绳竖直伸出；
[0032]开闭电机，至少为一个，用于提供开闭动力；
[0033]开闭卷筒，至少为两个，受开闭电机驱动而转动；
[0034]开闭绳，至少为相对设置的两个，一端连接在开闭卷筒上，另一端用于与抓斗连接，在开闭卷筒的作用下能够进行开闭动作；
[0035]开闭改向滑轮组，用于为开闭绳改向以使开闭绳竖直伸出；以及
[0036]上述的用于控制起升开闭机构负载均衡的系统。
[0037]本实用新型所述的起升开闭机构，
[0038]所述起升改向滑轮组包括
[0039]起升水平改向滑轮组，用于为起升绳进行水平改向；
[0040]起升竖直改向滑轮组，用于为起升绳进行竖直改向；
[0041]用于检测起升绳拉力的重量传感器设置在起升水平改向滑轮组上；
[0042]所述开闭改向滑轮组包括
[0043]开闭水平改向滑轮组，用于为开闭绳进行水平改向；
[0044]开闭竖直改向滑轮组，用于为开闭绳进行竖直改向；
[0045]用于检测开闭绳拉力的重量传感器设置在开闭水平改向滑轮组上。
[0046]—种起重机，包括上述的起升开闭机构。
[0047]—种卸船机，包括上述的起升开闭机构。
[0048]本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点:
[0049](I)本实用新型的所述一种控制起升开闭机构负载均衡的方法，经过对所述实时拉力相关值进行计算、比较，得出负载是否均衡，并在负载不均衡时采用相应手段调整负载均衡，能够准确有效的实现负载均衡，且可以准确有效的实现每根绳受单台电机控制的卸船机或起重机的负载均衡，适用于多种形式的卸船机或起重机的负载均衡，应用范围广泛；并且，在具体运用过程中，上述方法可以实时检测起升开闭机构是否达到负载均衡，上一时刻检测完毕并调整完毕之后，下一时刻的检测和调整又开始进行，从而可以使得整个起升开闭机构在工作过程中始终处于动态负载平衡的调整中。
[0050](2)本实用新型的所述一种控制起升开闭机构负载均衡的方法，所述预设阈值个数的多种选择，使得本实用新型的控制起升开闭机构负载均衡的方法可以满足多种负载平衡需求，应用范围广泛且实用。
【附图说明】
[0051]为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中
[0052]图1是本实用新型控制起升开闭机构负载均衡的方法的流程图；
[0053]图2是本实用新型控制起升开闭机构负载均衡的方法的另一流程图；
[0054]图3是在图1的基础上更为详细的流程图；
[0055]图4是本实用新型控制起升开闭机构负载均衡的系统的流程图；
[0056]图5是在图4的基础上更为详细的流程图；
[0057]图6是本实用新型的起升开闭机构的一种实施方式的结构示意图。
[0058]图中附图标记表示为:100-起升开闭机构，1-起升电机，2-起升卷筒，3-起升绳，4-抓斗，5-起升改向滑轮组，51-起升水平改向滑轮组，511-前起升水平改向滑轮，512-后起升水平改向滑轮，52-起升竖直改向滑轮组，521-前起升竖直改向滑轮，522-后起升竖直改向滑轮，6-开闭电机，7-开闭卷筒，8-开闭绳，9-开闭改向滑轮组，91-开闭水平改向滑轮组，911-前开闭水平改向滑轮，912-后开闭水平改向滑轮，92-开闭竖直改向滑轮组，921-前开闭竖直改向滑轮，922-后开闭竖直改向滑轮，10-重量传感器，20-起升减速器，30-开闭减速器。
【具体实施方式】
[0059]以下将结合附图，使用以下实施例对本实用新型进行进一步阐述。
[0060]实施例1
[0061]参阅图1，本实用新型的一种控制起升开闭机构负载均衡的方法，包括如下步骤:
[0062]根据起升绳3和开闭绳8的实时拉力相关值分别计算得出两根起升绳3的实时负载值的差值的绝对值B1、两根开闭绳8的实时负载值的差值的绝对值B2、位于前侧的起升绳3和开闭绳8的实时负载值的差值的绝对值B3、位于后侧的起升绳3和开闭绳8的实时负载值的差值的绝对值B4;
[0063]将差值的绝对值B1、B2、B3、B4分别与预设阈值进行比较；
[0064]在差值的绝对值B1、B2、B3以及B4中的至少一个大于相应的预设阈值时，根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出控制指令，该控制指令用于调整与该差值的绝对值相关的两个绳中负载值较大的绳对应的电机的转速。
[0065]具体地，是先获得两根起升绳3和两根开闭绳8的实时拉力相关值，然后再将所述实时拉力相关值分别乘以一个调整系数K(所述调整系数K受传感器型号、安装方式等因素影响，不受起升绳、开闭绳运动的影响)，即可得出每根所述起升绳3和每根所述开闭绳8的实时负载值，进而得出两根起升绳3的实时负载值的差值的绝对值B1、两根开闭绳8的实时负载值的差值的绝对值Β2、位于前侧的起升绳3和开闭绳8的实时负载值的差值的绝对值Β3、位于后侧的起升绳3和开闭绳8的实时负载值的差值的绝对值Β4。
[0066]参阅图6，本实用新型所述的前侧的起升绳3是指绕过前起升水平改向滑轮511、前起升竖直改向滑轮521的起升绳3，所述的后侧的起升绳3是指绕过后起升水平改向滑轮512、后起升竖直改向滑轮522的起升绳3，所述的前侧的开闭绳8是指绕过前开闭水平改向滑轮911、前开闭竖直改向滑轮921的开闭绳8，所述的后侧的开闭绳8是指绕过后开闭水平改向滑轮912、后开闭竖直改向滑轮922的开闭绳8。
[0067]本实用新型的所述一种控制起升开闭机构负载均衡的方法，经过对所述实时拉力相关值进行计算、比较，得出负载是否均衡，并在负载不均衡时采用相应手段调整负载均衡，能够准确有效的实现负载均衡，且可以准确有效的实现每根绳受单台电机控制的卸船机或起重机的负载均衡，适用于多种形式的卸船机或起重机的负载均衡，应用范围广泛；并且，在具体运用过程中，上述方法可以实时检测起升开闭机构是否达到负载均衡，上一时刻检测完毕并调整完毕之后，下一时刻的检测和调整又开始进行，从而可以使得整个起升开闭机构在工作过程中始终处于动态负载平衡的调整中。
[0068]实际应用中，所述预设阈值的个数可以根据需求为一个至四个中的任意个数，在本实施例中，参阅图2，所述预设阈值为四个，分别为Ml、M2、M3和M4，将BI与Ml比较、B2与M2比较、B3与M3比较、B4与M4比较；在差值的绝对值B1、B2、B3以及B4中的至少一个大于与其比较的预设阈值时，根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出控制指令。所述预设阈值个数的多种选择，使得本实用新型的控制起升开闭机构负载均衡的方法可以满足多种负载平衡需求，应用范围广泛且实用。
[0069]进一步地，参阅图3，所述控制起升开闭机构负载均衡的方法中，所述根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出控制指令，包括:
[0070]先根据大于所述预设阈值的差值的绝对值计算得出速度叠加值；
[0071 ] 再根据速度叠加值输出所述控制指令。
[0072]该控制指令用于调整与该差值的绝对值相关的两个绳中负载值较大的绳对应的电机的转