，其可被一个或多个耦接构件450M耦接在一起。框架450FU450F2具有维护平台450P被安装到的支撑柱450(在图4中仅示出了其中的某些)。可闭合围栏或其它可去除障碍物410可被耦接到邻近于每个维护平台450P的框架。还可例如在地面层级处提供门450T，其在例如通过将围栏501枢转到放下位置而被打开时允许车110被从提升平台310装载和卸载，使得车110可以通过枢转未来横穿到车支撑体510上面。在其它方面，可提供用于以任何适当方式将车装载到提升平台上面的访问。
[0026]在一个方面，车提升平台310可包括登记站130R，其具有用于识别哪个车110被设置在提升平台310上面的任何适当非接触读取器。例如，参考图5，可将诸如射频、电感、电容、磁性、光学或其它适当的非接触式读取器或扫描仪之类的一个或多个读取器575设置在提升平台310上的任何适当位置处以用于从设置在车110上的通信器IlOT读取数据。通信器IlOT可包括用于提供车110的识别信息的任何适当光学、射频、电感、电容、磁性或其它非接触式标记。车110的身份可被登记站130R以任何方式传送到例如控制服务器120的车帐户(或其它适当的跟踪/记录保持单元)以用于哪些车110正被引入自动化存储和检索系统100或从其去除的自动验证和跟踪。控制器120还可以以任何适当方式将从登记站130R获得的车位置信息用于控制车110 (例如向车发布适当命令)。控制器120可保持记录，该记录包括指示车被插入哪些存储层级并从其去除的数据，并且包括用于重新计算用于在车被引入到一存储层级或从其去除之后仍留在该存储层级上面的车的交通模式和任务分配的控制软件。在其它方面，可在例如与车提升模块190的各接口处将登记站130R设置在传递甲板130B和/或集结区130Β1-130Βη (图3)上面。
[0027]再次参考图1，可能期望任何车110具有在存储结构130内的基本上任何位置处开始操作的能力。为此，以基本上自主的方式确定车起始位置是有利的。在一个方面，可将(一个或多个)登记站130R遍及存储结构130分布，以便为缺少车预先定位数据的车110提供足够的位置数据，使得车控制器IlOC能够确定车在自动化存储和检索系统100内的什么位置(图6，方框700)。登记站130R可为车110提供位置和/或自动登记系统以允许进行针对例如车冷启动(其中车缺少预先定位数据)的车的开始、偏移以及更新登记和在遍及整个结构的任何期望位置处的始点移入/提取更新。可在存储结构130的参考系(例如，全局三维参考空间，在其它方面，全局参考空间可具有任何适当数目的维度)内映射每个登记站130R的位置。应注意的是当车110和登记站对接时，车正在与之对接的登记站的位置被发送到车I1和控制器120两者以使得能够实现自主车控制和由控制器120进行的车控制中的一个或多个。
[0028]存储结构130、传递甲板130B以及拾取走廊130A可布置有任何适当的车进入、离开特征，诸如车提升模块190或用于促进每个存储层级130L上面的始点的物理引入和提取的任何其它结构特征(例如端口、开口、平台)。在一个方面，登记站130R可以以与上文相对于车提升模块190所述的基本上类似的方式位于特定进入/离开站处并与之相关联。登记站130R可被初始化并用任何适当的控制器、诸如控制服务器120(图6，方框710)映射到存储三维参考空间。每个登记站130R可与在到登记130R的预定接近度和/或取向内的(一个或多个)车110 (其可能缺少始点预先定位数据)(图6，方框720)对接或者另外与之通信。在一个方面，车110可与登记站130R通信以便为车110提供位置数据，其中，车缺少预先定位数据(图6，方框731)，使得车110可执行存储和检索操作(图6，方框732)。如上所述，登记站130R还可在车引入和提取点(诸如车提升模块190)处被用来告知车110哪些车110正在被插入或取走。在另一方面，登记站130可从车110收集数据(图6，方框730)并将该数据发射到控制器120(图6，方框710)，其中，该数据可足以用于向控制器120的自主车登记(图6，方框750)(即数据可提供车在自动化存储和检索系统100的全局三维参考空间中的唯一车标识和位置)。这允许控制器120实现车到例如可与全局三维参考空间有关的模块化车空间200A-200n (图2A)中的引入。相反地，可执行车110提取，使得当车离开存储结构130时，车被以与上文所述的类似的方式从自动化存储和检索系统撤消登记(图6，方框751)。车登记和撤消登记可自动地用引入或提取信息(例如哪个车110正在被插入或去除及在什么存储层级130L上面)来更新系统软件以及自动地检查自动化存储和检索系统100的其它配置设置。
[0029]应注意的是可在存储结构130内的任何适当位置处提供登记站130R，诸如垂直提升150站、拾取走廊130A与传递甲板130B之间的接口以及在沿着传递甲板130B和/或拾取走廊130A的适当间隔处。在一个方面，登记站130R还可充当测距更新(例如，该车具有预先定位数据)，其中，登记站130R向车110提供定位数据以更新或者另外修正存储结构130内的车110的位置(图6，方框733)。在一方面，可遍及整个存储结构130放置登记站130R以提供车位置的连续更新。车的通信器IlOT还可被配置成以任何适当的方式从登记站130R获得数据。登记站130R被车110用来在车110处于正常操作期间的情况下确定车110是否曾经需要将其本身重置。
[0030]现在参考图1、7、8A和8B，如上所述，存储结构130可包括多级存储结构，其包括堆叠存储位置阵列。每个阵列可包括车行进导轨7201A-7201n (—般地称为车导轨7201)被固定到的垂直支撑构件7200。车导轨7201可限定存储层级和运输层级。车导轨7201可形成用于车110沿着通过例如拾取走廊130A (图1)或自动化存储和检索系统的任何其它适当位置的行驶表面。车导轨7201可在车110与存储位置之间的有效载荷传递期间在例如拾取走廊130A内支撑车110。因此，车导轨7201可经受来自车110活动的静态和循环载荷，包括车向和从机架存储位置穿过拾取走廊130A、向和从存储位置传递有效载荷(其可包在架子处包括拾取面建筑物)。车导轨7201上的循环装载可产生疲劳条件，其可被沿着走廊的动态存储分布放大(如在例如2010年4月9日提交的美国专利申请号12/757，337中所述，其公开被整体地通过引用结合到本文中)。同样地，车导轨7201可包括或者另外结合与车导轨7201的任何适当预定寿命装载相对应的抗疲劳特征。该抗疲劳特征可被配置成使得在抗疲劳特征处或其周围的应力在预定值以下。
[0031]车行进导轨7201可被以任何适当方式固定到垂直支撑构件7200。在一个方面，车导轨7201可被使用任何适当的上安装架7202U和任何适当的下安装架7202L固定到垂直支撑构件。在另一方面，车导轨7201可被以与下面相对于图11所述的类似的方式用可调整安装架固定到垂直支撑构件7200。在这里，安装架7202U、7202L每个具有角铁形状(例如“L”形)，但是在其它方面，安装架7202U、7202L可具有任何适当形状并由任何适当材料构成。安装架7202U、7202L可被使用任何适当的紧固件固定到垂直支撑构件7200，该紧固件包括但不限于铆钉、螺栓、夹持件、螺钉、卡扣、焊接或任何其它适当的机械和/或化学紧固件或粘合剂。车导轨7201可被以任何适当方式固定到安装架7202U、7202L，诸如以与上文在安装架7202U、7202L与垂直支撑构件7200之间所述的基本上类似的方式。
[0032]现在参考图1至9A-9D，车导轨7201中的每一个可以是例如通过诸如冷乳之类的任何适当制造过程形成的整体配置的单块构件。车导轨可被设置在拾取走廊130A的相对横向侧，并且沿着拾取走廊130A的一定长度纵向地延伸以便允许车110沿着拾取走廊130A的长度行进。车导轨7201可具有任何适当长度，使得在一个方面，车导轨7201具有与各拾取走廊130A的一定长度基本上相等的长度，而在其它方面，车导轨7201被放置成首尾相连以便跨越各拾取走廊130A的一定长度。车导轨7201可包括抗疲劳垂直剖面部分7400。该垂直剖面部分7400可具有任何适当形状，诸如具有提供静态和动态稳定性的一个或多个对称轴的闭合框区段。垂直剖面部分7400可定义或者另外包括凸缘7401、7402，其用于例如到垂直支撑构件7200和/或存储架130SH(图1)的紧固件卡合。凸缘7401、7402可分别地称为上和下凸缘。上和下凸缘7401、7402可包括抗疲劳小孔7406，诸如上述那些之类的适当紧固件通过该抗疲劳小孔7406被插入以便以任何适当方式将各安装架72028、7202L固定到车导轨7201。上凸缘401也可包括抗疲劳小孔7407，诸如上述那些之类的适当紧固件通过该抗疲劳小孔7407被插入以便以任何适当方式将存储架130SH固定到车导轨7201。
[0033]单块车导轨7201还可定义抗疲劳凸缘7403，其从垂直剖面部分7400的面7404开始延伸，并且提供在车操作期间的用于例如车110的车轮的行进/行驶和支撑表面7403S。凸缘7403可具有用于允许例如车的车轮沿着凸缘7403行进的任何适当宽度W。面7404还可包括整体车位置确定特征7405。整体车位置确定特征7405可具有任何适当形状和尺寸，使得车位置确定特征7405是抗疲劳的。在一个方面，整体车位置确定特征7405可以是在面7404中形成的小孔或突出体，其具有用于使面7404中的应力集中最小化的形状和尺寸。整体车位置确定特征7405被示为具有大体上矩形形状，但是在其它方面，整体和位置确定特征7405可具有任何适当形状。在一个方面，车110可包括用于检测车位置确定特征7405的任何适当传感器，并且基于至少所述车位置确定特征7405来确定其沿着拾取走廊130A的位置。在其它方面，可以任何适当方式确定拾取走廊内的车110的位置。在2011年12月15日提交的题为“Bot Posit1n Sensing”的美国专利申请号13/327,035中可以找到确定车的位置的一个示例，其公开被整体地通过引用结合到本文中。
[0034]现在参考图10，自动化存储和检索系统100的一个或多个结构部件(诸如传递甲板130B、拾取走廊130A、提升模块150等)可具有运输区段，在其上面，车110以不同的弯曲、惊天和动态性质行进，使得结构部件中的一个或多个针对可引起项目在其各自存储位置内的移动的例如地震事件或其它事件(通称为地震事件)以不同的方式起作用。结构部件之间的合规接口 7500可允许地震事件期间的结构部件的相对移动。合规接口 7500可以在地震事件之后自对准，并且提供车110可以在不同结构部件的运输区段之间在其上面过渡。应注意的是将相对于提升模块150与传递甲板130B之间的过渡来描述合规接口 7500，但应理解的是可将本文所述的接口放置在自动化存储和检索系统的任何两个结构部件之间的过渡处。例如，合规接口 7500可提供拾取走廊130A和传递甲板130B中的一个或多个之间、拾取走廊130A与提升模块150A之间(例如其中，视图走廊提供对提升模块的基本上直接访问)和/或自动化存储和检索系统100的任何其它适当结构之间的过渡。
[0035]在一个方面，提升模块150 (在图10中示出了其一部分)可以是模块化的。例如，每个提升模块150可包括垂直提升部分(未示出)和车接口部分150R，其可以例如以任何适当方式被配合到传递甲板130B。在一个方面，每个提升模块150可包括垂直支撑体7510。垂直提升部分(未示出)可被以任何适当方式耦合到垂直支撑体7510。车导轨750U7501X还可被以与自动化存储和检索系统100的每个存储层级相对应的垂直间隔固定到垂直支撑体7510。车导轨750U7501X中的每一个可基本上类似于上述车导轨7201，并且包括车行进/行驶和支撑表面7501S，然而，车导轨750U7501X中的一个或多个可包括凹陷或切口部分7501XR，其提供用于车110的末端执行器I1E伸展以便与垂直提升部分的传递架子对接以便在存储层级之间或者向存储结构130中/从其向外运输项目的间隙。车导轨7501、7501X可被设置在提升行进走廊7150T的相对横向侧，并且沿着提升行进走廊7150T的一定长度纵向地延伸。
[0036]还参考图11，车导轨750U7501X可被以任何适当方式基本上刚性地固定到垂直支撑体7510。在一个方面，车导轨750U7501X可通过可调整安装构件7600被可调整地固定到垂直支撑体7510。安装构件7600可允许每个相应车导轨750U7501X的三个调整自由度。在其它方面，安装构件7600可沿着任何适当数目的线性和/或旋转轴提供各车导轨的调整。安装构件7600可允许各车导轨750U7501X与传递甲板130B和/或车在其上面行进的其它平台对准。安装构件7600的每个调整方向可具有用于固定各方向并将车导轨750U7501X刚性地固定到例如垂直支撑体7510的锁定机构。
[0037]在一个方面，每个安装构件7600包括第一支撑板7601，其以任何适当方式与例如垂直支撑体7510对接以便将第一支撑板7601固定到垂直支撑构件7510。第一支撑板7601可包括细长安装小孔7620，通过该细长安装小孔7620可插入紧固件以便将第一支撑板7601固定到垂直支撑体7510。第一支撑板7601可在X方向上相对于例如垂直支撑体7510或自动化存储和检索系统100的其它适当特征是可移动的。锁定构件7601A可以可释放地卡合垂直支撑体7510以便基本上防止第一支撑板7601在X方向上的移动。第二支撑板7602还可包括细长安装小孔7621并被以任何适当方式可以动地安装到第一支撑板7601，使得第二支撑板7602在Z方向上相对于第一支撑板7601可移动。锁定构件7602A可以可释放地卡合第一支撑板7601以便基本上防止第二支撑板7601在Z方向上的移动。第三支撑板7603还可包括细长安装小孔7622，并被以任何适当方式可移动地安装到第二支撑板7602，使得第三支撑板7603在Y方向上相对于第二支撑板7602 (或自动化存储和检索系统100的其它适当特征)是可移动的。锁定构件7603A可以可释放地卡合第二支撑板7602以便基本上防止第三支撑板7603在Y方向上的移动。应注意的是X、Y和Z轴仅仅用于说明目的，并且第一、第二和第三支撑板7601、7602、7603可在任何适当的参考系中沿着任何适当的相应轴可移动。
[0038]现在参考图1和12-15，自动化存储和检索系统(例如车导轨7201的表面7501S、7403S和传递甲板130B的表面)的车行进/行驶表面可被用稳健且耐用的一个或多个中间或合规隔离板7700相互隔离。在图10中还在每个提升模块150导轨750U7501X与传递甲板130B (在图中仅示出其一部分)之间示出了这些隔离板7700以便将导轨750U7501X与传递甲板130B隔离。隔离板还可提供合规接口 7500，其由被释放以提供例如传递甲板130B与提升模块150导轨750U7501X之间的至少一个移动自由度的接头或铰接连接。如下面将描述的。合规接口 7500可基本上防止自动化存储和检索系统结构元件之间的摩擦。虽然隔离板7700被视为位于导轨750U7501X与传递甲板130B处，然而应理解的是这些隔离板7700可位于任何两个相邻车运输表面之间的任何结构接头处。合规接口 500的接头元件(下面将对其进行描述)形成基本上连续且光滑的表面，车110在其上面在自动化存储和检索系统100的不同部分之间行进。
[0039]如在图12-15中可以看到的，在一个方面，隔离板7700可包括超过一个隔离板7700，使得例如每个导轨750U7501X处的每个接口 7500具有各隔离板7700。在其它方面，隔离板可以是单个单块板7800，使得导轨750U7501X处的每个接口 7500具有公共隔离板7800。隔离板7700、7800可由任何适当材料构成并具有任何适当配置。在一个方面，隔离板7700、7800和导轨750U7501X每个可包括指状物7700F、7501F，其相互或与诸如柔性模和/或滑动板之类的其它适当结构交错，其允许板7700、7800与导轨750U7501X之间的移动，并被配置成提供或者另外包括用于车110在硅接头7500上面通过的行驶表面。在一个方面，如在图15中可以看到的，隔离板7700、7800的指状物可包括锥形侧面7700A1、7700A2和/或锥形末端7700E或任何其它适当对准特征以帮助合规接头7500在地震事件或自动化存储和检索系统结构的其它移动之后的恢复。如可实现的，导轨750U7501X的指状物7501F可以以与指状物7700F互补的方式成锥形以同样帮助合规接头7500在地震事件或自动化存储和检索系统结构的其它移动之后的恢复。
[0040]还参考图16A-16C，隔离板7700、7800可以是基本上刚性构件，其被耦接到运输甲板130B (或自动化存储和检索系统内的其它适当构件，诸如任何车运输表面或隔离板支撑构件或条7130M)以允许运输甲板130B与例如车导轨750U7501X (或其它车运输/行驶表面)之间的至少一个移动自由度。在一个方面，隔离板7700、7800可被安装成提供三个或更多移动自由度(例如，X、Y、Z和/或绕着X、Y和X轴中的一个或多个的旋转)。隔离板7700、7800可被以允许隔离板7700、7800的合规移动的任何适当方式安装。在一个方面，可使用球型接头(如下面将描述的)或任何其它适当铰接接头来将隔离板7700、7800安装到任何适当的支撑表面。例如，传递甲板130Β(或自动化存储和检索系统的任何其它适当结构元件)可包括狭槽或其它小孔，如下面将描述的，球被设置在其中且隔离板可被安装到球(例如因此形成球窝接头)。
[0041]隔离板7700(隔离板7800可被以与在本文中针对隔离板7700所述的基本上类似的方式安装和运行)可被以任何适当方式安装到例如诸如支撑构件7130M之类的传递甲板130B的任何适当部分。在一个方面，可用允许隔离板的枢轴移动的球接头或者另外铰接连接来将隔离板7700安装到支撑构件7130，如下面将更详细地描述的。每个隔离板7700可包括小孔711001