货箱垛转运至储位处，机架从储位快速将所需货物移动至库房出口，缩短出库时机架的移动距离，有利于提高出库效率。

技术特征：

1.一种高效分拣agv出库机构，包括机架(1)及驱动机架(1)移动的驱动机构，其特征在于：机架(1)沿竖直方向滑动连接有货叉(2)，机架(1)设有驱动货叉(2)升降的升降机构(11)，货叉(2)包括两组相互平行的夹臂(21)，两组夹臂(21)沿机架(1)的宽度方向布设，两组夹臂(21)相互靠近的一侧均设有若干夹抱组件(22)，夹抱组件(22)包括用于嵌入货箱凹槽的夹块(221)、用于改变夹块(221)与货箱侧壁间距的进给结构以及用于驱动夹块(221)在夹臂(21)上升降的抬升结构。

2.根据权利要求1所述的一种高效分拣agv出库机构，其特征在于：所述抬升结构包括导向槽(222)，导向槽(222)的沿夹臂(21)的长度方向倾斜设置，导向槽(222)的高度沿自身长度方向渐变，夹块(221)位于导向槽(222)内且沿导向槽(222)的长度方向与夹臂(21)滑动连接，进给结构包括用于驱动夹块(221)沿导向槽(222)长度方向滑移的直线驱动件(224)，导向槽(222)的槽深沿导向槽(222)升高的方向逐渐变浅。

3.根据权利要求1所述的一种高效分拣agv出库机构，其特征在于：所述机架(1)远离货叉(2)的一端设有机械臂(4)，货叉(2)与机械臂(4)之间设有用于暂存货箱的暂存架(5)，货叉(2)设有驱动货箱移动至暂存架(5)上方的平移驱动件(23)。

4.根据权利要求3所述的一种高效分拣agv出库机构，其特征在于：所述机械臂(4)的末端执行器处设有视觉定位件。

5.根据权利要求3所述的一种高效分拣agv出库机构，其特征在于：所述机架(1)下端部固设有屏蔽箱(3)，屏蔽箱(3)内设有用于识别货箱的rfid扫描件(32)，暂存架(5)位于屏蔽箱(3)内，暂存架(5)沿竖直方向与屏蔽箱(3)滑动连接，机架(1)设有用于控制暂存架(5)升降的升降驱动件(33)，屏蔽箱(3)上端部活动连接有用于暂存架(5)进出的开合门(31)。

6.根据权利要求3所述的一种高效分拣agv出库机构，其特征在于：所述夹臂(21)包括与机架(1)滑动连接的连接部(211)及用于支撑夹抱组件(22)的支撑部(212)，支撑部(212)与连接部(211)沿夹臂(21)的长度方向滑动连接，平移驱动件(23)设于连接部(211)上。

7.根据权利要求2所述的一种高效分拣agv出库机构，其特征在于：所述夹块(221)远离导向槽(222)的一端均转动连接有滚轮(223)，夹块(221)位于导向槽(222)的最高端时，滚轮(223)的回转面与货箱凹槽的顶壁抵接。

8.根据权利要求1所述的一种高效分拣agv出库机构，其特征在于：还包括若干用于暂存货箱垛的储位及若干用于将货箱垛移动至储位的转运设备。

技术总结
本申请涉及一种高效分拣AGV出库机构，涉及智能仓储领域，其包括机架及驱动机架移动的驱动机构，机架沿竖直方向滑动连接有货叉，机架设有驱动货叉升降的升降机构，货叉包括两组相互平行的夹臂，两组夹臂均设有若干夹抱组件，夹抱组件包括夹块、进给结构以及抬升结构。机架利用驱动机构配合升降机构调整货叉的位置，使货箱位于两个夹臂之间，随后进给结构调整夹块的位置，使夹块移动至货箱对应侧的凹槽内，同时抬升结构控制夹块带动货箱上升，使货箱脱离与下方货箱的卡接状态，可以较高的效率实现单箱出库。

技术研发人员：张丰春,刘小峰,张朝刚,张雷,孙德峰,刘松林,郑振宝,王冬岩,徐鲁平,叶永利
受保护的技术使用者：烟台东方瑞创达电子科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15