移动装置和包括该移动装置的缠绕机的制作方法

本技术涉及一种移动装置，设计用于操纵缠绕机运行组件，该缠绕机用于将放置于支架上的载货缠绕一层薄膜，特别是涉及一种旨在使运行组件接近或远离载货以便对载货进行处理的移动装置。为了进行这样的处理，运行组件在缠绕操作结束后驱动，即当载货已经缠绕预定圈数的薄膜后，移动装置开始接近载货。所述运行组件可以是切割/密封/抓取组件，包括用于切割薄膜的切割组件、用于将薄膜密封到载货周围的薄膜缠绕环上的密封组件，特别是密封缠绕环的最外侧(即离载货的垂直旋转轴最远)部分以及用于抓取薄膜边缘的抓取组件，以便作为初始缠绕开始载货的缠绕环。

背景技术：

1、本行业已知的缠绕机，特别是由旋转台支持的旋转载货款式，使用薄膜包裹托盘上的载货，该托盘包括匹配缠绕薄膜卷的支持和放卷组件，通过载货围绕旋转轴的旋转来拉伸薄膜。载货围绕旋转轴的旋转与支持和放卷组件垂直方向的运动有关，即大致平行于旋转轴，以便对载货施加预定数量的薄膜卷数。

2、缠绕操作结束后，即当托盘上的载货已经缠绕预定圈数的薄膜后，缠绕机的运行组件开始接近载货进行工作，将薄膜密封到远离载货的垂直旋转轴的缠绕环上，切割薄膜并且保留切割后的膜片。

3、所述运行组件可以包括用于切割薄膜的切割组件、用于将薄膜密封到载货周围的薄膜缠绕环上的密封组件，特别是密封缠绕环的最外侧(即离载货的垂直旋转轴最远)部分以及用于抓取薄膜边缘的抓取组件，以便作为初始缠绕开始载货的缠绕环。

4、已知类型的缠绕机包括运行组件移动装置，其中包括连接部分，刚性连接到运行组件上，移动运行组件移向载货，执行上述操作；在工序结束后，载货上的运行组件将移走。

5、上述运行组件移动装置亦可采用铰接臂。

6、所述铰接臂式移动装置的缺陷是，整个移动装置沿着一条弧线且不可预先确定的路径的方式移动运行组件。这意味着运行组件的至少一部分(尤其是密封组件的一部分)可能与不需要密封的区域接触，例如托盘的一部分或托盘所在的转台。因此，在外部缠绕环上密封薄膜不会影响薄膜的整个高度，但只有一部分薄膜和薄膜的尾端未能密封到载货的外部薄膜缠绕环上。因此，托盘上的载货将被废弃，不会放入预设的自动储存仓库，而是运往检验站，进行后续的轮廓检查。此时必须从废弃的载货中取出包装膜，随后重新用新的包装薄膜缠绕，此举将导致大量的材料消耗和高生产成本。

7、作为铰接臂移动装置的替代方案，上述运行组件移动装置可包含一个或多个沿与载货大致垂直的方向排列的线性执行器。移动装置一个或每个线性执行器应包含气缸，其中连接到活塞的阀杆在其中滑动。

8、这种由一个或多个线性执行器组成的移动装置缺陷是，由于一个或多个线性执行器的空心体在移动装置闭合或非工作配置中占用的空间大小极为显著，此外，移动装置在开放或运行配置下阀杆冲程会伸出腔体之外。

技术实现思路

1、本实用新型的一个目的是改善一种已知缠绕机的运行组件移动装置。

2、本实用新型的另一个目的是实现一种移动装置，用于移动缠绕机的运行组件，以便该运行组件可以在载货上正确执行预设工作。

3、本实用新型还有一个目的是实现一种与现有技术的移动装置相比，尺寸有限且极小的移动装置。

4、本实用新型还有一个目的是实现运行组件移动装置，该移动装置由简单而经济的缠绕机组成，可实现精确而有效的操作。

5、本实用新型的目的可通过本实用新型的所述缠绕机运行组件移动装置实现。

6、为了实现以上目的，本实用新型提供了一种移动装置，移动装置用于操纵缠绕机的运行组件，移向或移离放置在支架上的载货，移动装置包括：

7、-杠杆装置，用于支持运行组件接近或离开载货；

8、-与杠杆装置相连的驱动装置，用于在闭合配置和开放配置之间操纵移动装置，闭合配置占地面积最小，远离载货，开放配置占地面积最大，离载货更近；

9、-与杠杆装置连接的轨迹修正组件，用于动态控制杠杆装置，以便运行组件在闭合配置和开放配置之间移动时，能够在相对于载货的恒定高度下遵循线性轨迹。

10、优选地，轨迹修正组件包括与杠杆装置连接的反杆装置。

11、优选地，杠杆装置包括：

12、-第一操纵杆装置、第二操纵杆装置连接到移动装置的第一活动铰接元件上，以便分别围绕沿着第一旋转轴和第二旋转轴旋转，第一活动铰接元件可连接到运行组件上，第一操纵杆装置、第二操纵杆装置以及第一活动铰接元件支撑运行组件靠近或远离载货；

13、-第三操纵杆装置和第四操纵杆装置连接到移动装置的第一固定铰接元件上，可以分别沿着第三旋转轴和第四旋转轴旋转；

14、-第一操纵杆装置、第二操纵杆装置、第三操纵杆装置、第四操纵杆装置相互通过旋转方式连接到移动装置的第二活动铰接元件上，可以分别沿着第五旋转轴、第六旋转轴、第七旋转轴和第八旋转轴旋转，

15、其中，反杆装置与第二操纵杆装置旋转连接，以便反杆装置和第二操纵杆装置可围绕第九旋转轴旋转；反杆装置还通过旋转方式连接到移动装置上的第二固定铰接元件上，可以围绕第十旋转轴旋转，

16、其中，驱动装置与第一操纵杆装置、第二操纵杆装置、第三操纵杆装置、第四操纵杆装置之一相连，以便移动装置能够在最小空间下的闭合配置和最大空间下的开放配置之间移动，闭合配置中第二旋转轴和第十旋转轴处于最小距离，而开放配置中第二旋转轴和第十旋转轴处于最大距离；反杆装置、第二操纵杆装置和驱动装置用于维持第一活动铰接元件沿大致线性轨迹移动，以便在第二旋转轴之间保持大致相等的距离，并在第四旋转轴间穿过水平面。

17、优选地，第一活动铰接元件、第二活动铰接元件、第一固定铰接元件和第二固定铰接元件分别包含连接块和至少一个连接板，连接板分别安装在相应的连接块上，每个连接块以及每个连接板通过铰接方式与第一操纵杆装置、第二操纵杆装置、第三操纵杆装置和/或第四操纵杆装置，或反杆装置、驱动装置相连。

18、优选地，第一操纵杆装置包括连杆，其末端铰接到第一活动铰接元件的连接块的第一面上，位于连杆的末端反向的末端铰接到第二活动铰接元件的连接块的第一面上。

19、优选地，第二操纵杆装置包括异形杆，

20、-异形杆的连杆第一部分、异形杆的连杆第二部分延伸形成110°至150°

21、之间的夹角，异形杆的连杆第一部分和异形杆的连杆第二部分形成的连杆区域铰接到第二活动铰接元件的连接板的外表面上；

22、-异形杆的连杆第一部分还配备了位于连杆区域相反位置的末端，异形杆的连杆第一部分的末端铰接到第一活动铰接元件的连接板的外表面；

23、-异形杆的连杆第二部分还配备了位于连杆区域相反位置的末端，异形杆的连杆第二部分的末端铰接到反杆装置上，以便能够围绕第九旋转轴旋转。

24、优选地，异形杆的连杆第一部分包括回路部分，至少部分环绕驱动装置，以便在闭合配置中减少移动装置的占用面积。

25、优选地，第三操纵杆装置包括横杆，其末端铰接到第二活动铰接元件的连接块的第一面上，位于横杆的末端反向的末端铰接到第一固定铰接元件的连接块的第一面上。

26、优选地，第四操纵杆装置包括椭圆形元件，其末端铰接到第二活动铰接元件的连接板的外表面上，位于椭圆形元件的末端反向的末端铰接到第一固定铰接元件的连接板的外表面上。

27、优选地，椭圆形元件包括突出部分，延伸至第二操纵杆装置，第二操纵杆装置上安装了驱动装置，以操纵移动装置。

28、优选地，反杆装置包括反杆，其末端铰接到异形杆上的连杆第二部分附加的末端上，位于反杆的末端反向的末端铰接到第二固定铰接元件的连接板的外表面上。

29、优选地，驱动装置包括选定的驱动执行器，驱动装置包括：气缸、液压缸、机电执行器。

30、优选地，驱动装置包括气动执行器，气动执行器配有空心体，气动执行器的空心体旋转连接到第二固定铰接元件的连接板的外表面和气动执行器的空心体内部的滑动阀杆上；气动执行器的空心体内部的滑动阀杆的头部连接到椭圆形元件上，从而移动椭圆形元件。

31、优选地，第一活动铰接元件、第二活动铰接元件、第一固定铰接元件和第二固定铰接元件分别包含附加连接板，每个附加连接板安装在相应的连接块上，使其大致对称地放置在相应铰接元件的连接板上，与移动装置的垂直对称平面对称。

32、优选地，第一操纵杆装置还包括附加连杆，其第一端铰接到第一活动铰接元件的连接块的第二面上，位于第一活动铰接元件的连接块的第一面上相反位置；与第一端反向的末端铰接到第二活动铰接元件的连接块的第二面上，连杆及附加连杆相对垂直对称平面对称排列。

33、优选地，第二操纵杆装置还包括附加异形杆，

34、-附加异形杆的连杆第一部分、附加异形杆的连杆第二部分延伸形成110°至150°之间的夹角，附加异形杆的连杆第一部分和附加异形杆的连杆第二部分形成的连接区铰接到第二活动铰接元件的附加连接板的外表面上；

35、-附加异形杆的连杆第一部分还配备了位于连接区相反位置的末端，附加异形杆的连杆第一部分的末端铰接到第一活动铰接元件的附加连接板的外表面；

36、-附加异形杆的连杆第二部分还配备了位于连接区相反位置的末端，附加异形杆的连杆第二部分的末端铰接到反杆装置上，以便能够围绕第九旋转轴旋转；异形杆及附加异形杆相对垂直对称平面对称排列。

37、优选地，第三操纵杆装置还包括附加横杆，其末端铰接到第二活动铰接元件的连接块的第二面上，位于附加横杆的末端相反方向的另一末端铰接到第一固定铰接元件的连接块的第二面上；横杆及附加横杆相对垂直对称平面对称排列。

38、优选地，第四操纵杆装置还包括附加椭圆形元件，其末端铰接到第二活动铰接元件的附加连接板的外表面上，位于附加椭圆形元件的末端反向的末端铰接到第一固定铰接元件的附加连接板的外表面上；椭圆形元件和附加椭圆形元件相对垂直对称平面对称排列。

39、优选地，反杆装置包括附加反杆，其末端铰接到附加异形杆上的连杆第二部分的末端上，位于附加反杆的末端反向的末端铰接到第二固定铰接元件的附加连接板的外表面上；反杆和附加反杆相对垂直对称平面对称排列。

40、优选地，驱动装置包括附加气动执行器，附加气动执行器配有空心体，附加气动执行器的空心体旋转连接到第二固定铰接元件的附加连接板的外表面和附加气动执行器的空心体内部的滑动阀杆上，附加气动执行器的空心体内部的滑动阀杆的头部连接到附加椭圆形元件上，以便移动附加椭圆形元件，气动执行器及附加气动执行器相对垂直对称平面对称排列。

41、优选地，第一固定铰接元件和第二固定铰接元件相连接到异形支撑板上，异形支撑板又连接到旋转杠杆上，围绕旋转轴旋转移动装置，以便移动装置在升起位置突出在支架相切的平面上方，处于倾斜位置时，移动装置位于与支架相切的基准面下方。

42、本实用新型还提供了一种缠绕机，缠绕机用薄膜缠绕放置于支架上的载货，缠绕机包括如上所述的移动装置和与该移动装置相连的运行组件，以便沿大致线性的轨迹向此载货移动或远离此载货。

43、优选地，运行组件为切割/密封/抓取组件，包括用于切割薄膜的切割组件、用于将薄膜密封到载货周围的薄膜缠绕环的密封组件和用于抓取薄膜边缘，以便进行后续包装的抓取组件。

44、得益于本实用新型，可以实现缠绕机运行组件的移动装置，运行组件沿大致线性的轨迹移动，直至与被薄膜缠绕设定圈数的载货达到相同的高度；此时运行组件应执行工作，可将薄膜密封到离载货垂直旋转轴最远的缠绕环部分，一个薄膜剪切相位，用于获得薄膜边缘，一个抓取或保持相位，用于包装后续载货。

45、线性轨迹可辅助确定运行组件所在的高度。这样就避免了运行组件处理载货不同部位。通过这种方式，如在轮廓检查过程中，因定位在运行组件的高度不正确而被运行组件无法识别的载货外部分(例如至少部分支架)包装，不会被废弃。

46、此类移动装置得益于组件的结构配置，具有占用空间小的优点，特别是与现有技术状况下的移动装置相比，占用空间更小。

47、此外，依照本实用新型实现的移动装置具有结构简单特点，易于安装在现有的缠绕机中。