1及另外的两个限位传感器154实现了防掉落左手臂142工作方式，具体的工作方式在前文已有详细的说明，在这里不在赘述。
[0052]优选地，防掉落卡爪系统100还包括RC控制器160，RC控制器160通过CAN总线信号连接于DSP驱动模块110，用于控制DSP驱动模块110。
[0053]优选地，DSP驱动模块110分别通过隔离芯片111和驱动芯片112控制电机120的工作。DSP驱动模块110通过隔离芯片111和驱动芯片112控制电机120转动。同时DSP驱动模块110不断的采集电机120驱动回路上的电流值，当检测到电流超限，会马上执行保护策略，使电机120停止，甚至锁死DSP驱动模块110。DSP驱动模块110实时检测各种外部传感器的1信号，以完成为止控制策略。
[0054]上述用于OHT平台的防掉落卡爪系统，包括:DSP驱动模块、电机、卡爪、防掉落手臂及传感器，所述DSP驱动模块通过所述电机信号连接于所述防掉落手臂及所述卡爪，所述传感器用于检测所述防掉落手臂及所述卡爪的位置信息，并将所述位置信息传反馈至所述DSP驱动模块，所述DSP驱动模块根据所述位置信号控制所述卡爪的运动以完成对物料的抓取与释放，所述DSP驱动模块还用于根据所述位置信号控制所述防掉落手臂的开合防止物料掉落。本发明DSP驱动模块的控制板卡，板卡自带直流驱动电路，无需外置驱动器，使用普通的直流电机，大大的节约制造成本。
[0055]另外，本发明提供的用于OHT平台的防掉落卡爪系统，使用多个传感器实现位置控制，结构简单精确。防掉落手臂可以防止FOUP意外掉落导致FOUP摔坏或者伤及工作人员。
[0056]此外，本发明提供的DSP驱动模块的板卡通过CAN总线连接到上层RC控制器，实现用户界面控制，上层终端系统只需通过CAN总线发出简单指令，即可完成从卡爪伸出到抓取结束卡爪收回的整个动作，简单可靠。
[0057]可以理解的是，对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本发明的技术构思做出其他各种相应的改变与变形，而所有这些改变与变形都应属于本发明权利要求的保护范围。
【主权项】
1.一种用于OHT平台的防掉落卡爪系统，包括: DSP驱动模块、电机、卡爪、防掉落手臂及传感器，所述DSP驱动模块通过所述电机信号连接于所述防掉落手臂及所述卡爪，所述传感器用于检测所述防掉落手臂及所述卡爪的位置信息，并将所述位置信息反馈至所述DSP驱动模块，所述DSP驱动模块根据所述位置信号控制所述卡爪的运动以完成对物料的抓取与释放，所述DSP驱动模块还用于根据所述位置信号控制所述防掉落手臂的开合防止物料掉落。
2.根据权利要求1所述的用于OHT平台的防掉落卡爪系统，其特征在于，所述卡爪包括第一卡爪滑块、第二卡爪滑块、双旋向梯形丝杠、遮挡片及皮带，所述第一卡爪滑块和所述第二卡爪滑块可沿所述双旋向梯形丝杠滑动，所述遮挡片连接于所述第一卡爪滑块，所述皮带连接于所述电机； 当所述第一卡爪滑块开始抓取工作时，所述电机通过所述皮带带动所述双旋向梯形丝杠转动，所述遮挡片随所述第一卡爪滑块沿所述双旋向梯形丝杠与所述第二卡爪滑块做相向运动，所述传感器实时检测所述遮挡片的位置信息及检测外围的抓取盘是否已经卡入到所述第一卡爪滑块的凹槽内，并将检测的信息反馈至所述DSP驱动模块； 当所述第一^^爪滑块开始释放工作时，所述电机通过所述皮带带动所述双旋向梯形丝杠转动，所述遮挡片随所述第一卡爪滑块沿所述双旋向梯形丝杠与所述第二卡爪滑块做相反运动，所述传感器检测到所述遮挡片的位置信息并将所述位置信息反馈至所述DSP驱动模块，所述DSP驱动模块控制所述电机停止运转，释放完成。
3.根据权利要求1所述的用于OHT平台的防掉落卡爪系统，其特征在于，所述防掉落手臂包括螺旋滑块、梯形丝杠、连杆机构、固定轴A及固定轴B，所述螺旋滑块可沿所述梯形丝杠滑动，所述螺旋滑块的一端固定连接于所述连杆机构，所述固定轴A及固定轴B分别固定设置于所述连杆机构相对两侧上，所述梯形丝杠连接于所述电机； 当所述电机正转时，所述电机带动所述梯形丝杠转动，所述螺旋滑块沿所述梯形丝杠向左滑动，在螺旋滑块的牵引下所述连杆机构发生形变，所述连杆机构闭合，所述传感器检测所述螺旋滑块的位置信息，并将所述位置信息反馈至所述DSP驱动模块，所述DSP驱动模块控制所述电机停止，所述连杆机构完成闭合； 当所述电机反转时，所述电机带动所述梯形丝杠转动，所述螺旋滑块沿所述梯形丝杠向右滑动，在螺旋滑块的牵引下所述连杆机构发生形变，所述连杆机构打开，所述传感器检测所述螺旋滑块的位置信息，并将所述位置信息反馈至所述DSP驱动模块，所述DSP驱动模块控制所述电机停止，所述连杆机构完成打开。
4.根据权利要求1或2或3所述的用于OHT平台的防掉落卡爪系统，其特征在于，所述电机包括电机B、电机C及电机D，所述电机B、电机C及电机D的一端分别机械连接于所述DSP驱动模块，所述电机B和电机C的另一端连接于所述防掉落手臂，所述电机D的另一端机械连接于所述卡爪。
5.根据权利要求4所述的用于OHT平台的防掉落卡爪系统，其特征在于，所述防掉落手臂包括防掉落右手臂及防掉落左手臂，所述电机B的另一端机械连接于所述防掉落左手臂，所述电机C的另一端机械连接于所述防掉落右手臂。
6.根据权利要求1或2所述的用于OHT平台的防掉落卡爪系统，其特征在于，所述传感器包括行程传感器，所述行程传感器为2个，分别用于探测所述第一卡爪滑块开始抓取工作时和开始释放工作时所述遮挡片的位置信息，并分别将探测的信息反馈至所述DSP驱动模块。
7.根据权利要求1或2所述的用于OHT平台的防掉落卡爪系统，其特征在于，所述传感器还包括抓取传感器，所述抓取传感器用于判断所述抓取盘是否已经卡入到所述第一卡爪滑块的凹槽内，并将判断的信息反馈至所述DSP驱动模块。
8.根据权利要求1或3所述的用于OHT平台的防掉落卡爪系统，其特征在于，所述传感器还包括限位传感器，所述限位传感器为4个，分别用于探测所述电机正转时和反转时所述螺旋滑块的位置信息，并分别将所述位置信息反馈至所述DSP驱动模块。
9.根据权利要求1所述的用于OHT平台的防掉落卡爪系统，其特征在于，还包括RC控制器，所述RC控制器通过CAN总线信号连接于所述DSP驱动模块，用于控制所述DSP驱动模块。
10.根据权利要求1所述的用于OHT平台的防掉落卡爪系统，其特征在于，所述DSP驱动模块分别通过所述隔离芯片和驱动芯片控制所述电机工作。
【专利摘要】本发明提供了一种用于OHT平台的防掉落卡爪系统，包括：DSP驱动模块、电机、卡爪、防掉落手臂及传感器，所述DSP驱动模块通过所述电机信号连接于所述防掉落手臂及所述卡爪，所述传感器用于检测所述防掉落手臂及所述卡爪的位置信息，并将所述位置信息传反馈至所述DSP驱动模块，所述DSP驱动模块根据所述位置信号控制所述卡爪的运动以完成对物料的抓取与释放，所述DSP驱动模块还用于根据所述位置信号控制所述防掉落手臂的开合防止物料掉落。本发明提供的防掉落卡爪系统可以防止FOUP意外掉落导致FOUP摔坏或者伤及工作人员。
【IPC分类】B66C13-18
【公开号】CN104627835
【申请号】CN201310567448
【发明人】邹风山, 徐方, 姜铁程, 宋吉来, 董状, 杨奇峰
【申请人】沈阳新松机器人自动化股份有限公司
【公开日】2015年5月20日
【申请日】2013年11月14日