装车机系统的制作方法

本发明涉及货物装车，特别是涉及一种装车机系统。

背景技术：

1、集装箱(或厢式货车的车厢)是封闭的箱体构造，所以将载有货物92的托盘码放在集装箱内时，通常使用人工或小型机械：采用人工装车的效率低，码放困难；采用小型装车机械(例如叉车91)时，需要将小型装车机械搬运到集装箱90内，而由于集装箱内空间狭小，小型机械在集装箱内的的转运时需要转身动作，从而导致腾挪困难，而小型装车机械在装车码放货物时对操作人员的要求也较高，同时，在即将装车完成时，小型装车机械就无法继续装车而必须将小型装车机械搬运下来之后再更换其他的装车设备或装车方法才能够完成安装，即如图1所示的无法使用叉车进行装车的箱内空间93。

技术实现思路

1、本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种装车机系统，解决现有的集装箱装车过程存在的问题。

2、本发明提供装车机系统，包括：

3、输送辊道(1)；

4、移动输送平台，安装在与输送辊道(1)衔接的地轨上，并能够沿着地轨向前伸缩移动；

5、龙门叉车(3)，安装在空轨上，所述空轨跨越输送辊道和地轨的上方，以使龙门叉车(3)能够从输送辊道(1)上起吊托盘并放置在移动输送平台上；

6、门形叉车(4)，包括门形框架(41)、竖轨(42)、横轨(43)和两个叉齿(44)，其中门形框架(41)为门形结构，中间形成门洞，以使载有货物的托盘能够从门形框架(41)的中间经过，门形框架(41)横跨连接在移动输送平台上，并能够沿着移动输送平台往复移动；竖轨(42)具有两个，安装在门形框架(41)的前端两侧立柱上；横轨(43)滑动连接在两个竖轨(42)之间，以能够沿着竖轨(42)做升降运动，以带动其上的叉齿(44)运动；叉齿(44)具有两个，并且能够各自独立运动到横轨(43)的两端，以避让托盘及其上的货物；

7、升降台(5)，位于地轨的前端，能够升降以与待装载车辆的车厢底面高度持平，使移动输送平台能够从升降台(5)进入到车厢内。

8、移动输送平台为辊道式输送装置、输送带式输送装置或往复式输送装置；

9、其中，辊道式输送装置采用辊道单向输送；输送带是输送装置采用输送带单向输送；往复式输送装置采用轨道移动小车(2)往复式输送；

10、当采用轨道移动小车(2)时，轨道移动小车(2)包括移动轨(21)和平板小车(22)，移动轨(21)能够沿着地轨移动，平板小车(22)能够在移动轨(21)上做往复运动。

11、轨道移动小车(2)还包括引导万向轮(23)和辅助调节机构(24)，引导万向轮(23)支撑在移动轨的前端下部，辅助调节机构(24)支撑在移动轨的后端，并且与地轨滚动连接。

12、轨道移动小车(2)的底部还设有多个第一距离传感器(25)，用以检测移动轨(21)与车厢底面之间的距离，并且当位于前方的第一距离传感器与位于后方的第一距离传感器的数值超过预设值，则控制辅助调节机构(24)对移动轨的后端高度进行调节，移动轨与车厢底面平行。

13、轨道移动小车(2)的前端两侧还分别设有一个或多个第二距离传感器(26)，用以检测轨道移动小车(2)的前端两侧与车厢的侧板之间的距离，当两个第二距离传感器检测到的数据不等时，控制引导万向轮(23)滚动以调整轨道移动小车(2)的前端在车厢中的位置居中。

14、移动轨(21)包括内轨(211)、外轨(212)和附加轨(213)，内轨(211)位于移动轨(21)的内侧面，形成轨道槽；外轨(212)位于移动轨(21)的外侧面，也形成轨道槽；附加轨(213)位于顶部。内轨(211)用于与平板小车(22)的车轮滚动连接，外轨(212)用于与门形框架(41)内侧的滚轮滚动连接，附加轨(213)用于与限位引导轮(4112)滚动连接。

15、平板小车(22)包括车体(221)、牵引带(222)、转轮(223)，车体(221)通过滚轮滚动连接在移动轨(21)上，转轮(223)具有两组，设置在移动轨(21)的两端，牵引带(222)搭接在两个转轮(223)之间，并且牵引带(222)与车体(221)连接以牵引车体(221)沿着移动轨(21)移动。

16、辅助调节机构(24)包括移动底座(241)、横向滑座(242)、水平转向座(243)、摆座(244)，移动底座(241)能够沿着地轨移动，横向滑座(242)能够沿着移动底座(241)横向移动，水平转向座(243)转动地连接在横向滑座(242)上，摆座(244)具有两个，可转动地连接在水平转向座(243)的两端，并能够在竖直面上摆动，两个摆座(244)支撑在移动轨(21)的下部。

17、摆座(244)上设有升降导轨和升降气缸。

18、还包括调节气缸，连接移动底座(241)和横向滑座(242)之间，以控制横向滑座(242)在移动底座(241)上的位置。

19、龙门叉车(3)包括纵向平移架(31)、横向平移架(32)、转向架(33)、摄像头(34)、水平伸缩架(35)和竖直伸缩叉齿(36)，其中：纵向平移架(31)安装在空轨上，能够沿着空轨做往复移动；横向平移架(32)横向安装在纵向平移架(31)上，能够沿着纵向平移架(31)做横向移动；转向架(33)可转动地安装在横向平移架(32)，并且转轴为竖向布置；水平伸缩架(35)安装在转向架(33)的底部，能够在水平方向上控制两对竖直伸缩叉齿(36)的相向运动；竖直伸缩叉齿(36)为两对布置，并且能够沿着竖直方向控制叉齿的运动。

20、摄像头(34)安装在纵向平移架(31)上，能够向下拍摄视频或图像，以对货物的方位进行识别。当货物的方位与预设的方位有偏差时，控制转向架(33)按照偏差值转动到货物的方位，然后控制竖直伸缩叉齿(36)插入到托盘中，将托盘及其上部的货物提升之后，再反向控制转向架(33)复位，从而将货物的方位调整到预设方位，然后再将货物移动后，放置在轨道移动小车(2)的平板小车(22)上。

21、水平伸缩架(35)的两侧设有相互平行的导轨槽(351)，中部设有回转带轮驱动的回转带(352)，并在回转带(352)上设有两个驱动块(353)，两个驱动块(353)分别与一个竖直伸缩叉齿(36)连接。

22、每个竖直伸缩叉齿(36)包括l形支架(361)和竖直连接在l形支架(361)两侧的伸缩叉齿(362)，伸缩叉齿(362)通过伸缩机构连接在l形支架(361)上。

23、伸缩机构采用齿轮齿条传动，并通过直线导轨使伸缩叉齿(362)连接在l形支架(361)上。

24、l形支架(361)通过滚轮连接在水平伸缩架(35)的导轨槽(351)中。

25、门形框架(41)包括上部的门形框(411)和底部的横拉板(412)，横拉板(412)的上方的门形框(411)内侧设有滚轮，滚轮连接在移动轨(21)的外侧，横拉板(412)位于移动轨(21)的下方。

26、在横拉板(412)上设有驱动机构。

27、驱动机构采用带传动或链传动。

28、在门形框(411)的两侧还设有l形加强件(4111)，以对门形框架进行结构加强。

29、在门形框(411)的内侧还设有限位引导轮(4112)，限位引导轮(4112)连接在移动轨(21)上的内侧面，限位引导轮(4112)的轮轴为竖直，从而对门形框(411)的横向进行限位，避免门形框(411)脱离移动轨(21)。

30、升降台(5)的前端设有翻转板(51)能够翻转打开，并且在翻转板(51)的转轴上设有扭矩传感器。当卡车的车厢接近升降台时，控制升降台(5)整体升高，使升降台的上表面的高度高于车厢的内底面的高度，并控制翻转板(51)打开到竖直状态；待卡车车厢门打开并停稳后，调节翻转板(51)向前翻转至水平，然后控制升降台(5)整体下降；待收到扭矩传感器的信号，并且到达阈值时，控制升降台(5)停止，并保持高度。

31、当车厢内因装车而导致车厢下降后，继续检测扭矩传感器的信号，当扭矩传感器的信号为0或低于阈值时，继续控制升降台(5)下降，待再次获得扭矩传感器的信号达到阈值时，控制升降台(5)停止。

32、本发明提供的装车机系统，能够通过轨道移动小车带动门形叉车伸入到卡车的车厢或集装箱内部，从而将输送辊道上传送的带有货物的托盘进行码垛；其中龙门叉车可以对货物的摆放方位进行识别，并在起吊之后对托盘进行调整，使货物的方位与预设方位相同；当轨道移动小车进入到车厢内部之后，可以通过第二距离传感器检测到两侧车厢内壁的距离，从而调整轨道移动小车位于中央位置；通过第一距离传感器的数值进行比较，从而获得车厢的倾斜角度，进而通过辅助调节机构的调节，使移动轨与车厢的倾斜角度相同，移动轨与车厢的底面平行，从而使门形叉车装车时的托盘底面角度与车厢的底面倾斜角度相同，保证装车过程的平稳。

33、应当知道，虽然本发明的名称为装车机系统，但是其结构特征决定了，完全可以在卸车的过程中使用，鉴于其技术原理与装车原理基本相同，对于卸车的过程不再单独阐述。