10，DSP驱动模块110根据位置信号控制卡爪130的运动以完成对物料的抓取与释放，DSP驱动模块110还用于根据位置信号控制防掉落手臂140的开合防止物料掉落。
[0032]请再参阅图2和图3。卡爪130包括:第一卡爪滑块131、第二卡爪滑块132、双旋向梯形丝杠133、遮挡片134及皮带136。第一卡爪滑块131和第二卡爪滑块132可沿双旋向梯形丝杠133滑动，遮挡片134连接于第一^^爪滑块131，皮带136连接于电机120。
[0033]具体地，当第一卡爪滑块131开始抓取工作时，电机120正转并通过皮带136带动双旋向梯形丝杠133转动，遮挡片134随第一卡爪滑块131沿双旋向梯形丝杠133与第二卡爪滑块132做相向运动，传感器150实时检测遮挡片134的位置信息及检测外围抓取盘135是否已经卡入到第一卡爪滑块131的凹槽1311内，当传感器150检测到抓取盘135已经卡入到第一卡爪滑块131的凹槽1311内，并将检测的信息反馈至DSP驱动模块110 ;当传感器150判断成功抓取到抓取盘135时，抓取完成，当传感器150判断抓取到抓取盘135抓空时，则向DSP驱动模块110返回告警信息。
[0034]当第一^^爪滑块131开始释放工作时，电机120反转并通过皮带136带动双旋向梯形丝杠133转动，遮挡片134随第一卡爪滑块131沿双旋向梯形丝杠133与第二卡爪滑块132做相反运动，传感器150检测到遮挡片134的位置信息并将位置信息反馈至DSP驱动模块110，DSP驱动模块110控制电机120停止运转，释放完成。
[0035]优选地，传感器150包括行程传感器151和行程传感器152，分别用于探测第一卡爪滑块131开始抓取工作时和开始释放工作时遮挡片134的位置信息，并分别将探测的信息反馈至DSP驱动模块110。
[0036]具体地，当第一^^爪滑块131开始抓取工作时，电机通过皮带136带动双旋向梯形丝杠133转动，遮挡片134随第一卡爪滑块131沿双旋向梯形丝杠133与第二卡爪滑块132做相向运动，行程传感器152实时检测遮挡片134的位置信，并将位置信息反馈至DSP驱动模块110 ；
[0037]具体地，当第一^^爪滑块131开始释放工作时，电机通过皮带136带动双旋向梯形丝杠133转动，遮挡片134随第一卡爪滑块131沿双旋向梯形丝杠133与第二卡爪滑块132做相反运动，行程传感器151检测到遮挡片134的位置信息并将位置信息反馈至DSP驱动模块110。
[0038]优选地，传感器150还包括抓取传感器153，抓取传感器153用于判断抓取盘135是否已经卡入到第一卡爪滑块131的凹槽内，并将判断的信息反馈至DSP驱动模块110。
[0039]具体地，当第一^^爪滑块131开始抓取工作时，电机通过皮带136带动双旋向梯形丝杠133转动，遮挡片134随第一卡爪滑块131沿双旋向梯形丝杠133与第二卡爪滑块132做相向运动，抓取传感器153检测抓取盘135是否已经卡入到第一卡爪滑块的凹槽内131，当抓取传感器153判断成功抓取到抓取盘135时，抓取完成，当抓取传感器153判断抓取到抓取盘135抓空时，则向DSP驱动模块110返回告警信息。
[0040]可以理解，本发明实施例使用传感器150检测来实现位置控制。传感器150检测到遮蔽片134时，发给DSP驱动模块110的板卡信号，DSP驱动模块110使电机120停止，由于电机120之前具有一定的速度，所以为了减小电机120突停带来的机械损耗，本发明中设计了两种停止策略:一是DSP驱动模块110接收到传感器150信号之后，控制电机120缓停，这样第一卡爪滑块131和第二卡爪滑块132会在到达传感器150位置之后超过一段距离再停止，此种情况需要将传感器150置于预定停止位置之前，缓冲距离需要实际测量；二是DSP驱动模块110控制电机120转动过程为短时间加速后缓慢减速，这样第一卡爪滑块131和第二卡爪滑块132也是短时间内达到一定速度之后缓慢减速滑动，这样在到达传感器150位置时，DSP驱动模块110给予电机120停止操作，由于电机120处于减速状态，突停时电机120的速度也是较小的。这种方法也可以通过实际调试达到比较理想的结果。
[0041]请再参阅图4，防掉落手臂140包括:螺旋滑块141、梯形丝杠142、连杆机构143、固定轴A及固定轴B，螺旋滑块141可沿梯形丝杠142滑动，螺旋滑块141的一端固定连接于连杆机构143，固定轴A及固定轴B分别固定设置于连杆机构143相对两侧上，梯形丝杠142连接于电机120 ；
[0042]当电机120正转时，电机120带动梯形丝杠142转动，螺旋滑块141沿梯形丝杠142向左滑动，由于固定轴A与固定轴B位置不变，在螺旋滑块141的牵引下连杆机构143发生形变，连杆机构143闭合，传感器150检测螺旋滑块141的位置信息，并将位置信息反馈至DSP驱动模块110，DSP驱动模块110控制电机120停止，连杆机构143完成闭合；
[0043]当电机120反转时，电机120带动梯形丝杠142转动，螺旋滑块141沿梯形丝杠142向右滑动，由于固定轴A与固定轴B位置不变，在螺旋滑块141的牵引下连杆机构143发生形变，连杆机构143打开，传感器150检测螺旋滑块141的位置信息，并将位置信息反馈至DSP驱动模块110，DSP驱动模块110控制电机120停止，连杆机构143完成打开。
[0044]优选地，传感器150还包括限位传感器154，限位传感器154为4个，分别用于探测电机120正转时和反转时螺旋滑块141的位置信息，并分别将位置信息反馈至DSP驱动模块 110。
[0045]具体地，当电机正转时，电机带动梯形丝杠142转动，螺旋滑块141沿梯形丝杠142向左滑动，在螺旋滑块141的牵引下连杆机构143发生形变，连杆机构143闭合，限位传感器154检测螺旋滑块141的位置信息，并将位置信息反馈至DSP驱动模块110。
[0046]当电机反转时，电机带动梯形丝杠142转动，螺旋滑块141沿梯形丝杠142向右滑动，在螺旋滑块141的牵引下连杆机构143发生形变，连杆机构143打开，限位传感器154检测螺旋滑块141的位置信息，并将位置信息反馈至DSP驱动模块110。
[0047]可以理解，通过设置于防掉落手臂140的连杆机构143的打开和闭合，可以防止FOUP意外掉落导致FOUP摔坏或者伤及工作人员。
[0048]请参阅图5，图5为本发明另一实施例提供的防掉落卡爪系统的结构示意图。
[0049]请一并结合图1，图2，图3，图4及图5。优选地，电机120包括电机B121、电机C122及电机D123。电机B121、电机C122及电机D123的一端分别机械连接于DSP驱动模块110，电机B121和电机C122的另一端连接于防掉落手臂140，电机D123的另一端机械连接于卡爪130。
[0050]优选地，防掉落手臂140包括防掉落右手臂141及防掉落左手臂142，电机B121的另一端机械连接于防掉落左手臂142，电机C122的另一端机械连接于防掉落右手臂141。
[0051]可以理解，防掉落右手臂141及防掉落左手臂142的工作方式相同，即电机B121和电机C122分别连接于防掉落左手臂142和防掉落右手臂141，通过电机B121、防掉落左手臂142及限位传感器154中的两个限位传感器实现了防掉落左手臂142工作方式，同理，通过电机C122、防掉落右手臂14