本技术涉及分拣堆垛，具体为一种机器人智能分拣堆垛系统。
背景技术：
1、分拣堆垛是一种物流管理技术，用于对货物进行分拣和储存。在这个系统中，货物首先通过传输设备输送到分拣区域，然后通过自动化分拣系统，按照事先设定的分类规则进行分类和分拣。分拣完成后，货物会被自动堆垛到指定的储存区域中。分拣堆垛可以大大提高物流管理的效率和准确性，减少物流成本和错误率，特别适用于快递、仓储、电商等领域。同时，采用自动化技术，也可以减少人力成本和降低工作强度，提高工作环境的安全性。分拣堆垛系统通常由分拣机械臂、传送带、堆垛机械臂和控制系统等多个部件组成。其中，分拣机械臂用于自动分拣，传送带用于输送货物，堆垛机械臂用于自动堆垛，控制系统用于控制整个系统的运行；
2、现有的分拣堆垛系统仅能够处理规则形状的物品，比如长方体或者正方体，在进行复杂形状或非常规形状的物品进行分拣码放时定位的精准度以及夹持性能还不够稳定灵活；
3、同时在保障分拣码垛性能的前提下，码垛性能以及输送性能也需要进行更好的适配，因此为了满足上述需求，需要一种机器人智能分拣堆垛系统。
技术实现思路
1、实用新型目的：提供一种机器人智能分拣堆垛系统，解决如何满足不规则工件的分拣码放性能以及码垛适配性能的问题。
2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
3、一种机器人智能分拣堆垛系统，包括：分拣承载结构，设置于所述分拣承载结构一端、提供码垛放置区的码垛放置结构，设置于所述分拣承载结构远离所述码垛放置结构的一端、进行码垛前输送的输送带，位于所述分拣承载结构内侧、沿其进行上下位移的位移分拣结构，位于所述位移分拣结构内侧、沿其进行至少两个方向位移的分拣吸附结构，所述分拣吸附结构带动待码垛工件由输送带运动至码垛放置结构进行码垛动作。
4、分拣承载结构提供位移分拣结构抬升区域，其中位移分拣结构定位进行分拣传动的位移动作，然后，分拣吸附结构带动物品到码垛放置结构进行码垛，最终将物品堆放在指定位置。在整个过程中，输送带负责将待分拣的货物从一端输送到另一端。
5、根据本申请实施例的一个方面，所述分拣承载结构包括：设置为工字型、设置有两个的承载定位座，设置有两个、分别与两个所述承载定位架螺接的纵向承载架，设置于所述纵向承载架外侧、由电机配合轴承进行传动的驱动带。
6、分拣承载结构的设计旨在确保分拣码垛时的稳定性，通过利用驱动带的动力，能够带动组件进行高度调节，以适应不同的堆叠和分拣要求。同时，工字型结构，承载定位座和纵向承载架等关键组件的设计能够更好的保障分拣码垛运输过程中所需的承载强度。
7、根据本申请实施例的一个方面，所述码垛放置结构包括：承载架，位于所述承载架内侧、设置有若干个、具有自转性的转动承载杆，设置于所述转动承载杆上的码垛放置架，所述转动承载杆的转动带动码垛放置架进行横向位移。
8、码垛放置结构可以在不同的方向上进行位移，以便更加灵活地满足不同尺寸和形状的物品的堆垛要求。同时，转动承载杆和码垛放置架也非常重要，它们的设计和制造必须能够承受通过分拣系统传递到它们的高重量和巨大压力。
9、根据本申请实施例的一个方面，所述位移分拣结构包括：呈矩形的位移主架，设置于所述位移主架外部两侧、与纵向承载架位置相对的配合定位架，设置于所述配合定位架外侧的配合卡轮，设置于所述位移主架内侧、提供分拣吸附结构位移驱动力的内驱动带，与所述位移主架滑动连接、沿其长径方向往复运动的配合滑动架。
10、在位移主架的内部，内驱动带提供位移驱动力以使分拣吸附结构可以在内侧沿其长轴方向上下位移。同时，配合定位架和配合卡轮对位移主架进行水平移动方向的调整，而配合滑动架则可以滑动连接，在长径方向往复运动，以确保分拣吸附结构可以准确地移动物品。因此，该位移分拣结构可以高效地定位和移动待分拣物品，并提高分拣的准确性和效率。
11、根据本申请实施例的一个方面，所述配合定位架的尺寸与所述纵向承载架相适配，与驱动带固定，由驱动带带动所述配合定位架和位移主架进行上下位移，单边所述配合定位架上设置有四个配合卡轮，配合卡轮与纵向承载架两侧贴合进行位移转动。
12、配合卡轮的存在可以实现更加稳定和精准的分拣过程，同时也有助于避免物品在移动过程中和其他物品产生接触。固定方式的使用也可以在分拣过程中保持物品的稳定，使其不会移动或出现其他不可预见的情况。该系统的设计旨在保证分拣过程中物品的稳定性、准确性和效率，以便提高分拣的整体效率，并降低人力和时间成本。
13、根据本申请实施例的一个方面，所述分拣吸附结构包括：与配合滑动架滑动连接、沿其进行横向位移的滑动位移架，至少设置有三个、具有自伸缩性的延伸杆，与所述延伸杆螺接、对待码垛工件进行吸附动作的吸盘套筒。
14、可以将待处理的物品捕捉、底部抽真空吸附并固定在所述吸盘套筒上，以便于物品在分拣过程中的移动。整个吸附结构的设计还具有与物品尺寸自适应的能力，这样可以确保分拣吸附结构可以适应不同的物品，并提供高精度的位置控制以确保分拣准确性和效率。
15、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
16、通过设置分拣吸附结构，可以将待处理的物品捕捉、底部抽真空吸附并固定在所述吸盘套筒上，以便于物品在分拣过程中的移动。整个吸附结构的设计还具有与物品尺寸自适应的能力，这样可以确保分拣吸附结构可以适应不同的物品，并提供高精度的位置控制以确保分拣准确性和效率，解决了上述提出的问题。
1.一种机器人智能分拣堆垛系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种机器人智能分拣堆垛系统，其特征在于，所述分拣承载结构包括：
3.根据权利要求1所述的一种机器人智能分拣堆垛系统，其特征在于，所述码垛放置结构包括：
4.根据权利要求1所述的一种机器人智能分拣堆垛系统，其特征在于，所述位移分拣结构包括：
5.根据权利要求4所述的一种机器人智能分拣堆垛系统，其特征在于：所述配合定位架的尺寸与所述纵向承载架相适配，与驱动带固定，由驱动带带动所述配合定位架和位移主架进行上下位移，单边所述配合定位架上设置有四个配合卡轮，配合卡轮与纵向承载架两侧贴合进行位移转动。
6.根据权利要求1所述的一种机器人智能分拣堆垛系统，其特征在于，所述分拣吸附结构包括：