用于两行多列砖型颗粒料袋的夹板式装箱机械手的制作方法

本技术涉及一种用于两行多列砖型颗粒料袋的夹板式装箱机械手，属于包装机械领域。

背景技术：

1、专利文献cn215207293u公开了一种多列砖码垛机械手夹爪机构，该机构利用砖块表面较大的摩擦力配合气缸驱动夹板将砖块压紧在两侧夹板间进行夹取工作，此技术方案在夹取如图1所示的砖型颗粒料袋a时存在不足：其一，砖型颗粒料袋a表面是塑料薄膜，其摩擦系数很小，夹板在夹持砖型颗粒料袋a时会出现掉落现象；其二，夹板在夹持砖型颗粒料袋a时夹紧力不能过大，夹紧力过大会破坏其砖型外形，从而导致夹取多列砖型颗粒料袋a失败。因此如果想要满足箱体内每次放置如图1所示的两行三列砖型颗粒料袋a的装箱需求，现有技术方案不能够实现此目的。

技术实现思路

1、为了能够解决现有夹取技术不能可靠地夹取砖型颗粒料袋a的问题，本实用新型提供一种用于两行多列砖型颗粒料袋的夹板式装箱机械手，它包括架体1，架体1下端中心位置沿x方向设置竖直的固定夹板8，固定夹板8的左右表面下部设有长橡胶衬板7，固定夹板8的左右两侧方沿x方向对称设置一行多列活动夹板5，活动夹板5的列数与需要夹取的砖型颗粒料袋a的列数相同，活动夹板5内侧表面下部设有短橡胶衬板11，活动夹板5内侧中部与夹袋气缸6的缸杆连接，夹袋气缸6的缸体与固定夹板8连接，活动夹板5内侧上部设置夹板支架4，夹板支架4上端与滑块3下端连接，滑块3沿直线导轨2左右滑动，直线导轨2固定在架体1下端，当夹袋气缸6的缸杆缩回时左右两侧的活动夹板5的最外侧宽度不小于架体1的y方向宽度，所述架体1上端设有与外部装箱机构连接的安装架15，架体1上端还设有夹袋减压阀14，夹袋减压阀14控制夹袋气缸6的进气压力，所述架体1前后端部均设有两组垂直布置的吸盘气缸13，吸盘气缸13的缸杆下端与吸盘支板10连接，吸盘支板10的靠外侧一端设有垂直向下的真空吸盘12，吸盘支板10的靠内侧一端设有垂直向下的检测杆9，检测杆9在自由状态下其下端面低于真空吸盘12的下端面。

2、本实用新型的工作原理是：

3、a.夹袋气缸6均处于伸出状态，吸盘气缸13均处于缩回状态，砖型颗粒料袋a通过前道工序预编组成两行三列，两行之间留有固定夹板8所需的缝隙，机械手下降到编组取袋位，各夹袋气缸6同时驱动活动夹板5沿着直线导轨2向固定夹板8方向滑动闭合，使砖型颗粒料袋a同时被夹紧在长橡胶衬板7与短橡胶衬板11之间，通过设定夹袋减压阀14的输出压力，使夹板既能够夹持住砖型颗粒料袋a又不会破坏其砖型外形；

4、b.机械手夹持砖型颗粒料袋a运动到箱体正上方后下降到箱内指定层位置，夹袋气缸6先卸载其夹持力但保持夹袋气缸6不动，将砖型颗粒料袋a落入箱内指定位置，然后机械手上升离开箱体，夹袋气缸6伸出使活动夹板5回到初始状态；

5、c.循环上述夹取和装箱动作，直至箱内装满一层砖型颗粒料袋a；

6、d.每层装箱结束后，机械手运动到放置层间隔板b的正上方，吸盘气缸13同时驱动真空吸盘12和检测杆9下降，检测杆9先接触层间隔板b并发出到位信号，机械手完成下降定位后真空吸盘12建立真空吸取层间隔板b，然后机械手上升，并将层间隔板b移送到箱体正上方，机械手再下降适当距离后真空吸盘12卸力，将层间隔板b放入箱体内，吸盘气缸13缩回使真空吸盘12回到初始状态。

7、本实用新型的有益效果是：

8、a.利用中间位置的固定夹板8和左右两侧的活动夹板5，以及夹板表面设置的橡胶衬板，使每行砖型颗粒料袋a的左右两侧都被夹板可靠地夹紧，并且利用橡胶衬板表面较大的摩擦系数，使砖型颗粒料袋a能够可靠地被提起而不会掉落；

9、b.利用夹袋减压阀14控制夹袋气缸6的夹紧力，使夹板既能够夹持住砖型颗粒料袋a又不会破坏其砖形外形；

10、c.由于活动夹板5的列数与需要夹取的砖型颗粒料袋a的列数相同，使每个砖型颗粒料袋a都被单独的夹袋气缸6夹紧，从而自动适应砖型颗粒料袋a的外形尺寸变化，提高了设备的可靠性；

11、d.利用前后端部设置的真空吸盘12，使夹板式装箱机械手同时实现了砖型颗粒料袋a的装箱与层间隔板b的放置，简化了设备结构，提供了生产效率。

技术特征：

1.一种用于两行多列砖型颗粒料袋的夹板式装箱机械手，它包括架体(1)，其特征在于：所述架体(1)下端中心位置沿x方向设置竖直的固定夹板(8)，固定夹板(8)的左右表面下部设有长橡胶衬板(7)，固定夹板(8)的左右两侧方沿x方向对称设置一行多列活动夹板(5)，活动夹板(5)的列数与需要夹取的砖型颗粒料袋(a)的列数相同，活动夹板(5)内侧表面下部设有短橡胶衬板(11)，活动夹板(5)内侧中部与夹袋气缸(6)的缸杆连接，夹袋气缸(6)的缸体与固定夹板(8)连接，活动夹板(5)内侧上部设置夹板支架(4)，夹板支架(4)上端与滑块(3)下端连接，滑块(3)沿直线导轨(2)左右滑动，直线导轨(2)固定在架体(1)下端，当夹袋气缸(6)的缸杆缩回时左右两侧的活动夹板(5)的最外侧宽度不小于架体(1)的y方向宽度，所述架体(1)上端设有与外部装箱机构连接的安装架(15)，所述架体(1)上端还设有夹袋减压阀(14)，夹袋减压阀(14)控制夹袋气缸(6)的进气压力，所述架体(1)前后端部均设有两组垂直布置的吸盘气缸(13)，吸盘气缸(13)的缸杆下端与吸盘支板(10)连接，吸盘支板(10)的靠外侧一端设有垂直向下的真空吸盘(12)，吸盘支板(10)的靠内侧一端设有垂直向下的检测杆(9)，检测杆(9)在自由状态下其下端面低于真空吸盘(12)的下端面。

技术总结
一种用于两行多列砖型颗粒料袋的夹板式装箱机械手，它包括架体，架体下端中心位置沿X方向设置竖直的固定夹板，固定夹板下部设有长橡胶衬板，固定夹板的左右两侧方沿X方向对称设置一行多列活动夹板，活动夹板内侧下部设有短橡胶衬板，活动夹板内侧中部与夹袋气缸的缸杆连接，夹袋气缸的缸体与固定夹板连接，活动夹板内侧上部设置夹板支架，夹板支架上端与滑块下端连接，滑块沿直线导轨左右滑动，架体上端设有夹袋减压阀，架体前后端部均设有两组垂直布置的吸盘气缸，吸盘气缸的缸杆下端与吸盘支板连接，吸盘支板靠外侧设有垂直向下的真空吸盘，吸盘支板的靠内侧设有垂直向下的检测杆。本技术实现了两行多列砖型颗粒料袋的可靠夹取与装箱。

技术研发人员：付伟锋,张志城,徐忠华,单富强,朱学瑾,李勇铖
受保护的技术使用者：博实（苏州）智能科技有限公司
技术研发日：20230831
技术公布日：2024/3/27