一种垂直双工位双伸堆垛机的制作方法

本发明涉及堆垛机，具体为一种垂直双工位双伸堆垛机。

背景技术：

1、随着现代物流的发展，自动化立体仓库系统的应用越发广泛，堆垛机作为自动化立体仓库的重要组成设备，可根据计算机指令在立体货架之间的巷道沿水平和竖直方向行走，用货叉把货架上的货物取出或存入，具有自动化程度高，节省土地面积和人工成本等特点；

2、堆垛机最常见的是按结构形式、取货方式、取货单位、运行轨迹分类，按结构形式可分为单立柱堆垛机、双立柱堆垛机；按取货方式不同可以分为单伸位堆垛机、双伸位堆垛机；按取货单位可分为单工位堆垛机、双工位堆垛机；按运行轨迹可分为直线型堆垛机、曲线型堆垛机。

3、但是目前现有的单工位堆垛机在实际工作中，只有一个堆垛位，因此无法同时进行多个操作，因此工作效率相对较低；单工位堆垛机适用于对货物处理要求不高，且货物量较少的场景，如小型仓库或生产线，因此适用范围较为局限；

4、目前的堆垛机通常会要求具有较高的速度、加速度，而现有堆垛机通常采用提高行走功率来实现较高的速度、加速度要求；但通过增加功率不是总能实现提高速度，因堆垛机的驱动力是通过车轮与轨道之间的静摩擦力提供的，当电机的输出大于静摩擦力时，不但不能使堆垛机速度、加速度更快，打滑还会导致车轮磨损，甚至造成安全事故；

5、以及目前现有的货叉在伸长使用的时候，因需要伸出较长的距离，因此在长时间的使用以及搬运较重的货物时，伸长的货叉末端承受着较大的力矩，进而可能会影响货叉的载物重量，进而影响了实用性。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种垂直双工位双伸堆垛机，解决了上述背景技术中所提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种垂直双工位双伸堆垛机，包括：

3、下横梁总成；

4、立柱，所述立柱设置在所述下横梁总成的顶部处，所述立柱的一侧固定连接有控制柜，所述立柱的另一侧活动安装有垂直双工位双伸载货台，所述立柱的顶部设置有上横梁总成；

5、所述下横梁总成的内部设置有同轴双驱动行走机构，所述下横梁总成内壁的下表面处固定安装有下横梁焊件，所述下横梁总成的顶部内壁处活动安装有提升机构，所述下横梁总成的内侧设置有双从动轮机构，所述下横梁总成的内侧设置有行走导向压紧轮；

6、所述垂直双工位双伸载货台的内部包括有：

7、载货台焊件，所述载货台焊件的侧面处设置有同步带张紧固定装置，所述载货台焊件的内侧处安装有货物尺寸检测框架，所述载货台焊件的内侧安装有双伸货叉；

8、所述垂直双工位双伸载货台的内部还包括有：

9、支撑件，所述支撑件位于所述双伸货叉上基座的下方处；

10、连接机构和传动机构，所述连接机构与所述传动机构均设置在所述基座上，当所述双伸货叉伸缩运转时，所述双伸货叉的伸缩部与所述基座产生相对运动关系，以带动所述连接机构进行运转，所述连接机构带动所述传动机构随之运行，使所述支撑件先与所述双伸货叉一起伸长再与所述双伸货叉的下表面处进行抵压支撑。

11、可选的，所述同轴双驱动行走机构的内部设置有行走电机抗扭支架，所述行走电机抗扭支架的侧面处安装有行走驱动减速电机和行走驱动轮，所述行走驱动减速电机的转动部固定连接有行走驱动轴，所述行走驱动轮安装在所述行走驱动轮上，所述行走驱动减速电机与所述行走驱动轮之间设置有弹垫，所述行走电机抗扭支架的外表面处安装有行走电机抗扭组件，所述行走电机抗扭组件包括：行走电机抗扭杆和行走电机抗扭隔套。

12、可选的，所述行走导向压紧轮的内部设置有主导向轮座，所述主导向轮座位于轨道上，所述主导向轮座的外表面处安装有行走反向压紧轮组件，所述主导向轮座的侧面处通过行走导向轮轴安装有行走导向轮，所述行走导向轮轴的外侧设置有行走导向轮轴隔套，所述主导向轮座的侧面处固定安装有毛刷安装折弯板，所述毛刷安装折弯板的端部固定安装有防尘毛刷。

13、可选的，所述行走反向压紧轮组件的内部设置有行走压紧导向法兰，所述行走压紧导向法兰安装在所述主导向轮座上，所述行走压紧导向法兰的上方安装有模具弹簧组件，所述行走压紧导向法兰的下表面处安装有行走压紧导向轴，所述行走压紧导向轴的下端设置有行走压紧u形叉，所述行走压紧u形叉的端部通过行走压紧轮轴安装有行走压紧轮，所述行走压紧u形叉上设置有行走压紧横担组件，所述行走压紧横担组件包括：行走压紧横担芯轴和行走压紧横担卡板。

14、可选的，所述双从动轮机构的内部设置有行走从动轮支架，所述行走从动轮支架安装在所述下横梁焊件上，所述行走从动轮支架上安装有从动行走轮偏心法兰，所述行走从动轮支架的侧面处设置有从动行走轮轮轴压板，所述从动行走轮轮轴压板的侧面处通过从动行走轮支撑轴安装有从动行走轮。

15、可选的，所述连接机构包括：

16、齿条排，所述齿条排的上表面处与所述双伸货叉第一端伸缩部外延处的下表面处相固定连接，所述基座的侧面处定轴转动连接有轴体，所述轴体的外表面处固定连接有齿轮，所述基座的下表面处固定连接有支架，所述支架的内侧定轴转动连接有螺杆，所述螺杆与所述轴体的相对侧通过锥形齿轮传动机构相传动连接，还包括移动部件。

17、可选的，所述移动部件包括：

18、限位槽，所述限位槽的上表面处与所述基座的下表面处相固定连接，所述限位槽的槽壁处滑动连接有滑块，所述滑块的侧面处开设有供所述螺杆穿过且与之螺纹连接的内螺纹槽，所述滑块的下表面处固定连接有移动框。

19、可选的，所述传动机构包括：

20、u形立板，所述u形立板的上表面处与所述基座的下表面处相固定连接，所述u形立板的侧面处开设有l形槽，所述l形槽的槽壁与所述移动框的内侧共同滑动连接有滑柱，所述移动框的内侧固定连接有滑杆，所述滑柱的侧面处开设有供所述滑杆穿过且与之滑动连接的滑口，所述滑柱的端部固定连接有连接杆，所述连接杆的端部与所述支撑件的侧面处相固定连接，所述支撑件的上表面处滑动套接有支撑部，所述支撑部的与所述支撑件的相对侧共同固定连接有弹性部件。

21、可选的，所述双伸货叉第二段伸缩部的上表面处安装有垫片，所述垫片为橡胶材质。

22、与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

23、一、本发明通过将驱动机构与下横梁机体采用整体设计、一次装夹加工，保证前后轮轴的平行度，降低机体磨损，提高了整车稳定性的稳定性和定位精度；本发明通过设置同轴双行走电机，双行走电机驱动一个驱动轮，减少驱动轮磨损，主行走电机采用速度环、位置环双闭环矢量变频控制；从行走电机以转速限制的方式与主行走电机做扭矩同步控制。

24、二、本发明采用优良的行走系统和轨道压紧轮机构，可通过给轨道施加更大的压力以提高车轮附着力，有效解决高速堆垛机打滑的难题；本发明采用上下双工位载货台设计，在不明显改变载货台安装空间的情况下，共布置有上下两套货叉，堆垛机每次存取货时可同时接驳两个货物单元，有效提高了存取效率。

25、三、本发明采用新设计超薄厚度双伸货叉，进叉厚度薄、总体重量轻，进叉部分货叉高度低，可降低货架单层存储所需高度，可有效提高存储货位数；本发明的提升系统采用同步带传动系统设计，同步带为啮合型带传动，同步带轮与传动带之间没有相对滑动，能够保证严格的传动比。本发明当所述双伸货叉伸缩运转时，双伸货叉的伸缩部与基座产生相对运动关系，以带动连接机构进行运转，连接机构带动传动机构随之运行，使支撑件先与双伸货叉一起伸长再与双伸货叉的下表面处进行抵压支撑，本方式通过支撑件的l形运动，使支撑件在初始的时缩在双伸货叉的下方避免漏出而影响作业的情况，且可避免出现结构之间增大磨损的情况，当双伸货叉完全伸展时，使支撑件与双伸货叉伸缩末端的下表面处进行抵压接触，以形成一定支撑作用力给予到上方的双伸货叉，使双伸货叉能承载较重的货物，进而提高了实用性和适用范围。