一种箱体夹持机构的制作方法

本技术涉及移载装配，特别涉及一种箱体夹持机构。

背景技术：

1、现有技术对箱体的夹持多以硬臂式机械手为主，如以四连杆杠杆驱动结构配备比重及气压平衡控制，以求浮动平衡，以固定方式及多级臂杆的旋转调节，在一定弧度范围内执行平行移载装配，不能满足汽车底部件的夹持安装，环境装配适宜程度受限。

2、现有采用pbb机械手内外臂均采用20cr矩形方管套矩形方管的组合形式，四面滚轮在沿着内管壁滚动摩擦下，实现上下伸缩运动。不但操作繁杂，对位困难，装配速度缓慢，进度效率底下，而且使用非常不便、笨重，内管壁因滚轮始终在一条轨迹线上运动，经常产生内矩形管壁变形及铁屑产生，直接影响产品的使用寿命、安全及产品质量，常因更换内管壁而大修及全部更换，管理和装配成本居高不下。

3、现有技术还有采用葫芦或平衡器吊装，其旋转及偏移全部依靠人力操作控制，难以形成精准自动调节及选择。

4、另外，现有助力机械手多以硬臂式、t型式、龙门式、桁架式、平衡吊装式等，其在产品装配过程中，均以1：1的作用力体现，不能满足减轻待装产品力的一半。

5、现有箱体夹持技术多以两面、两点夹持，虽然可调节但仍存在安全及掉落风险，还时常伴有夹伤现象产生。

6、现有箱体夹持技术多以四方形轮廓结构配备可调节螺栓或调节装置以固定，但其可调范围及少，使用特定箱体或单一产品，不能同时满足多规格箱体产品夹持装配。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种箱体夹持机构，解决了繁重的人工搬运装配，解决了箱体的夹持、移载和装配；解决不同规格箱体的装配，满足尽可能多规格箱体的柔性对接装配；特别适用于类似汽车油箱等箱体的移载及安装。

2、为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：

3、一种箱体夹持机构，其包括：

4、支撑杆；

5、摆动关节，包括：

6、前、后固定板，前、后固定板相对的一面中部分别对称竖直设置的两耳板，且，前、后固定板的两耳板相互呈90度交错布置；

7、十字摆动块，为六面体结构，其四个侧面中央设轴孔；所述十字摆动块设置于所述前、后固定板的耳块之间，并通过四根短轴枢轴连接于耳块；后固定板后端面中央连接于所述支撑杆前端面；

8、z向回转轴，其一端固定于一连接固定板中央，该连接固定板固定于所述前固定板前端面的中央；

9、固定基板，其左右两侧凸设连接部，上下凸设限位部，该限位部上设限位凹槽，对应的，前固定板的前端面上下凸设插置于限位凹槽内的回转限位块；固定基板中央设安装孔，固定基板前端面安装孔处凸设轴承套，安装孔及轴承套内设轴承，固定基板以此安装于z向回转轴上；

10、浮动机构，其为框架结构，包括：

11、两第一轴承座及直线轴承，其内分别穿设第一联接轴；两根第一联接轴左右平行布置，两第一轴承座背面分别连接于所述固定基板两侧的连接部；

12、四第二轴承座及直线轴承，两两穿设于两根第二联接轴，且，第二联接轴的两个第二轴承座之间设置隔套；两根第二联接轴上下平行布置，第二联接轴两端分别设连接座；两根第一联接轴的两端分别连接于两根第二联接轴上的第二轴承座上，两根第一联接轴上第一轴承座与第二轴承座之间设置压簧，第二联接轴上第二轴承座与连接座之间设置压簧，形成xy向浮动结构；

13、两连接杆，分别连接于所述第二联接轴两端的连接座；

14、夹持机构，包括：

15、支撑架，为矩形框架结构，主要包括上、下横梁及两侧的连接杆；

16、固定底板，安装于所述支撑架正面中部；固定底板中央设安装通孔；

17、四夹爪组件，分别对称设置于所述支撑架的上、下横梁及连接杆的中部；

18、一机控阀，通过支架设置于所述固定底板中央，并自固定底板中央的安装通孔伸出于固定底板表面。

19、进一步，还包括两钢带固定件，分别竖直设置于所述夹持机构支撑架正面两侧；钢带固定件包括：

20、压板，为条形板，其背面连接于所述夹持机构支撑架正面两侧；压板两端分别设勾形的压扣部；

21、磁铁，呈条形，安装于压板正面。

22、更进一步，还包括一辅助把手，设置于支撑杆上。

23、优选的，所述夹爪组件包括：

24、固定基座，固定于所述支撑架的上、下横梁或连接杆的中部；

25、两导杆，一端连接于固定基座一侧面两侧，另一端由一连接块连接；该连接块中央设通孔；

26、滑块，穿设于所述两导杆上；滑块中央设螺孔；

27、夹爪，设置于所述滑块；

28、螺杆，一端穿过连接块中央的通孔及滑块中央螺孔，与滑块螺孔螺纹配合；螺杆另一端连接一驱动装置。

29、优选的，所述驱动装置为旋转把手或电机。

30、优选的，所述夹爪组件包括：

31、固定基座，固定于所述支撑架的上、下横梁或连接杆的中部；

32、导轨及其上滑块，导轨设置于所述固定基座上；

33、夹爪，设置于所述滑块；

34、气缸或电缸，缸体固定于所述固定基座上，其活塞杆端部连接所述滑块。

35、优选的，所述轴承为角接触球轴承。

36、优选的，所述连接杆的背面分别设置一把手。

37、优选的，所述前、后固定板的上下端及左右端分别凸设一固定部，且，后固定板的固定部上设螺孔及相应的调节螺栓和螺母，调节螺栓头部对应前固定板的固定部。

38、与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

39、本实用新型采用柔性装配，通过双列滚子轴承将回转和十字摆动关节进行组合，结构紧凑的同时还能实现夹头的回转和摆动调节。

40、本实用新型采用x-y向浮动机构，通过多组弹簧和直线轴承实现夹头在平面内任意位置的浮动调节装配。

41、本实用新型夹持机构的夹爪通过四组滑台(手动/气动/电动)，从而可以调节兼容更多不同尺寸的工件。

42、本实用新型夹持机构的夹具面板(即固定底板)通过磁吸和销孔对位实现无动力式位置精准的装夹，设置检测开关，可以实时检测并反馈是否工件在位，从而自动切换夹具负载，从而实现设备全程浮动状态，不需要人为切换不同状态的平衡。

技术特征：

1.一种箱体夹持机构，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的箱体夹持机构，其特征在于，还包括两钢带固定件，分别竖直设置于所述夹持机构支撑架正面两侧；钢带固定件包括：

3.如权利要求1所述的箱体夹持机构，其特征在于，还包括一辅助把手，设置于所述支撑杆上。

4.如权利要求1所述的箱体夹持机构，其特征在于，所述夹爪组件包括：

5.如权利要求4所述的箱体夹持机构，其特征在于，所述驱动装置为旋转把手或电机。

6.如权利要求1所述的箱体夹持机构，其特征在于，所述夹爪组件包括：

7.如权利要求1所述的箱体夹持机构，其特征在于，所述前、后固定板的上下端及左右端分别凸设一固定部，且，后固定板的固定部上设螺孔及相应的调节螺栓和螺母，调节螺栓头部对应前固定板的固定部。

8.如权利要求1所述的箱体夹持机构，其特征在于，所述两连接杆的背面分别设置一把手。

9.如权利要求1所述的箱体夹持机构，其特征在于，所述轴承为角接触球轴承。

技术总结
一种箱体夹持机构，其包括：支撑杆，设置于支撑杆前端的摆动关节，浮动机构，安装于摆动关节前端面，其为框架结构，形成XY向浮动结构；夹持机构，包括：支撑架，为矩形框架结构，主要包括上、下横梁及两侧的连接杆；固定底板，安装于所述支撑架正面中部；固定底板中央设安装通孔；四夹爪组件，分别对称设置于所述支撑架的上、下横梁及连接杆的中部；一机控阀，通过支架设置于所述固定底板中央，并自固定底板中央的安装通孔伸出于固定底板表面。本技术解决了繁重的人工搬运装配，解决了箱体的夹持、移载和装配；也解决了不同规格箱体的装配，满足尽可能多规格箱体的柔性对接装配；特别适用于类似汽车油箱等箱体的移载及安装。

技术研发人员：王武安,江华,郭振华,付明现
受保护的技术使用者：上海永乾机电有限公司
技术研发日：20230421
技术公布日：2024/1/12