上甑布料装置和上甑机器人的制作方法

本发明涉及粮酒设备，尤其是涉及一种上甑布料装置和上甑机器人。

背景技术：

1、上甑蒸馏是白酒酿造中一道重要的工序，要求酒醅疏松均匀轻撒匀铺，直接关系到出酒率和出酒的质量，目前该工序通常是人工上甑，在锅内铺料，效率低，且人工上甑严重依赖个人的经验，因为技术经验的不同会影响出酒率和出酒的品质。

2、为此，目前市面上出现了能够自动上甑的上甑机器人，其通常包括上甑机械臂和上甑布料器，机械臂驱动上甑布料器移至锅上，然后通过上甑布料器将酒醅铺洒至锅内，实现上甑。

3、然而，现有的上甑布料器通常是相对于上甑机械臂固定的，无法满足多方位布料的需求。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种上甑布料装置和上甑机器人，能够实现多轴运动，能够将酒醅物料以更为均匀松散以及更多角度和方位进行布料，布料更为灵活均匀。

2、第一方面，本发明提供一种上甑布料装置，包括：

3、进料斗；

4、连接在所述进料斗下端的输送机构，所述输送机构用于承接从所述进料斗落下的酒醅物料且进行输送，其中，所述输送机构相对于所述进料斗能够沿预设水平方向做直线运动以及绕第一竖直轴线转动；

5、连接在所述输送机构的输送末端的打散机构，所述打散机构用于将所述输送机构送来的酒醅物料打散铺匀后抛出，其中，所述打散机构相对于所述输送机构能够绕第二竖直轴线转动以及绕水平轴线转动。

6、在可选的实施方式中，所述上甑布料装置还包括第一连接机构，所述第一连接机构包括第一连接座和第一连接件；

7、所述第一连接座呈环绕状连接在所述进料斗的外周侧；

8、所述第一连接件连接在所述第一连接座的下侧，且相对于所述第一连接座能够绕所述第一竖直轴线转动；

9、所述输送机构连接在所述第一连接件的下侧，且相对于所述第一连接件能够沿预设水平方向做直线运动。

10、在可选的实施方式中，所述第一连接件包括第一连接环、水平滑轨组件和两个固定件；

11、所述第一连接环连接在所述第一连接座的下侧，且与所述进料斗的下端对准，所述第一连接环相对于所述第一连接座能够绕所述第一竖直轴线转动；

12、两个所述固定件连接在所述第一连接环的下侧；

13、所述输送机构通过所述水平滑轨组件连接在两个所述固定件之间，以能够相对于所述固定件沿预设水平方向做直线运动。

14、在可选的实施方式中，所述上甑布料装置还包括旋转拖链机构，所述旋转拖链机构包括环状的连接壳以及位于所述连接壳内的拖链，所述连接壳与所述第一连接座固定连接。

15、在可选的实施方式中，所述连接壳位于所述第一连接座的下方；

16、所述旋转拖链机构还包括第一输料管，所述第一输料管穿设于所述连接壳，所述第一输料管的上端与所述第一连接座连接且与所述进料斗的下端对应，所述第一输料管的下端与所述第一连接件连接，所述第一输料管相对于所述第一连接座能够绕所述第一竖直轴线转动。

17、在可选的实施方式中，所述上甑布料装置还包括第一旋转驱动机构和直线驱动机构；

18、所述第一旋转驱动机构设置于所述第一连接座，且与所述第一连接件连接，用于驱动所述第一连接件绕所述第一竖直轴线转动；

19、所述直线驱动机构设置于所述第一连接件，且与所述输送机构连接，用于驱动所述输送机构沿预设水平方向做直线运动。

20、在可选的实施方式中，所述上甑布料装置还包括两个伸缩臂，两个所述伸缩臂位于所述输送机构的输送方向的两侧，所述伸缩臂包括依次可转动连接的至少两个连接臂，相邻两个所述连接臂的转动轴线沿竖直方向；

21、在一个所述伸缩臂中，全部所述连接臂中位于最边缘的两个所述连接臂的端部分别与所述第一连接件和所述输送机构可转动连接，且转动轴线均沿竖直方向。

22、在可选的实施方式中，所述进料斗包括料斗主体和伸缩进料管；

23、所述伸缩进料管的上端固定套装在所述料斗主体的外周侧，所述伸缩进料管的下端与所述输送机构连接。

24、在可选的实施方式中，所述上甑布料装置还包括安装环和伸缩驱动机构；

25、所述安装环呈环绕状连接在所述伸缩进料管的上端的外周侧；

26、所述伸缩驱动机构设置于所述安装环，且与所述伸缩进料管的下端连接，所述伸缩驱动机构用于使所述伸缩进料管在竖直方向上伸长或缩短。

27、在可选的实施方式中，所述上甑布料装置还包括第二连接机构，所述第二连接机构包括第二连接座和第二连接件；

28、所述第二连接座连接在所述输送机构的输送末端，且所述第二连接座具有输料通道；

29、所述第二连接件连接在所述第二连接座的下侧，且相对于所述第二连接座能够绕所述第二竖直轴线转动；

30、所述打散机构连接在所述第二连接件的下侧，且相对于所述第二连接件能够绕所述水平轴线转动。

31、在可选的实施方式中，所述第二连接件包括第二连接环、第二输料管和固定轴；

32、所述第二连接环连接在所述第二连接座的下侧，且与所述输料通道对准，所述第二连接环相对于所述第二连接座能够绕所述第二竖直轴线转动；

33、所述第二输料管的上端连接在所述第二连接环的下侧；

34、所述打散机构通过所述固定轴可转动连接在所述第二输料管的下端，以能够相对于所述第二输料管绕所述固定轴的中心轴线转动，其中，所述固定轴沿预设水平方向延伸。

35、在可选的实施方式中，所述上甑布料装置还包括第二旋转驱动机构和俯仰驱动机构；

36、所述第二旋转驱动机构设置于所述第二连接座，且与所述第二连接件连接，用于驱动所述第二连接件绕所述第二竖直轴线转动；

37、所述俯仰驱动机构设置于所述第二连接座，且与所述打散机构可转动连接，用于驱动所述打散机构绕所述水平轴线转动。

38、在可选的实施方式中，所述第二连接座的上侧连接有弧形挡板，所述挡板位于所述输料通道的外周侧，且所述挡板的弧口朝向所述输送机构。

39、在可选的实施方式中，所述输送机构和打散机构用于接触酒醅物料的部位均采用pp或pe材质。

40、第二方面，本发明提供一种上甑机器人，包括上甑机械臂以及设置于所述上甑机械臂的前述实施方式任一项所述的上甑布料装置。

41、本发明实施例的有益效果包括：

42、由于打散机构连接在输送机构的输送末端，因此在输送机构相对于进料斗沿预设水平方向做直线运动以及绕第一竖直轴线转动时即可带动打散机构相应的水平直线运动以及绕第一竖直轴线的转动，这样可以改变打散机构相对于输送机构的旋转半径和方位，同时由于打散机构相对于输送机构还能够绕第二竖直轴线转动，因此能够实现打散后酒醅物料的出口角度的调节，同时打散机构相对于输送机构绕水平轴线转动能够产生俯仰动作，以将酒醅物料进一步打散，提高酒醅物料的打散效果，酒醅物料能够更为均匀松散地进入甑锅，因此通过该上甑布料装置能够实现多轴运动，能够将酒醅物料以更为均匀松散以及更多角度和方位进行布料，布料更为灵活均匀。