一种出雏筐拆码垛及种蛋落盘的设备及其工作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及自动化机械设备领域，具体地说是一种出雏筐拆码垛及种蛋落盘的设备及其工作方法，采用工业机器人实现出雏筐拆码垛及种蛋落盘。
【背景技术】
[0002]目前，当种蛋孵化到一定阶段时，国内孵化场主要采用手持式照蛋器或者半自动照蛋设备，对孵化盘中的种蛋进行照蛋，以识别种蛋胚胎发育情况。照蛋完成后，人工将出雏筐倒扣到合格种蛋上方，通过种蛋和出雏筐同时反转的方式，实现种蛋的落盘，然后再由人工将装有种蛋的出雏筐码到出雏车上。人工的方式完成出雏筐的拆码垛，劳动强度大，工作效率低下。
【发明内容】
[0003]针对上述问题，本发明的目的在于提供一种出雏筐拆码垛及种蛋落盘的设备及其工作方法，该设备及工作方法能够代替人工完成出雏筐的拆码垛以及种蛋落盘的工作，节省了人力，提高了工作效率。
[0004]本发明解决其技术问题所采取的技术方案是:一种出雏筐拆码垛及种蛋落盘的设备，包括出雏车流水线、照蛋输送线和机器人，出雏车流水线和照蛋输送线分别位于机器人的两侧；
[0005]出雏车流水线用于将空出雏车和装有空出雏筐的出雏车运送至机器人处，并将出雏筐码垛和种蛋落盘完成的出雏车从机器人处运走；
[0006]照蛋输送线的一端连接到自动照蛋设备处，照蛋输送线将自动照蛋设备输出的种蛋传送至机器人处；
[0007]所述机器人的末端轴上安装有夹具，夹具用于夹起和松开出雏筐以及吸起和松开种蛋，机器人将所述空出雏筐夹起后放到空出雏车上，并将照蛋输送线上的种蛋装入空出雏筐，从而完成出雏筐拆码垛及种蛋落盘。
[0008]进一步的技术方案为:所述的夹具包括固定板、吸盘、夹筐机构和分筐机构，吸盘固定连接在所述固定板的下方，吸盘包括沿固定板下表面的方向并列分布的多个吸头;夹筐机构在固定板的下表面上对称分布，夹筐机构的夹爪沿固定板的下表面移动从而将出雏筐夹起与松开;分筐机构位于夹筐机构的下方，分筐机构的动作部件通过摆动将被夹起的出雏筐与其下方的出雏筐相分离。
[0009]夹具的吸盘用于吸取照蛋输送线上的种蛋，一个吸头对应一个种蛋，夹筐机构用于完成出雏筐的拆垛和码垛，机器人在抓取出雏筐时，最大的问题就是两层出雏筐扣合比较紧密，不易分开，设置分筐机构很好的解决了上述问题。
[0010]进一步的技术方案为:所述的出雏车流水线通过链条传动，出雏车流水线的两侧边缘处设有流水线框架;链条上固定有推车机构，流水线框架上固定有挡车机构和夹车机构;推车机构在链条的往复运动中推动出雏车沿出雏车流水线向前运动，挡车机构实现出雏车在出雏车流水线上的准确定位，夹车机构用于在出雏筐拆码垛的过程中保持出雏车的位置不变。
[0011]进一步的技术方案为:所述的推车机构包括连接管构成的主体，连接管固定连接到链条上，链条运动带动推车机构整体运动，连接管上设置有滚轮从而使其沿轨道移动;连接管上等间距分布有多个推车块，推车块通过旋转轴连接在连接管上并绕旋转轴旋转，推车块的重心位于旋转轴的下方从而使其能够自动复位，推车块在出雏车运行方向的前侧设置有挡块从而避免其在复位状态下反转。
[0012]所述的连接管为方管，可以由多根方管依次连接构成，出雏车在轨道上运动时，其底面高于连接的方管且低于推车块的顶端，这样当出雏车从后往前推碰到推车块时，推车块向前旋转，被压到出雏车底，出雏车可以继续向前运动。当出雏车完全越过推车块时，推车块在重力作用下会恢复竖直状态。由于推车块只能从竖直位置往前转而不能反方向转，因此，如果此时推车块跟随推车机构一起往前运动，就会推动出雏车一起运动。反之，推车块向后运动，不会推动出雏车一起运动。
[0013]进一步的技术方案为:所述的挡车机构包括挡车气缸和挡车块，挡车块随着挡车气缸活塞杆的伸缩而运动，实现伸出和收回。出雏车到达指定位置后，挡车气缸动作带动挡车块运动，挡车块对出雏车施加作用力使其紧靠到对应的推车块上，由于推车块等间距布置，所以能够使得出雏车的位置准确。
[0014]进一步的技术方案为:所述的夹车机构包括夹车气缸，夹车气缸的活塞杆伸出后将出雏车夹紧在流水线框架上。将出雏车准确定位以后，夹车气缸推出，将出雏车夹住，保证出雏车在工作过程中不会移动，出雏车被夹住后，挡车气缸会带动挡车块收回，为后续的出雏车向前运动做好准备。
[0015]挡车机构和夹车机构均通过气缸来驱动，结构及原理都十分简单，对于使用者要求较低，同时，气缸动作迅速、反应快，环境适应能力强，易于普及。
[0016]进一步的技术方案为:所述的照蛋输送线包括输送线框架、传动装置、导向条、挡盘装置和压盘装置;传动装置、导向条、挡盘装置和压盘装置均安装在输送线框架上，传动装置用于传输蛋盘;导向条对称的位于照蛋输送线上表面的两侧边缘处，导向条与传动装置的运行轨迹平行以使蛋盘在运行方向上位置准确;挡盘装置位于传动装置的运行轨迹上以使蛋盘在相应位置停止，压盘装置对称的位于照蛋输送线上表面的两侧边缘处，压盘装置的压板伸出后将蛋盘压住，从而在种蛋提走的过程中将蛋盘与种蛋分离。
[0017]传动装置采用两条传动同步带，挡盘装置可设置在两条传动同步带的中间，通过同步带进行传动可以实现比较精确的传动比，稳定性好、噪音小、振动小，同步带采用聚氨酯同步带，该种同步带薄而轻，能够实现速度较高的传动。
[0018]进一步的技术方案为:所述吸盘的吸头与真空气路及压缩空气气路相连通，真空气路与压缩空气气路分别采用不同的电磁阀进行控制；真空气路与真空装置相连接，真空装置为吸头提供吸取种蛋所需的负压，压缩空气气路用于在种蛋落盘时吹出压缩空气从而将种蛋吹洛。
[0019]进一步的技术方案为:还包括防护围栏，防护围栏将所述机器人的工作区域围住。周围的防护围栏保证了工人的安全，防护围栏采用模块化的设计，由护网模块和支撑立柱通过螺栓连接成一个整体，便于装拆及运输，并且具有良好的互换性。
[0020]本发明解决其技术问题的技术方案还包括:一种出雏筐拆码垛及种蛋落盘的设备的工作方法，包括以下步骤:
[0021 ]步骤I):自动照蛋设备输出的种蛋经照蛋输送线输送至机器人处；
[0022]步骤2):—辆装有空出雏筐的出雏车和一辆空出雏车经出雏车流水线被送至机器人处；
[0023]步骤3):机器人将照蛋输送线上的种蛋吸在其夹具上；
[0024]步骤4):机器人的夹具运动到装有空出雏筐的出雏车的位置，夹具将上层出雏筐夹住并带动上层出雏筐与其下方的出雏筐分离，完成拆垛工作；
[0025]步骤5):机器人带动夹具连同种蛋和上层出雏筐一起运动到空出雏车的位置；
[0026]步骤6):夹具上的种蛋落到所述上层出雏筐中，完成种蛋落盘；
[0027]步骤7):夹具将上层出雏筐放到空出雏车上并将上层出雏筐松开，在空出雏车上完成码垛工作。
[0028]本发明的有益效果是:
[0029]1、本发明的出雏车流水线采用链条往复运动的方式输送出雏车，结构十分紧凑，占地面积小；
[0030]2、采用工业机器人代替人工完成出雏筐的拆码垛以及种蛋落盘的工作，节省了人力，提高了工作效率，且在工作过程中出雏车定位准确，完成工作的质量高。
【附图说明】
[0031]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0032]图1为本发明实施例总体结构的立体结构示意图；
[0033]图2为本发明实施例总体结构的俯视结构示意图；
[0034]图3为本发明实施例出雏车流水线的结构示意图；
[0035]图4为本发明实施例出雏车定位的原理示意图；
[0036]图5为本发明实施例出雏车流水线上推车机构的结构示意图；
[0037]图6为本发明实施例照蛋输送线的结构示意图；
[0038]图7为本发明实施例机器人夹具的结构示意图。
[0039]图中:I机器人，2夹具，3出雏车流水线，4照蛋输送线，5真空装置，6防护围栏，7第一出雏车，8第二出雏车，9流水线框架，10第一挡车气缸，11第一夹车气缸，12第二挡车气缸，13第二夹车气缸，14推车机构，15