一种抓取装置

本技术涉及转运器械，特别涉及一种抓取装置。

背景技术：

1、有色金属，例如铝、锌、铜、铁及各种金属合金等，冶炼的方法很多，通常是以金属或回收的金属为原料，通过熔炼、铸造将固态金属熔炼成液态金属或合金浇入金属模具中，经冷却、凝固后生产出合格的金属锭，再应用于金属加工行业。最终生产合格的金属锭需要码垛、打捆以便于运输。

2、现有技术中的码垛夹具，其工作原理都是左右两个气缸分别带动左右对称的夹爪，当金属锭按序排好层后，专用夹具下降到位后，左右对称的夹爪分别在各自气缸的作用下夹具闭合，完成夹锭工作，码垛机将夹住的金属锭从排列架上夹取上升并转运到堆垛工位上部，并下降到位后左右对称的夹爪分别在各自气缸的作用下夹具打开，完成码垛。

3、然而，金属锭的外侧通常是凹凸不平的，现有的夹具夹取金属锭时，通常是两侧夹爪与金属锭之间只有单个点进行接触，靠气缸对夹爪进行挤压，增大两者间的摩擦力来对金属锭进行夹取，这种夹具由于与金属锭之间的接触面积较少，使得金属锭夹取过程中，会出现金属锭倾斜夹取不稳，导致金属锭掉落的状况。

技术实现思路

1、基于此，本实用新型的目的是提供一种抓取装置，旨在解决现有技术中的夹具夹取金属锭时，夹具与金属锭接触面积小，导致夹取不稳的问题。

2、本实用新型提出的抓取装置，包括抓手架、平行设置在所述抓手架下方两侧的夹爪组件、以及设置在所述抓手架内的驱动组件，所述驱动组件用于驱动两个所述夹爪组件相互靠近或远离，所述夹爪组件包括夹钳上座、和设置在所述夹钳上座下方的夹钳下爪，所述夹钳下爪的顶部向上延伸有圆柱凸台，所述夹钳上座上设有与所述圆柱凸台间隙配合的台阶孔，以使所述夹钳下爪可以相对所述台阶孔转动，所述夹钳上座底部设有限位块用于限制所述夹钳下爪的转动角度，所述圆柱凸台上设有螺孔，通过螺钉穿过所述台阶孔与所述螺孔配合使得所述夹钳上座与所述夹钳下爪连接。

3、上述抓取装置，通过圆柱凸台与台阶孔的间隙配合，使得夹钳下爪与夹钳上座之间可以相对转动，使得两夹钳下爪靠近夹取金属锭时，夹钳下爪会有一定的倾斜，以使夹钳下爪与金属锭之间的接触面积增大，再通过限位块限制夹钳下爪的转动角度，以防止两夹钳下爪，旋转过度导致金属锭掉落。在具体实施时，先将夹爪组件随着抓手架移动至金属锭两侧，然后在驱动组件的作用下，两夹爪组件向金属锭持续靠近，当夹钳下爪靠近金属垫且与金属垫小面积接触后，由于圆柱凸台与台阶孔的间隙配，夹钳下爪会相对转动，以使夹钳下爪与金属锭之间接触面积增大，完成金属锭的夹取。因此，本实用新型解决了现有技术中的夹具夹取金属锭时，夹具与金属锭接触面积小，导致夹取不稳的问题。

4、另外，根据本实用新型提出的抓取装置，还可以具有如下的附加技术特征：

5、优选地，所述限位块靠近所述夹钳下爪一侧设有两对称分布的斜面，两所述斜面的相交线与所述夹钳下爪抵靠，且位于所述夹钳下爪宽度方向中点处，两所述斜面之间的夹角为120°到175°。

6、优选地，所述夹钳下爪底部向外延伸有用于支撑所述金属锭的凸台。

7、优选地，所述抓手架包括设置在底部的底板，所述底板上设有滑槽，所述夹钳上座顶部向外延伸有与所述滑槽适配的滑块，所述驱动组件与所述滑块顶部连接，用于驱动两所述滑块沿所述滑槽相互靠近或远离。

8、优选地，所述驱动组件包括驱动部件、与所述驱动部件连接的导杆、两与所述滑块顶部连接的导板、以及分别用于连接所述导杆和任一所述导板的连杆，所述连杆两端分别与所述导板和所述连杆转动连接。

9、优选地，所述抓手架包括盒体、设置在所述盒体底部的所述底板、设置在所述盒体顶部的顶板，以及将所述盒体内部分为顶部空间和底部空间的隔板，所述驱动部件与所述顶板固定连接且位于所述顶部空间，所述导板与所述连杆位于所述底部空间，所述隔板上设有过孔，所述导杆一端与所述驱动部件连接，另一端穿过所述过孔与所述连杆连接。

10、优选地，所述抓取装置还包括用于检测所述金属锭相对所述夹爪组件位置的位置检测组件，所述位置检测组件位于所述抓手架底部，以及两所述夹爪组件中间。

11、优选地，所述位置检测组件包括两平行设置的开关支架、设置在所述开关支架上的微动开关、以及设置在所述开关支架下方的弹性护板，所述微动开关分别对角设置在两所述开关支架相邻一侧。

12、优选地，所述开关支架底部向外延伸有用于防止所述微动开关损坏的限位凸台。

13、优选地，所述夹钳下爪上还设置有防滑衬垫。

技术特征：

1.一种抓取装置，用于夹取金属锭，其特征在于，包括抓手架、平行设置在所述抓手架下方两侧的夹爪组件、以及设置在所述抓手架内的驱动组件，所述驱动组件用于驱动两个所述夹爪组件相互靠近或远离，所述夹爪组件包括夹钳上座、和设置在所述夹钳上座下方的夹钳下爪，所述夹钳下爪的顶部向上延伸有圆柱凸台，所述夹钳上座上设有与所述圆柱凸台间隙配合的台阶孔，以使所述夹钳下爪可以相对所述台阶孔转动，所述夹钳上座底部设有限位块用于限制所述夹钳下爪的转动角度，所述圆柱凸台上设有螺孔，通过螺钉穿过所述台阶孔与所述螺孔配合使得所述夹钳上座与所述夹钳下爪连接。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述限位块靠近所述夹钳下爪一侧设有两对称分布的斜面，两所述斜面的相交线与所述夹钳下爪抵靠，且位于所述夹钳下爪宽度方向中点处，两所述斜面之间的夹角为120°到175°。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述夹钳下爪底部向外延伸有用于支撑所述金属锭的凸台。

4.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓手架包括设置在底部的底板，所述底板上设有滑槽，所述夹钳上座顶部向外延伸有与所述滑槽适配的滑块，所述驱动组件与所述滑块顶部连接，用于驱动两所述滑块沿所述滑槽相互靠近或远离。

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述驱动组件包括驱动部件、与所述驱动部件连接的导杆、两与所述滑块顶部连接的导板、以及分别用于连接所述导杆和任一所述导板的连杆，所述连杆两端分别与所述导板和所述连杆转动连接。

6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述抓手架包括盒体、设置在所述盒体底部的所述底板、设置在所述盒体顶部的顶板，以及将所述盒体内部分为顶部空间和底部空间的隔板，所述驱动部件与所述顶板固定连接且位于所述顶部空间，所述导板与所述连杆位于所述底部空间，所述隔板上设有过孔，所述导杆一端与所述驱动部件连接，另一端穿过所述过孔与所述连杆连接。

7.根据权利要求1至6任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括用于检测所述金属锭相对所述夹爪组件位置的位置检测组件，所述位置检测组件位于所述抓手架底部，以及两所述夹爪组件中间。

8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，所述位置检测组件包括两平行设置的开关支架、设置在所述开关支架上的微动开关、以及设置在所述开关支架下方的弹性护板，所述微动开关分别对角设置在两所述开关支架相邻一侧。

9.根据权利要求8所述的抓取装置，其特征在于，所述开关支架底部向外延伸有用于防止所述微动开关损坏的限位凸台。

10.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述夹钳下爪上还设置有防滑衬垫。

技术总结
本技术提供一种抓取装置，该抓取装置包括抓手架、平行设置在抓手架下方两侧的夹爪组件、以及设置在抓手架内的驱动组件，驱动组件用于驱动两个夹爪组件相互靠近或远离，夹爪组件包括夹钳上座、和设置在夹钳上座下方的夹钳下爪，夹钳下爪的顶部向上延伸有圆柱凸台，夹钳上座上设有与圆柱凸台间隙配合的台阶孔，以使夹钳下爪可以相对台阶孔转动，夹钳上座底部设有限位块用于限制夹钳下爪的转动角度，圆柱凸台上设有螺孔，通过螺钉穿过台阶孔与螺孔配合使得夹钳上座与夹钳下爪连接。本技术中的抓取装置，解决了现有技术中的夹具夹取金属锭时，夹具与金属锭接触面积小，导致夹取不稳的问题。

技术研发人员：刘明德,黄小欢,曾震,肖文兵,熊文凯
受保护的技术使用者：江西机电职业技术学院
技术研发日：20230626
技术公布日：2024/1/15