一种柔性夹砖的码砖机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及制砖机械领域，尤其涉及一种柔性夹砖的码砖机器人。
【背景技术】
[0002]制砖行业在我国是一个比较传统的工业，在制砖的工艺流程中，自动化程度不高，大部分主要还是依靠人工作业为主，由于制砖过程中的工作环境有特殊要求，工人在作业过程中需要长期忍受恶劣的工作环境，同时，作业流程砖换的中需要大量的劳动力来搬运，工人在搬运的过程中经常会受伤，工作效率低，严重浪费人力物力，同时，机械夹砖的精度差，使用的环境也比较局限，严重影响工作效率，费时费力。
【发明内容】
[0003]本实用新型提供一种柔性夹砖的码砖机器人，目的是解决现有技术问题，提供一种结构简单，节能高效，使用范围广的一种柔性夹砖的码砖机器人
[0004]本实用新型解决问题采用的技术方案是:
[0005]一种柔性夹砖的码砖机器人，其特征在于:具有移动装置，移动装置上设有液压伸缩臂，所述液压伸缩臂由支撑伸缩臂、横向伸缩臂和吊臂组成，支撑伸缩臂与移动装置之间通过转轴垂直连接，支撑伸缩臂与横向伸缩臂之间固定连接，横向伸缩臂与吊臂之间固定连接，吊臂的自由端固设有第一气缸，第一气缸上设有横梁，横梁的两端设有夹臂，夹臂之间铰接有驱动夹臂开合的第二气缸，夹臂上设有夹头和顶杆，吊臂的下端设有定位块，定位块开设有扩口朝下的锥套孔，横梁上固设有定位柱，定位柱与锥套孔配合使用。
[0006]所述定位柱的上端设成锥头，定位柱的长度以横梁降低时定位柱的锥头端刚好卡住锥套孔内、且当横梁升高时定位柱的锥头端穿过定位块为适。
[0007]所述夹臂之间铰接有交叉于横梁的联动杆。
[0008]所述横梁上安装有与其上下滑动配合的与砖面相抵的感应杆，感应杆的上端固定有感应块和传感器。
[0009]本实用新型的有益效果:由于本实用新型设有液压伸缩臂，可以适用不同场合的工作环境，并且，抱砖装置在夹住砖块后，通过转轴可以改变工作的方向，并通过液压伸缩臂来调节安放砖块的高度，若安放距离较远，可以通过驱动小车到安放位置，若安放距离较近，则不需要驱动小车，直接通过液压伸缩臂的配合使用，使砖移动到需要安放的位置，这样可以提高码砖的速度，提高效率，降低成本，提高效益，实现自动化，同时，夹臂上设有的定位块以及定位柱，利用定位块上的锥套孔和定位柱的锥头端的配合，在开始夹砖时随着机械手的下降，锥套孔和锥头端的套合余量来实现机械手可任意摆动，而夹砖后随着机械手的上升，定位柱和锥套孔的吻合套接来限制机械手的摆动，既有柔性夹砖功能，又具有刚性移动功能。
【附图说明】
[0010]图1是本实用新型结构示意图；
[0011]图2是本实用新型夹臂的结构示意图。
[0012]图中:1、移动装置；2、支撑伸缩臂；3、横向伸缩臂；4、吊臂；5、第一气缸；6、转轴；
7、横梁；8、夹臂；9、第二气缸；10、夹头；11、顶杆；12、定位块；13、锥套孔；14、定位柱。
【具体实施方式】
[0013]以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明。
[0014]如图1、图2所示一种柔性夹砖的码砖机器人，具有移动装置1，移动装置I上设有液压伸缩臂，所述液压伸缩臂由支撑伸缩臂2、横向伸缩臂3和吊臂4组成，支撑伸缩臂2与移动装置I之间通过转轴6垂直连接，支撑伸缩臂2与横向伸缩臂3之间固定连接，横向伸缩臂3与吊臂4之间固定连接，吊臂4的自由端固设有第一气缸5，第一气缸5上设有横梁7，横梁7的两端设有夹臂8，夹臂8之间铰接有驱动夹臂开合的第二气缸9，夹臂8上设有夹头10和顶杆11，吊臂4的下端设有定位块12，定位块12开设有扩口朝下的锥套孔13，横梁7上固设有定位柱14，定位柱14与锥套孔13配合使用，所述定位柱14的上端设成锥头，定位柱14的长度以横梁降低时定位柱的锥头端刚好卡住锥套孔13内、且当横梁升高时定位柱的锥头端穿过定位块为适。
[0015]工作过程中，第一气缸5驱动横梁7下降，定位柱14的锥头刚好卡住锥套孔13内，直至顶杆11全部顶住砖面，第二气缸9驱动夹臂8夹紧砖面，第一气缸5驱动横梁7上升，定位柱14的锥头穿过定位块，利用定位柱14和锥套孔13的吻合套接来限制夹臂8摆动，夹臂8夹住砖块上升，将砖块稳定的移送到目的地。
[0016]为了保证夹臂的同步摆动，在夹臂之间铰接有交叉于横梁的联动杆，为了实现夹臂升降的制动控制，所述横梁上还设有与其上下滑动配合的与砖面相抵的感应杆，感应杆的上端固定有感应块及传感器。为了保证顶杆和感应杆在接触砖块时不损伤砖面，顶杆和感应杆均通过滚轮与砖面相抵。
[0017]液压伸缩臂，可以适用不同场合的工作环境，并且，抱砖装置在夹住砖块后，通过转轴可以改变工作的方向，并通过液压伸缩臂来调节安放砖块的高度，若安放距离较远，可以通过驱动小车到安放位置，若安放距离较近，则不需要驱动小车，直接通过液压伸缩臂的配合使用，使砖移动到需要安放的位置，这样可以提高码砖的速度，提高效率，降低成本，提高效益，实现自动化，同时，夹臂上设有的定位块以及定位柱，利用定位块上的锥套孔和定位柱的锥头端的配合，在开始夹砖时随着机械手的下降，锥套孔和锥头端的套合余量来实现机械手可任意摆动，而夹砖后随着机械手的上升，定位柱和锥套孔的吻合套接来限制机械手的摆动，既有柔性夹砖功能，又具有刚性移动功能。
【主权项】
1.一种柔性夹砖的码砖机器人，其特征在于:具有移动装置，移动装置上设有液压伸缩臂，所述液压伸缩臂由支撑伸缩臂、横向伸缩臂和吊臂组成，支撑伸缩臂与移动装置之间通过转轴垂直连接，支撑伸缩臂与横向伸缩臂之间固定连接，横向伸缩臂与吊臂之间固定连接，吊臂的自由端固设有第一气缸，第一气缸上设有横梁，横梁的两端设有夹臂，夹臂之间铰接有驱动夹臂开合的第二气缸，夹臂上设有夹头和顶杆，吊臂的下端设有定位块，定位块开设有扩口朝下的锥套孔，横梁上固设有定位柱，定位柱与锥套孔配合使用。
2.如权利要求1所述一种柔性夹砖的码砖机器人，其特征在于:所述定位柱的上端设成锥头，定位柱的长度以横梁降低时定位柱的锥头端刚好卡住锥套孔内、且当横梁升高时定位柱的锥头端穿过定位块为适。
3.如权利要求1所述一种柔性夹砖的码砖机器人，其特征在于:所述夹臂之间铰接有交叉于横梁的联动杆。
4.如权利要求1所述一种柔性夹砖的码砖机器人，其特征在于:所述横梁上安装有与其上下滑动配合的与砖面相抵的感应杆，感应杆的上端固定有感应块和传感器。
【专利摘要】一种柔性夹砖的码砖机器人，具有移动装置，移动装置上设有液压伸缩臂，所述液压伸缩臂由支撑伸缩臂、横向伸缩臂和吊臂依次固定连接组成，支撑伸缩臂与移动装置之间通过转轴垂直连接，吊臂的自由端固设有第一气缸，第一气缸上设有横梁，横梁的两端设有夹臂，吊臂的下端设有定位块，定位块设锥套孔，横梁上设有定位柱，定位柱与锥套孔配合使用，定位柱的上端设成锥头，在开始夹砖时随着机械手的下降，锥套孔和锥头端的套合余量来实现柔性夹砖功能，而夹砖后随着机械手的上升，定位柱和锥套孔的吻合套接来限制机械手的摆动，通过液压伸缩臂的配合使用，使砖移动到需要安放的位置，这样可以提高码砖的速度，提高效率，降低成本，提高效益，实现自动化。
【IPC分类】B65G61-00
【公开号】CN204549472
【申请号】CN201520071185
【发明人】雷国熊
【申请人】宜宾恒旭窑炉科技开发有限公司
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年2月2日