叉装车、叉装车货叉受力控制系统及其控制方法与流程

本申请属于叉装车领域，具体地涉及一种叉装车、叉装车货叉受力控制系统及其控制方法。

背景技术：

1、伸缩臂叉装车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆，工业搬运车辆广泛应用于港口、车站、机场、货场、工厂车间、仓库、流通中心和配送中心等，伸缩臂叉车在企业的物流系统中扮演着非常重要的角色，是物料搬运设备中的主力军。但是目前的伸缩臂叉车在使用过程中，由于使用环境在比较复杂的场地，操作员往往根据自己的经验判断货叉的叉起位置，然而有的货物中心与其外观几何中心并不重合，这样货物被叉起时处于不稳定状态，可能由于车身震动而掉落、甚至车辆倾翻的风险。

技术实现思路

1、本申请的目的是提供一种叉装车、叉装车货叉受力控制系统及其控制方法，能够有效提高工作效率及安全性。

2、为了实现上述目的，本申请一方面提供一种叉装车货叉受力控制系统，包括：

3、左侧货叉与右侧货叉；

4、运动模块，分别与所述左侧货叉与所述右侧货叉连接并能够带动所述左侧货叉与所述右侧货叉移动；

5、左侧力传感器，设置在所述运动模块上或所述左侧货叉上并用于检测所述左侧货叉的载重力；

6、右侧力传感器，设置在所述运动模块上或所述右侧货叉上并用于检测所述右侧货叉的载重力；

7、控制模块，分别与所述左侧力传感器和所述右侧力传感器通讯连接并被配置为：

8、根据所述左侧力传感器和所述右侧力传感器的载重力，确定所述左侧货叉和所述右侧货叉的位置调整信息。

9、在一些具体方式方式，所述控制模块可包括：

10、数据采集单元，分别与所述左侧力传感器和所述右侧力传感器通讯连接并用于获取所述左侧力传感器和所述右侧力传感器的载重力；

11、计算单元，与所述数据采集单元通讯连接，所述计算单元用于获取所述数据采集单元中的所述左侧力传感器和所述右侧力传感器的载重力并确定所述位置调整信息；以及

12、控制单元，分别与所述计算单元和所述运动模块通讯连接，所述控制单元用于获取所述计算单元中的所述位置调整信息，并根据所述位置调整信息控制所述运动模块带动所述左侧货叉和所述右侧货叉移动。

13、在一些具体方式方式，所述叉装车货叉受力控制系统还可包括显示模块，所述显示模块与所述控制模块通讯连接并用于显示所述位置调整信息；

14、和/或，所述控制模块还可与所述运动模块通讯连接并进一步被配置为：

15、根据所述位置调整信息，控制所述运动模块带动所述左侧货叉和所述右侧货叉移动。

16、在一些具体方式方式，所述位置调整信息可包括：

17、所述左侧货叉和所述右侧货叉的调整方向；

18、和/或，所述左侧货叉和所述右侧货叉的调整距离。

19、在一些具体方式方式，所述左侧货叉和所述右侧货叉同步移动，所述控制模块可进一步被配置为：

20、根据所述右侧力传感器的载重力与所述左侧力传感器的载重力之间的比值，确定所述左侧货叉和所述右侧货叉的调整方向。

21、在一些具体方式方式，所述左侧货叉和所述右侧货叉同步移动，所述控制模块可进一步被配置为：

22、根据所述右侧力传感器的载重力与所述左侧力传感器的载重力，确定所述左侧货叉和所述右侧货叉分别与货物重心所在的竖直线的间距；

23、根据所述间距，确定所述左侧货叉和所述右侧货叉的调整距离。

24、本申请的另一方面还提供了一种叉装车，包括上述的叉装车货叉受力控制系统。

25、本申请的再一方面还提供了一种叉装车货叉受力控制系统的控制方法，所述控制方法包括：

26、分别获取左侧货叉与右侧货叉的载重力；

27、根据所述载重力确定所述左侧货叉与所述右侧货叉的位置调整信息。

28、在一些具体方式方式，所述位置调整信息可包括所述左侧货叉和所述右侧货叉的调整方向和/或调整距离，所述根据所述载重力确定所述左侧货叉与所述右侧货叉的位置调整信息进一步包括:

29、根据所述右侧力传感器的载重力与所述左侧力传感器的载重力之间的比值，确定所述左侧货叉和所述右侧货叉的调整方向；

30、根据所述右侧力传感器的载重力与所述左侧力传感器的载重力，确定所述左侧货叉和所述右侧货叉分别与货物重心所在的竖直线的间距；

31、根据所述间距，确定所述左侧货叉和所述右侧货叉的调整距离。

32、在一些具体方式方式，所述控制方法还可包括：

33、根据所述位置调整信息，控制所述左侧货叉和所述右侧货叉移动。

34、通过上述技术方案，本申请的叉装车货叉受力控制系统通过安装在左侧货叉与右侧货叉上的力传感器，检测左侧货叉与右侧货叉所受载重力，然后通过算法公式给出左侧货叉与右侧货叉的位置调整信息，从而给操作员提供一个调整参考值，帮助操作员做出更准确的判断，减少货物掉落，甚至叉装车倾翻的风险，进而提高叉装车的作业安全性。同时，相较于以前操作员只能根据经验主观反复调整，本申请的叉装车货叉受力控制系统可根据位置调整信息可对左侧货叉与右侧货叉位置进行一次准确调整，大大了提高工作效率。

35、本申请实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种叉装车货叉受力控制系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的叉装车货叉受力控制系统，其特征在于，所述控制模块(5)包括：

3.根据权利要求1所述的叉装车货叉受力控制系统，其特征在于，所述叉装车货叉受力控制系统还包括显示模块(6)，所述显示模块(6)与所述控制模块(5)通讯连接并用于显示所述位置调整信息；

4.根据权利要求1至3中任一项所述的叉装车货叉受力控制系统，其特征在于，所述位置调整信息包括：

5.根据权利要求4所述的叉装车货叉受力控制系统，其特征在于，所述左侧货叉(1)和所述右侧货叉(2)同步移动，所述控制模块(5)进一步被配置为：

6.根据权利要求4所述的叉装车货叉受力控制系统，其特征在于，所述左侧货叉(1)和所述右侧货叉(2)同步移动，所述控制模块(5)进一步被配置为：

7.一种叉装车，其特征在于，包括根据权利要求1至6中任一项所述的叉装车货叉受力控制系统。

8.一种叉装车货叉受力控制系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

9.根据权利要求8所述的叉装车货叉受力控制系统的控制方法，其特征在于，所述位置调整信息包括所述左侧货叉(1)和所述右侧货叉(2)的调整方向和/或调整距离，所述根据所述载重力确定所述左侧货叉(1)与所述右侧货叉(2)的位置调整信息进一步包括:

10.根据权利要求8所述的叉装车货叉受力控制系统的控制方法，其特征在于，所述位置调整信息包括所述左侧货叉(1)和所述右侧货叉(2)的调整方向和/或调整距离，所述控制方法还包括：

技术总结
本申请涉及叉装车领域，公开了一种叉装车、叉装车货叉受力控制系统及其控制方法，包括：左侧货叉与右侧货叉；运动模块，分别与左侧货叉与右侧货叉连接并能够带动左侧货叉与右侧货叉移动；左侧力传感器，设置在运动模块上或左侧货叉上并用于检测左侧货叉的载重力；右侧力传感器，设置在运动模块上或右侧货叉上并用于检测右侧货叉的载重力；控制模块，分别与左侧力传感器和右侧力传感器通讯连接并被配置为：根据左侧力传感器和右侧力传感器的载重力，确定左侧货叉和右侧货叉的位置调整信息。本申请的叉装车、叉装车货叉受力控制系统及其控制方法，能够有效提高工作效率及安全性。

技术研发人员：陈凯,汤海彬,侯力玮,邝明
受保护的技术使用者：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/17