滚轮，16推车块，161旋转轴，162重心，17挡块，18挡盘装置，19导向条，20压盘装置，21夹筐机构，22分筐机构，23固定板，24吸盘，25动作部件。
【具体实施方式】
[0040]为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0041]如图1、图2所示。一种出雏筐拆码垛及种蛋落盘的设备，包括出雏车流水线3、照蛋输送线4、机器人1、夹具2、真空装置5和防护围栏6(为了使结构表现清楚，其中两片护网做了隐藏)。所述机器人I采用六轴工业机器人，出雏车流水线3和照蛋输送线4分别位于机器人I的两侧，夹具2安装在机器人I的末端轴上，真空装置5为夹具2提供吸取种蛋所需的负压，防护围栏6将机器人I的工作区域围住，以保证工人的安全。
[0042]出雏车流水线3用于将空出雏车和装有空出雏筐的出雏车运送至机器人I处，并将出雏筐码垛和种蛋落盘完成的出雏车从机器人I处运走。
[0043]出雏车流水线3是按照流水线上最多存放六辆出雏车设计的，整体的结构由六个相似的模块连接而成。图1、图2中所示第一出雏车7和第二出雏车8的位置是机器人I进行出雏筐拆码垛和种蛋落盘的工作位置，工作位置的一端有两个可以存放放备用的装满空筐的出雏车的位置，工作位置的另一端有两个可以存放码垛完成的出雏车的位置。第一出雏车7和第二出雏车8初始进入工作位置时，第一出雏车7为空车，第二出雏车8上装满空出雏筐。机器人夹具2从第二出雏车8上抓取空筐，实现拆踩，然后将空筐放到第一出雏车7上，实现码垛。由于机器人是按照预定轨迹运动，第一出雏车7和第二出雏车8的位置必须准确，并且工作过程中不能移动。因此，相对于其他模块，这两个出雏车对应的模块设置了挡车机构和夹车机构。
[0044]挡车机构和夹车机构在出雏车流水线3上的分布如图3所示，所述的出雏车流水线3通过链条传动，出雏车流水线3的两侧边缘处设有流水线框架9;链条上固定有推车机构14，流水线框架9上固定有挡车机构和夹车机构;推车机构在链条的往复运动中推动出雏车沿出雏车流水线3向前运动，挡车机构实现出雏车在出雏车流水线3上的准确定位，夹车机构用于在出雏筐拆码垛的过程中保持出雏车的位置不变。
[0045]挡车机构包括挡车气缸和挡车块，挡车块随着挡车气缸活塞杆的伸缩而运动，实现伸出和收回，第一挡车气缸10对应第一出雏车7，第二挡车气缸12对应第二出雏车8。夹车机构包括夹车气缸，夹车气缸的活塞杆伸出后将出雏车夹紧在流水线框架9上，第一夹车气缸11对应第一出雏车7，第二夹车气缸13对应第二出雏车8。
[0046]如图3，为了实现出雏车的自动流转，出雏车流水线3上设置了专门的推车机构14，推车机构14的结构如图5所示。该机构由三段方管连接起来构成连接管，连接管通过螺钉连接到链条上，链条运动就可以带动该推车机构14整体运动。该机构上面设置了六组滚轮15，滚轮15采用尼龙滚轮，使该机构可以沿轨道运动。另外，还等间距的设置了四组推车块16，推车块16可以绕转旋转轴161旋转，其重心162在旋转轴线以下，推车块前面还设置有挡块17，在重力作用下，推车块16会自动处于图5所示的状态。出雏车在轨道上运动时，其底面高于连接的方管且低于推车块16顶端，这样当出雏车从后往前推碰到推车块16时，推车块16向前旋转，被压到出雏车底，出雏车可以继续向前运动。当出雏车完全越过推车块16时，推车块16在重力作用下会恢复竖直状态。由于，在挡块17的作用下推车块16只能从竖直位置往前转而不能反方向转，因此，如果此时推车块16跟随推车机构9 一起往前运动，就会推动出雏车一起运动。反之，推车块16向后运动，不会推动出雏车一起运动。因此，链条往复运动带动推车机构14往复运动时，能保持推动出雏车沿出雏车流水线3向前运动。
[0047]挡车机构和夹车机构对出雏车的定位原理如图4所示，以第一出雏车7为例，第一出雏车7到达指定位置后，第一挡车气缸10动作带动挡车块运动，挡车块对第一出雏车7施加作用力使其紧靠到对应的推车块16上，由于推车块16等间距布置，所以能够使得出雏车的位置准确。将第一出雏车7准确定位以后，第一夹车气缸11推出，将第一出雏车7夹住，保证第一出雏车7在工作过程中不会移动，第一出雏车7被夹住后，第一挡车气缸10会带动挡车块收回，为后续的出雏车向前运动做好准备。
[0048]照蛋输送线4的一端连接到自动照蛋设备处，照蛋输送线将自动照蛋设备输出的种蛋传送至机器人处。照蛋输送线的结构如图6所示，照蛋输送线4包括输送线框架、两条传动同步带、导向条19、挡盘装置18以及压盘装置20。两条同步带起到传输蛋盘的作用，导向条19对称的位于照蛋输送线4上表面的两侧边缘处，导向条19与同步带的运行轨迹平行以使蛋盘在运行方向上位置准确;挡盘装置18位于同步带的运行轨迹上并且设置在两条传动同步带的中间，以使蛋盘在相应位置停止，导向条19和挡板装置18联合作用实现蛋盘的准确定位。压盘装置20对称的位于照蛋输送线4上表面的两侧边缘处，压盘装置20的压板伸出后将蛋盘压住，从而在种蛋提走的过程中将蛋盘与种蛋分离。同步带采用聚氨酯同步带，该种同步带薄而轻，能够实现速度较高的传动。
[0049]所述机器人I的末端轴上安装有夹具2，夹具2用于夹起和松开出雏筐以及吸起和松开种蛋，机器人I将第二出雏车8上的空出雏筐夹起，完成出雏筐拆垛，然后将其放到第一出雏车7上，完成出雏筐码垛，并将照蛋输送线4上的种蛋装入空出雏筐，完成种蛋落盘。
[0050]机器人的夹具2的结构如图7所示，所述的夹具包括固定板23、吸盘24、夹筐机构21和分筐机构22，吸盘24固定连接在所述固定板23的下方，吸盘24包括沿固定板23下表面的方向并列分布的多个吸头;夹筐机构21在固定板23的下表面上对称分布，夹筐机构21的夹爪沿固定板23的下表面移动从而将出雏筐夹起与松开;分筐机构22位于夹筐机构21的下方，分筐机构22的动作部件25通过摆动将被夹起的出雏筐与其下方的出雏筐相分离。
[0051 ] 夹具2的吸盘24用于吸取照蛋输送线上的种蛋，一个吸头对应一个种蛋，夹筐机构21用于完成出雏筐的拆垛和码垛，机器人I在抓取出雏筐时，最大的问题就是两层出雏筐扣合比较紧密，不易分开，设置分筐机构22很好的解决了上述问题。
[0052]吸盘24的吸头与真空气路及压缩空气气路相连通，真空气路与压缩空气气路分别采用不同的电磁阀进行控制；真空气路与真空装置5相连接，真空装置5为吸头提供吸取种蛋所需的负压，压缩空气气路用于在种蛋落盘时吹出压缩空气从而将种蛋吹落。
[0053 ]本实施例的工作方法，包括以下步骤:
[0054]步骤I):自动照蛋设备输出的种蛋经照蛋输送线4输送至机器人I处，照蛋输送线4上的两根导向条19可以保证蛋盘随同步带运动的过程中左右位置的准确，挡盘装置18通过气缸带动一个挡盘件上下运动，起到使蛋盘停止及实现蛋盘准确定位的作用。
[0055]步骤2):空的第一出雏车7和装有空出雏筐的第二出雏车8经出雏车流水线被送至机器人处，第二出雏车8装载十五层左右的空筐。
[0056]该设备开机后，出雏车流水线3上的第一挡车气缸10、第二挡车气缸12以及第一夹车气缸11、第二夹车气缸13均处于收回状态，将空的第一出雏车7从流水线入口处推入且一直往前推，当相应检测检测到该空车时，第一挡车气缸10推出，挡车机构开始挡车。空的第一出雏车7推到位时的状态如图4所示，此时与第一挡车气缸10连接的挡车块在出雏车前面，推车块16在出雏车后面，距出雏车50mm左右。然后将装满空筐的第二出雏车8以同样的方式推入，最终状态与第一出雏车7相同，该设备运行前的准备工作完成。
[0057]按下系统启动按钮，执行系统程序。链条带动推车机构14向前运行一小段距离，到达指定位置，此时第一出雏车7和第二出雏车8在挡车机构的作用下，尾部紧靠到各自对应的推车块16上。推车块16都是等间距地布置到推车机构14上的，推车机构14的位置准确，各个推车块16的位置也必然是准确的，进而保证了第一出雏车7和第二出雏车8的位置是准确的。然后第一夹车气缸11和第二夹车气缸13推出，将第一出雏车7和第二出雏车8夹住，保证工作过程不会移动。出雏车被夹住后，第一挡车气