一种粮食入仓自动对准窗户的方法及系统与流程

本申请涉及粮食输送，具体涉及一种粮食入仓自动对准窗户的方法及系统。

背景技术：

1、我国目前绝大多数的粮仓是平房仓，针对平方仓，可以利用伸缩输送带将粮食通过粮仓窗户输送至粮仓，进而实现粮食入仓。在粮食入仓之前需要将伸缩输送带对准粮仓窗户，但目前采用的方式均是由操作人员人工操作进行对准，人工对准的方式费时费力，效率较低。

技术实现思路

1、本申请旨在解决现有输送带对准粮仓窗户的方式存在效率较低的问题，提出一种粮食入仓自动对准窗户的方法及系统。

2、本申请解决上述技术问题所采用的技术方案是：

3、第一方面，本申请提供一种粮食入仓自动对准窗户的方法，所述方法包括：

4、将升降伸缩输送装置放置在粮仓窗户的前方，所述升降伸缩输送装置至少包括伸缩输送带；

5、通过伸缩输送带正前方设置的相机实时采集粮仓的窗户图像，识别所述窗户图像中的窗户轮廓，并确定所述窗户轮廓的顶点位置坐标；

6、根据所述顶点位置坐标控制伸缩输送带进行旋转，以及根据所述窗户轮廓在窗户图像中的位置控制伸缩输送带进行平移，完成伸缩输送带与粮仓窗户的对准。

7、进一步地，根据所述顶点位置坐标控制伸缩输送带进行旋转，具体包括：

8、判断所述顶点位置坐标是否满足第一预设条件，若否，则控制伸缩输送带进行旋转直至所述顶点位置坐标满足第一预设条件。

9、进一步地，根据所述顶点位置坐标控制伸缩输送带进行旋转，具体还包括：

10、根据所述顶点位置坐标确定伸缩输送带的旋转参数，根据所述旋转参数控制伸缩输送带进行旋转，使所述顶点位置坐标满足第一预设条件。

11、进一步地，所述第一预设条件为：根据所述顶点位置坐标计算获得的窗户轮廓左右两侧的边的长度差小于第一预设值，以及窗户轮廓同一条边上两个顶点的横坐标或纵坐标的差值小于第二预设值。

12、进一步地，根据所述窗户轮廓在窗户图像中的位置控制伸缩输送带进行平移，具体包括：

13、判断所述窗户轮廓在窗户图像中的位置是否满足第二预设条件，若否，则控制伸缩输送带进行平移直至窗户轮廓在窗户图像中的位置满足第二预设条件。

14、进一步地，根据所述窗户轮廓在窗户图像中的位置控制伸缩输送带进行平移，具体还包括：

15、根据所述窗户轮廓在窗户图像中的位置确定伸缩输送带的平移参数，根据所述平移参数控制伸缩输送带进行平移，使所述窗户轮廓在窗户图像中的位置满足第二预设条件。

16、进一步地，所述第二预设条件为：窗户轮廓中心点与窗户图像中心点的横坐标的差值小于第三预设值，纵坐标的差值处于预设范围。

17、进一步地，所述升降伸缩输送装置还包括升降台和自行走装置，所述升降台用于控制伸缩输送带在竖直方向上平移，所述自动走装置用于控制伸缩输送带在水平方向上平移和旋转。

18、第二方面，本申请提供一种粮食入仓自动对准窗户的系统，所述系统用于实现如第一方面所述的粮食入仓自动对准窗户的方法。

19、第三方面，本申请提供另一种粮食入仓自动对准窗户的系统，所述系统包括：

20、升降伸缩输送装置，放置在粮仓窗户的前方，所述升降伸缩输送装置至少包括伸缩输送带；

21、设置在伸缩输送带正前方的相机，用于实时采集粮仓的窗户图像；

22、控制装置，用于识别所述窗户图像中的窗户轮廓，并确定所述窗户轮廓的顶点位置坐标；根据所述顶点位置坐标控制伸缩输送带进行旋转，以及根据所述窗户轮廓在窗户图像中的位置控制伸缩输送带进行平移，完成伸缩输送带与粮仓窗户的对准。

23、本申请的有益效果是：本申请所述的粮食入仓自动对准窗户的方法及系统，通过对窗户图像进行识别，进而根据识别结果自动控制伸缩输送带对准粮仓窗户，无需人工操作，提高了对准效率，降低了人力成本和时间成本。

技术特征：

1.一种粮食入仓自动对准窗户的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的粮食入仓自动对准窗户的方法，其特征在于，根据所述顶点位置坐标控制伸缩输送带进行旋转，具体包括：

3.根据权利要求1所述的粮食入仓自动对准窗户的方法，其特征在于，根据所述顶点位置坐标控制伸缩输送带进行旋转，具体还包括：

4.根据权利要求2或3所述的粮食入仓自动对准窗户的方法，其特征在于，所述第一预设条件为：根据所述顶点位置坐标计算获得的窗户轮廓左右两侧的边的长度差小于第一预设值，以及窗户轮廓同一条边上两个顶点的横坐标或纵坐标的差值小于第二预设值。

5.根据权利要求1所述的粮食入仓自动对准窗户的方法，其特征在于，根据所述窗户轮廓在窗户图像中的位置控制伸缩输送带进行平移，具体包括：

6.根据权利要求5所述的粮食入仓自动对准窗户的方法，其特征在于，根据所述窗户轮廓在窗户图像中的位置控制伸缩输送带进行平移，具体还包括：

7.根据权利要求5或6所述的粮食入仓自动对准窗户的方法，其特征在于，所述第二预设条件为：窗户轮廓中心点与窗户图像中心点的横坐标的差值小于第三预设值，纵坐标的差值处于预设范围。

8.根据权利要求1所述的粮食入仓自动对准窗户的方法，其特征在于，所述升降伸缩输送装置还包括升降台和自行走装置，所述升降台用于控制伸缩输送带在竖直方向上平移，所述自动走装置用于控制伸缩输送带在水平方向上平移和旋转。

9.一种粮食入仓自动对准窗户的系统，其特征在于，所述系统用于实现如权利要求1至8任一项所述的粮食入仓自动对准窗户的方法。

10.一种粮食入仓自动对准窗户的系统，其特征在于，所述系统包括：

技术总结
本申请涉及粮食输送技术领域，公开了一种粮食入仓自动对准窗户的方法及系统，旨在解决现有输送带对准粮仓窗户的方式存在效率较低的问题，方案主要包括：将升降伸缩输送装置放置在粮仓窗户的前方，所述升降伸缩输送装置至少包括伸缩输送带；通过伸缩输送带正前方设置的相机实时采集粮仓的窗户图像，识别所述窗户图像中的窗户轮廓，并确定所述窗户轮廓的顶点位置坐标；根据所述顶点位置坐标控制伸缩输送带进行旋转，以及根据所述窗户轮廓在窗户图像中的位置控制伸缩输送带进行平移，完成伸缩输送带与粮仓窗户的对准。本申请提高了粮食入仓时输送带对准窗户的效率，特别适用于平方仓。

技术研发人员：李炜,李晓亮,董德良,刘靖椿,石恒,贺波,李兵,黄波,杨波,唐琦林,付迁,杨玉雪,范运乾
受保护的技术使用者：中储粮成都储藏研究院有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/25