扶梯梳齿异常检测方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及扶梯安全监测技术，尤其涉及一种扶梯梳齿异常检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、扶梯是公共场所常见的运输工具，行人在扶梯的一端站上自动行走的梯级，便会自动被带到扶梯的另一端。梳齿板是位于扶梯两端出入口处，为方便乘客的过渡并与梯级、踏板或自动人行道胶带啮合的部件。在运行的过程中，梯级的啮合齿与梳齿板的梳齿(combteeth)之间彼此良好地啮合，从而使得梯级可以平顺地进入返回轨迹、并防止外部的异物被带入乘客输送机中。梳齿板作为扶梯的末端，对乘客的安全具有重要保障作用。若梳齿出现断裂、缺失等情况，可能会对乘客的脚部造成伤害。

2、现有技术中，大多采用机械装置检测梳齿是否存在异常动作，以此来判定梳齿是否正常，但是，该方法需要对扶梯的内部结构进行改造，成本较高，且检测可靠性较低。

技术实现思路

1、本发明提供一种扶梯梳齿异常检测方法、装置、设备及存储介质，以提高梳齿异常判定准确度，无需改变扶梯原有的机械结构，降低成本。

2、第一方面，本发明提供了一种扶梯梳齿异常检测方法，包括：

3、获取第一摄像头拍摄的第一静态图像、第二摄像头拍摄的第二静态图像和第三摄像头拍摄的第三静态图像，其中，所述第一摄像头设置于梳齿板的第一端，且沿平行于梳齿板的长度方向拍摄所述梳齿板，所述第二摄像头设置于梳齿板的第二端，且沿平行于梳齿板的长度方向拍摄所述梳齿板，所述第三摄像头设置于所述梳齿板的垂直上方，且沿垂直于梳齿板的方向拍摄所述梳齿板；

4、基于所述第一静态图像分析所述梳齿板的第一区域、第二区域和第三区域是否存在异常，基于所述第二静态图像分析所述梳齿板的第一区域、第二区域和第三区域是否存在异常，基于所述第三静态图像分析所述梳齿板的第一区域、第二区域和第三区域是否存在异常，其中，梳齿板沿长度方向被划分为第一区域、第二区域和第三区域，第一区域和第三区域位于第二区域两侧；

5、综合所述第一静态图像对的所述第一区域的分析结果、所述第二静态图像对的所述第一区域的分析结果和所述第三静态图像对的所述第一区域的分析结果，确定所述梳齿板的第一区域是否存在异常；

6、综合所述第一静态图像对的所述第二区域的分析结果、所述第二静态图像对的所述第二区域的分析结果和所述第三静态图像对的所述第二区域的分析结果，确定所述梳齿板的第二区域是否存在异常；

7、综合所述第一静态图像对的所述第三区域的分析结果、所述第二静态图像对的所述第三区域的分析结果和所述第三静态图像对的所述第三区域的分析结果，确定所述梳齿板的第三区域是否存在异常。

8、可选的，基于所述第一静态图像分析所述梳齿板的第一区域、第二区域和第三区域是否存在异常，基于所述第二静态图像分析所述梳齿板的第一区域、第二区域和第三区域是否存在异常，基于所述第三静态图像分析所述梳齿板的第一区域、第二区域和第三区域是否存在异常，包括：

9、对所述第一静态图像进行图像形态学处理，从所述第一静态图像中提取梳齿特征；

10、将所述第一静态图像中提取的梳齿特征与从正常的梳齿板图像中提取的梳齿特征进行比对，确定所述梳齿板的第一区域、第二区域和第三区域是否存在异常；

11、对所述第二静态图像进行图像形态学处理，从所述第二静态图像中提取梳齿特征；

12、将所述第二静态图像中提取的梳齿特征与从正常的梳齿板图像中提取的梳齿特征进行比对，确定所述梳齿板的第一区域、第二区域和第三区域是否存在异常；

13、对所述第三静态图像进行图像形态学处理，从所述第三静态图像中提取梳齿特征；

14、将所述第三静态图像中提取的梳齿特征与从正常的梳齿板图像中提取的梳齿特征进行比对，确定所述梳齿板的第一区域、第二区域和第三区域是否存在异常。

15、可选的，综合所述第一静态图像对的所述第一区域的分析结果、所述第二静态图像对的所述第一区域的分析结果和所述第三静态图像对的所述第一区域的分析结果，确定所述梳齿板的第一区域是否存在异常，包括：

16、基于所述第一静态图像的第一区域的分析结果、所述第二静态图像的第一区域的分析结果和所述第三静态图像的第一区域的分析结果，分别为所述第一区域赋予预设的第一可信度、第二可信度和第三可信度；

17、计算所述第一可信度、所述第二可信度和所述第三可信度的总和，得到所述第一区域存在异常的第一总可信度；

18、判断所述第一总可信度是否大于预设值；

19、若所述第一总可信度大于预设值，则判定所述第一区域存在异常；

20、若所述第一总可信度不大于预设值，则判定所述第一区域不存在异常。

21、可选的，综合所述第一静态图像对的所述第二区域的分析结果、所述第二静态图像对的所述第二区域的分析结果和所述第三静态图像对的所述第二区域的分析结果，确定所述梳齿板的第二区域是否存在异常，包括：

22、基于所述第一静态图像的第二区域的分析结果、所述第二静态图像的第二区域的分析结果和所述第三静态图像的第二区域的分析结果，分别为所述第二区域赋予预设的第四可信度、第五可信度和第六可信度；

23、计算所述第四可信度、所述第五可信度和所述第六可信度的总和，得到所述第二区域存在异常的第二总可信度；

24、判断所述第二总可信度是否大于预设值；

25、若所述第二总可信度大于预设值，则判定所述第二区域存在异常；

26、若所述第二总可信度不大于预设值，则判定所述第二区域不存在异常。

27、可选的，综合所述第一静态图像对的所述第三区域的分析结果、所述第二静态图像对的所述第三区域的分析结果和所述第三静态图像对的所述第三区域的分析结果，确定所述梳齿板的第三区域是否存在异常，包括：

28、基于所述第一静态图像的第三区域的分析结果、所述第二静态图像的第三区域的分析结果和所述第三静态图像的第三区域的分析结果，分别为所述第三区域赋予预设的第七可信度、第八可信度和第九可信度；

29、计算所述第七可信度、所述第八可信度和所述第九可信度的总和，得到所述第三区域存在异常的第三总可信度；

30、判断所述第三总可信度是否大于预设值；

31、若所述第三总可信度大于预设值，则判定所述第三区域存在异常；

32、若所述第三总可信度不大于预设值，则判定所述第三区域不存在异常。

33、可选的，在获取第一摄像头拍摄的第一静态图像、第二摄像头拍摄的第二静态图像和第三摄像头拍摄的第三静态图像之前，还包括：

34、获取第四摄像头拍摄的视频数据，所述第四摄像头设置于所述梳齿板上方，用于拍摄包括梳齿板所在的预设区域；

35、对所述视频数据进行分析，判断所述预设区域内当前是否存在乘客；

36、若是，则返回获取第四摄像头拍摄的视频数据的步骤，获取下一段视频数据；

37、若否，则执行获取第一摄像头拍摄的第一静态图像、第二摄像头拍摄的第二静态图像和第三摄像头拍摄的第三静态图像的步骤。

38、可选的，在所述预设区域内当前不存在乘客时，还包括：

39、从所述视频数据中提取多帧按照时间顺序排列的目标图像；

40、从所述目标图像中与所述梳齿板啮合的梯级上选取目标参照点；

41、基于多帧目标图像中目标参照点的位置计算所述目标参照点的移动轨迹；

42、基于所述目标参照点的移动轨迹确定所述梳齿板是否存在异常震动。

43、第二方面，本发明还提供了一种扶梯梳齿异常检测装置，包括：

44、图像获取模块，用于获取第一摄像头拍摄的第一静态图像、第二摄像头拍摄的第二静态图像和第三摄像头拍摄的第三静态图像，其中，所述第一摄像头设置于梳齿板的第一端，且沿平行于梳齿板的长度方向拍摄所述梳齿板，所述第二摄像头设置于梳齿板的第二端，且沿平行于梳齿板的长度方向拍摄所述梳齿板，所述第三摄像头设置于所述梳齿板的垂直上方，且沿垂直于梳齿板的方向拍摄所述梳齿板；

45、异常分析模块，用于基于所述第一静态图像分析所述梳齿板的第一区域、第二区域和第三区域是否存在异常，基于所述第二静态图像分析所述梳齿板的第一区域、第二区域和第三区域是否存在异常，基于所述第三静态图像分析所述梳齿板的第一区域、第二区域和第三区域是否存在异常，其中，梳齿板沿长度方向被划分为第一区域、第二区域和第三区域，第一区域和第三区域位于第二区域两侧；

46、第一区域异常确定模块，用于综合所述第一静态图像对的所述第一区域的分析结果、所述第二静态图像对的所述第一区域的分析结果和所述第三静态图像对的所述第一区域的分析结果，确定所述梳齿板的第一区域是否存在异常；

47、第二区域异常确定模块，用于综合所述第一静态图像对的所述第二区域的分析结果、所述第二静态图像对的所述第二区域的分析结果和所述第三静态图像对的所述第二区域的分析结果，确定所述梳齿板的第二区域是否存在异常；

48、第三区域异常确定模块，用于综合所述第一静态图像对的所述第三区域的分析结果、所述第二静态图像对的所述第三区域的分析结果和所述第三静态图像对的所述第三区域的分析结果，确定所述梳齿板的第三区域是否存在异常。

49、第三方面，本发明还提供了一种电子设备，包括：

50、一个或多个处理器；

51、存储装置，用于存储一个或多个程序；

52、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明第一方面提供的扶梯梳齿异常检测方法。

53、第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明第一方面提供的扶梯梳齿异常检测方法。

54、本发明提供的扶梯梳齿异常检测方法，包括：获取第一摄像头拍摄的第一静态图像、第二摄像头拍摄的第二静态图像和第三摄像头拍摄的第三静态图像，其中，第一摄像头设置于梳齿板的第一端，且沿平行于梳齿板的长度方向拍摄梳齿板，第二摄像头设置于梳齿板的第二端，且沿平行于梳齿板的长度方向拍摄梳齿板，第三摄像头设置于梳齿板的垂直上方，且沿垂直于梳齿板的方向拍摄梳齿板，基于第一静态图像分析梳齿板的第一区域、第二区域和第三区域是否存在异常，基于第二静态图像分析梳齿板的第一区域、第二区域和第三区域是否存在异常，基于第三静态图像分析梳齿板的第一区域、第二区域和第三区域是否存在异常，其中，梳齿板沿长度方向被划分为第一区域、第二区域和第三区域，第一区域和第三区域位于第二区域两侧，综合第一静态图像对第一区域的分析结果、第二静态图像对第一区域的分析结果和第三静态图像对第一区域的分析结果，确定梳齿板的第一区域是否存在异常，综合第一静态图像对第二区域的分析结果、第二静态图像对第二区域的分析结果和第三静态图像对第二区域的分析结果，确定梳齿板的第二区域是否存在异常，综合第一静态图像对第三区域的分析结果、第二静态图像对第三区域的分析结果和第三静态图像对第三区域的分析结果，确定梳齿板的第三区域是否存在异常。本发明通过综合多个角度拍摄的静态图像对梳齿板特定区域的分析结果，判定梳齿板的该特定区域是否存在异常，进而提高异常判定准确度。同时，无需改变扶梯原有的机械结构，降低了成本。

55、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。