缸10和第二挡车气缸12收回，带动挡车块收回，为后续的出雏车向前运动做好准备。
[0058]步骤3):机器人I自动循环按钮按下之后，夹具2运动到蛋盘上方15cm处等待，当四个蛋盘到位时，夹具2落下，真空吸盘24上的多个吸头一一对应地压到各个种蛋上。真空装置5处的电磁阀打开，为真空吸盘提供负压，等待0.2s，吸蛋完成。
[0059]步骤4):夹具2及上面吸附的种蛋一起运动到第二出雏车8靠近机器人I 一侧的十五层空出雏筐的上方，对准空筐下降一定高度。到达位置后，夹具2左右两侧的夹筐气缸推出，带动气缸活塞杆上固定的夹爪运动，实现夹筐(即拆垛工作)，完成后，夹具2连同夹持的出雏筐往上运动，同时分筐气缸收回，带动动作部件25向下摆动。两侧动作部件25向下摆动的过程中会对下层的出雏筐产生向下的力，这样就保证了夹具2在将上层出雏筐带走的过程中不会将下层出雏筐带起，动作部件25采用尼龙轮。
[0060]步骤5):夹具2连同夹持的出雏筐一起运动到第一出雏车7的靠近防护围栏6—侧的存放出雏筐的位置(即码垛的位置)上方，对准该位置下降。
[0061]步骤6):下降到一定高度时，真空装置5上的电磁阀关闭，停止提供负压，延时0.2s后。控制压缩空气的电磁阀打开，压缩空气输送到吸盘24处。压缩空气吹到种蛋上，将种蛋与吸盘24分离，落到出雏筐中，实现落盘。
[0062]步骤7):当夹具2带动出雏筐运动到码垛位置后，左右夹筐气缸收回，夹具将上层出雏筐松开，在第一出雏车7上完成码垛工作。至此完成了一个出雏筐的拆踩码垛以及种蛋落盘的工作，后面的过程与此相同，机器人循环动作。
[0063]当完成一辆出雏车的拆码垛工作之后，即第二出雏车8变为空车，第一出雏车7装满带种蛋的出雏筐时，第一夹车气缸11和第二夹车气缸13收回，链条带动推车机构14向前运动一定的距离。由于推车块16等间距地分布在推车机构14上，推车机构14向前运动时，每个推车块16推的出雏车会始终以相同的间距运动相同的距离。这样，已经成为空车的第二出雏车8运动到第一出雏车7的位置，第二出雏车8前面的一辆备用出雏车运动到第二出雏车8的位置，完成出雏车的替换，继续进行出雏筐拆码垛及种蛋落盘的工作。此时，链条带动推车机构14向后运动，回到推车前的起始位置，为下一次出雏车的替换做好准备。
[0064]机器人工作过程中，现场工人只需要将落盘完成的出雏车从出雏车流水线3的出口处推走，并且在入口处补充装满空出雏筐的出雏车即可，这极大地降低了工人劳动强度，提高了工作效率。当一天的工作完成后，将系统电源切断，人工进入防护围栏6内部，将多余的出雏车推出即可。
[0065]显然的，在设备上的相应位置应安装传感器等检测装置或者接近开关、电磁阀等控制装置，以实现设备的自动运转，对于本领域的技术人员来说，根据本设备实现的功能、动作，完全可以依据现有技术对上述检测装置和控制装置完成布置和安装，为了突出本发明的创新特点，上述技术特征在此不再赘述。
[0066]本发明的机器人夹具不限于实施例所述的方式，夹筐机构和分筐机构都可以采用其它的驱动方式;本发明的出雏车流水线和照蛋输送线的传输方式也不限于实施例所述的方式。
[0067]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不是本发明的全部实施例，不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
[0068]除说明书所述技术特征外，其余技术特征均为本领域技术人员已知技术。
【主权项】
1.一种出雏筐拆码垛及种蛋落盘的设备，其特征是，包括出雏车流水线、照蛋输送线和机器人，出雏车流水线和照蛋输送线分别位于机器人的两侧； 出雏车流水线用于将空出雏车和装有空出雏筐的出雏车运送至机器人处，并将出雏筐码垛和种蛋落盘完成的出雏车从机器人处运走； 照蛋输送线用于将种蛋传送至机器人处； 机器人的末端轴上安装有夹具，夹具用于夹起和松开出雏筐以及吸起和松开种蛋，机器人将所述空出雏筐夹起后放到空出雏车上，并将照蛋输送线上的种蛋装入空出雏筐，从而完成出雏筐拆码垛及种蛋落盘。2.根据权利要求1所述的一种出雏筐拆码垛及种蛋落盘的设备，其特征是，所述的夹具包括固定板、吸盘、夹筐机构和分筐机构，吸盘固定连接在所述固定板的下方，吸盘包括沿固定板下表面的方向并列分布的多个吸头;夹筐机构在固定板的下表面上对称分布，夹筐机构的夹爪沿固定板的下表面移动从而将出雏筐夹起与松开;分筐机构位于夹筐机构的下方，分筐机构的动作部件通过摆动将被夹起的出雏筐与其下方的出雏筐相分离。3.根据权利要求1所述的一种出雏筐拆码垛及种蛋落盘的设备，其特征是，所述的出雏车流水线通过链条传动，出雏车流水线的两侧边缘处设有流水线框架;链条上固定有推车机构，流水线框架上固定有挡车机构和夹车机构;推车机构在链条的往复运动中推动出雏车沿出雏车流水线向前运动，挡车机构实现出雏车在出雏车流水线上的准确定位，夹车机构用于在出雏筐拆码垛的过程中保持出雏车的位置不变。4.根据权利要求3所述的一种出雏筐拆码垛及种蛋落盘的设备，其特征是，所述的推车机构包括连接管构成的主体，连接管固定连接到链条上，链条运动带动推车机构整体运动；连接管上等间距分布有多个推车块，推车块通过旋转轴连接在连接管上并绕旋转轴旋转，推车块的重心位于旋转轴的下方从而使其能够自动复位，推车块在出雏车运行方向的前侧设置有挡块从而避免其在复位状态下反转。5.根据权利要求3所述的一种出雏筐拆码垛及种蛋落盘的设备，其特征是，所述的挡车机构包括挡车气缸和挡车块，挡车块随着挡车气缸活塞杆的伸缩而运动，实现伸出和收回。6.根据权利要求3所述的一种出雏筐拆码垛及种蛋落盘的设备，其特征是，所述的夹车机构包括夹车气缸，夹车气缸的活塞杆伸出后将出雏车夹紧在流水线框架上。7.根据权利要求1所述的一种出雏筐拆码垛及种蛋落盘的设备，其特征是，所述的照蛋输送线包括输送线框架、传动装置、挡盘装置和压盘装置;传动装置、挡盘装置和压盘装置均安装在输送线框架上，传动装置用于传输蛋盘;挡盘装置位于传动装置的运行轨迹上以使蛋盘在相应位置停止，压盘装置对称的位于照蛋输送线上表面的两侧边缘处，压盘装置的压板伸出后将蛋盘压住，从而在种蛋提走的过程中将蛋盘与种蛋分离。8.根据权利要求2所述的一种出雏筐拆码垛及种蛋落盘的设备，其特征是，所述吸盘的吸头与真空气路及压缩空气气路相连通，真空气路与压缩空气气路分别采用不同的电磁阀进行控制;真空气路与真空装置相连接，真空装置为吸头提供吸取种蛋所需的负压，压缩空气气路用于在种蛋落盘时吹出压缩空气从而将种蛋吹落。9.根据权利要求1所述的一种出雏筐拆码垛及种蛋落盘的设备，其特征是，还包括防护围栏，防护围栏将所述机器人的工作区域围住。10.—种如权利要求1所述的出雏筐拆码垛及种蛋落盘的设备的工作方法，其特征是，包括以下步骤: 步骤I):自动照蛋设备输出的种蛋经照蛋输送线输送至机器人处； 步骤2):—辆装有空出雏筐的出雏车和一辆空出雏车经出雏车流水线被送至机器人处； 步骤3):机器人将照蛋输送线上的种蛋吸在其夹具上； 步骤4):机器人的夹具运动到装有空出雏筐的出雏车的位置，夹具将上层出雏筐夹住并带动上层出雏筐与其下方的出雏筐分离，完成拆垛工作； 步骤5):机器人带动夹具连同种蛋和上层出雏筐一起运动到所述空出雏车的位置； 步骤6):夹具上的种蛋落到所述上层出雏筐中，完成种蛋落盘； 步骤7):夹具将上层出雏筐放到所述空出雏车上并将上层出雏筐松开，完成码垛工作。
【专利摘要】一种出雏筐拆码垛及种蛋落盘的设备及其工作方法，属于自动化机械设备，其结构包括出雏车流水线、照蛋输送线和机器人，出雏车流水线和照蛋输送线分别位于机器人的两侧；出雏车流水线用于将空的出雏车和装有空的出雏筐的出雏车运送至机器人处，并将出雏筐码垛和种蛋落盘完成的出雏车从机器人处运走；照蛋输送线的一端连接到自动照蛋设备处，照蛋输送线将自动照蛋设备输出的种蛋传送至机器人处；机器人将照蛋输送线上的种蛋装入出雏车流水线上的出雏筐并完成出雏筐拆码垛。本发明用于代替人工完成出雏筐拆码垛以及种蛋落盘的工作，提高了工作效率。
【IPC分类】B65G37/02
【公开号】CN105600338
【申请号】CN201510796995
【发明人】郭小昆, 张小亮, 王红安, 郭庆亮, 郭伟, 李文胜
【申请人】青岛兴仪电子设备有限责任公司
【公开日】2016年5月25日
【申请日】2015年11月18日