一种门板胶条自动装配设备的制作方法

本实用新型涉及门板装配技术领域，具体而言，涉及一种门板胶条自动装配设备。

背景技术：

现阶段，门板的上胶条工序一般采用人工装配胶条。胶条的装配靠人工通过专用钳子塞入门板的凹槽中并手动压紧，需进行多次压紧，其装配效率较低，影响整个生产线的生产效率，也加大了劳动成本。且人工上胶条的难度较大，不容易将胶条精确的定位以及拉直卡接至门板侧面的凹槽内，影响门板的密封性等品质。

随着现代工业的发展中，自动化生产线代替了大部分的人工作业。针对门板的胶条装配工艺，通过移动小车将胶条运送到胶条装配线，然后再由人工逐次将胶条放置在门板的胶条装配工位上。上述的自动化生产线也仅能实现胶条在取放过程中的自动化作业，并未根本上解决门板在胶条的装配过程中的自动装配。人工装配胶条影响门板上胶条的效率和品质，且自动化程度低。

技术实现要素：

本实用新型公开了一种门板胶条自动装配设备，旨在改善现有门板人工上胶条所导致的装配精度和效率较低以及自动化程度低的问题。

本实用新型采用了如下方案：

一种门板胶条自动装配设备，包括机器人，所述机器人包含机械手以及配置于所述机械手的胶条夹装系统；所述胶条夹装系统用于将外部胶条抓取固定、并压紧装配至门板上，其包含机架、设置于所述机架的安装座以及配置于所述机架同一侧的胶条夹紧部、胶条按压部；所述胶条夹紧部与胶条按压部形成夹取放置胶条的平面，所述胶条的起始端相对卡接置于所述胶条按压部上，且所述胶条按压部可相对转动传输以及按压所述胶条，以配合所述机械手的移动，将胶条按压装配置于门板的侧面；所述胶条夹紧部可相对夹紧或输送胶条，对应抓取固定胶条置于所述平面上，或相避让以配合所述胶条按压部的相对转动传输，输送胶条使得所述胶条按压部将胶条装配至门板。

作为进一步改进，所述胶条按压部包含可转动配置于所述机架的滚轮以及驱动所述滚轮相对转动以传输胶条的第一驱动件；所述滚轮的端面与位于所述胶条放置台上的胶条的上端面相适配，且胶条的下端面与门板侧面的凹槽相适配，以相互对应卡接；所述胶条夹紧部包含至少一个气动夹爪，所述气动夹爪的爪部分别套设有可相对靠近或远离的辊轮，所述辊轮可相对转动以配合所述胶条按压部传输胶条，且胶条沿长度方向固定置于所述滚轮端面以及两个所述辊轮之间。

作为进一步改进，所述气动夹爪具有三个，且间隔设置于所述滚轮同一侧的所述机架上，以沿胶条的长度方向夹取或传输胶条。

作为进一步改进，所述机架的长度方向一侧依次配置有所述胶条按压部、胶条夹紧部，且所述机架的另一侧对称配置有另一组所述胶条按压部、胶条夹紧部。

作为进一步改进，所述机械手为六轴机械手，所述安装座连接至所述六轴机械手。

作为进一步改进，本申请的门板胶条自动装配设备还包括胶条放置台；所述胶条放置台上设有多个限位块，所述限位块均具有开口，用以相对卡紧固定胶条；且多个所述限位块沿直线方向呈行列式分布，以沿胶条的长度直线方向相对铺平放置胶条且使得胶条呈u型绕设置于所述胶条放置台上；所述机械手带动所述胶条按压部以及所述胶条夹紧部移动至所述胶条放置台，沿胶条的起始端将胶条卡接至于所述胶条按压部上，且所述胶条夹紧部沿直线方向相对夹取固定胶条，以抓取胶条与所述机械手同步移动。

作为进一步改进，本申请的门板胶条自动装配设备还包括门板放置台，用以相对限位固定待装配胶条的门板；所述机械手移动至门板的侧面，带动位于所述胶条按压部的胶条抵接至门板侧面，所述胶条夹紧部相避让以配合所述胶条按压部转动传输胶条装配置于门板上。

作为进一步改进，所述门板放置台包含可升降的平台以及设置于所述平台侧面的限位组件，所述限位组件沿周向布设于门板的四个侧面，且均相对独立设置，以靠近抵接至门板，或相对远离门板以避让装配胶条的所述机器人。

作为进一步改进，所述限位组件均包含可相对滑动配置于所述平台一侧的滑板、驱动所述滑板沿垂直于门板侧面方向来回移动的第二驱动件以及配置于所述滑板上的第一限位件、第二限位件；所述第一限位件具有一推板，用以沿门板的侧面方向垂直抵接至门板；所述第二限位件包含沿上下方向移动以按压门板上端面的压板以及驱动所述压板升降移动的第三驱动件。

作为进一步改进，门板待装配胶条一侧面的所述限位组件相对远离门板侧面，以避让上胶条的所述机器人；门板其他侧面的所述限位组件相对靠近门板侧面，用以限位固定门板置于所述平台上，使得所述机器人平稳装配胶条。

通过采用上述技术方案，本实用新型可以取得以下技术效果：

本申请的门板胶条自动装配设备，通过配置在机械手上的胶条夹装系统，胶条按压部对胶条的起始端实现卡紧固定或转动以相对传输按压胶条至门板上，且胶条夹紧部相对夹紧以夹取胶条或输送胶条以配合胶条按压部对胶条输送使得胶条按压部将胶条装配在门板侧面，保证了对胶条的夹取定位以及按压装配，实现了门板上装配胶条的自动化，提高了装配精度和效率。

胶条夹取过程中，机械手控制胶条夹装系统移动至靠近胶条的位置，胶条按压部沿胶条起始端卡接固定胶条，同时胶条夹紧部沿直线方向相对夹取固定胶条，使得胶条沿起始端固定装夹在胶条夹装系统上，且与机械手同步移动，完成胶条的抓取。胶条装配过程中，机械手带动胶条夹装系统同步移动至门板的侧面，将位于胶条按压部的胶条抵接至门板侧面的端部，经由机械手沿门板侧面的周缘移动，且胶条按压部相对转动按压胶条，同时胶条夹紧部相避让以配合转动的胶条按压部实现输送胶条，经由胶条按压部转动抵接的胶条固定装配至门板侧面，从而使胶条沿门板的端部卡接装配至门板的侧面凹槽内。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型实施例的门板胶条自动装配设备的结构示意图；

图2是图1中的胶条夹装系统的结构示意图；

图3是图2在第一视角下的结构示意图；

图4是图2在另一视角下的结构示意图，其中，右侧图中胶条与滚轮处于待卡紧固定；

图5是图4的剖视图；

图6是本实用新型另一实施例的门板胶条自动装配设备的结构示意图；

图7是图6在另一视角下的结构示意图；

图8是图6中的胶条放置台的结构示意图；

图9是图8中放置胶条的使用状态图；

图10是图6中的门板放置台的结构示意图；

图11是图10在另一视角下的结构示意图，其中，门板处于透视状态。

图标：1-机器人；11-机械手；12-胶条夹装系统；121-机架；122-安装座；123-胶条夹紧部；1231-气动夹爪；1232-爪部；1233-辊轮；124-胶条按压部；1241-滚轮；1242-第一驱动件；2-胶条放置台；21-限位块；211-开口；22-导向块；3-门板放置台；31-平台；32-限位组件；321-滑板；322-第二驱动件；323-第一限位件；3231-推板；324-第二限位件；3241-压板；3242-第三驱动件；a-胶条；b-门板。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例

结合图1至图5，本实施例提供了一种门板胶条自动装配设备，包括机器人1。其中，机器人1包含机械手11以及配置于机械手11的胶条夹装系统12。胶条夹装系统12用于将外部胶条抓取固定、并压紧装配至门板上。胶条夹装系统12包含机架121、设置于机架121的安装座122以及配置于机架121同一侧的胶条夹紧部123、胶条按压部124。胶条夹紧部123与胶条按压部124形成夹取放置胶条的平面，胶条的起始端相对卡接置于胶条按压部124上，且胶条按压部124可相对转动传输以及按压胶条，以配合机械手11的移动，将胶条按压装配置于门板的侧面。胶条夹紧部123可相对夹紧或输送胶条，对应抓取固定胶条置于平面上，或相避让以配合胶条按压部124的相对转动传输，输送胶条使得胶条按压部124将胶条装配至门板。通过配置在机械手11上的胶条夹装系统12，胶条按压部124对胶条的起始端实现卡接固定或转动以相对传输按压胶条至门板上，且胶条夹紧部123相对夹紧以夹取胶条或输送胶条以配合胶条按压部124对胶条输送使得胶条按压部124将胶条装配在门板侧面，保证了对胶条的夹取定位以及按压装配，实现了自动化的胶条装配至门板侧面。

需要说明的是，胶条a为弹性材质，在夹取胶条时，胶条按压部124直接卡紧固定胶条a，且与胶条的起始端相卡紧配合，使得胶条a相对弹性卡置于胶条按压部124上。胶条的起始端固定在胶条按压部124后，胶条夹紧部123沿胶条的长度方向相对夹紧固定胶条a，以使胶条沿初始位置夹紧固定在胶条夹紧部123与胶条按压部124形成夹取放置胶条的平面上。在装配胶条时，胶条按压部124在机械手11的同步带动下，将位于胶条按压部124的胶条a抵接至门板b(如图7、图10和图11所示)侧面的端部，经由机械手11沿门板b侧面的周缘移动，且胶条按压部124相对转动按压胶条，同时胶条夹紧部123相避让以配合转动的胶条按压部124实现输送胶条a，经由胶条按压部124转动抵接的胶条a固定装配至门板b侧面。胶条a在胶条按压部124的抵接下，挤压固定在门板b侧面的凹槽内，且胶条按压部124相对转动，配合机械手11沿门板b侧面的周缘移动，使得整个胶条在胶条夹紧部123相避让下沿胶条夹紧部123方向传输胶条a，使得胶条a在胶条按压部124的转动下，且抵接至门板b侧面的凹槽内，胶条按压部124一边转动输送位于胶条夹紧部123的胶条a，一边抵接位于胶条按压部124一侧的胶条a至门板b侧面的凹槽内，实现胶条a在门板b侧面的自动装配紧固。

具体地，胶条按压部124包含可转动配置于机架121的滚轮1241以及驱动滚轮1241相对转动以传输胶条的第一驱动件1242。第一驱动件1242的输出轴与滚轮1241之间通过齿轮啮合传动，以驱动滚轮1241相对转动。滚轮1241的端面与位于胶条放置台2上的胶条的上端面相适配，且胶条的下端面与门板侧面的凹槽相适配，以相互对应卡接。滚轮1241的端面与胶条沿长度方向的其中一侧面相对仿形设置，使得机械手11移动至靠近胶条位置时，滚轮1241的端面直接卡紧与其相适配的胶条端面，实现胶条按压部124在胶条的起始端将胶条卡紧固定，以及滚轮1241在第一驱动件1242的转动带动下，沿胶条的侧面将其挤压固定至门板侧面的凹槽内，且滚轮1241相对转动配合沿门板侧面周缘移动的机械手11，将胶条夹紧部123输送的胶条相继挤压装配在门板侧面。

更进一步地，胶条夹紧部123包含至少一个气动夹爪1231，气动夹爪1231的爪部1232分别套设有可相对靠近或远离的辊轮1233，辊轮1233可相对转动以配合胶条按压部124传输胶条，且胶条沿长度方向固定置于滚轮1241端面以及两个辊轮1233之间。优选地，气动夹爪1231具有三个，且间隔设置于滚轮1241同一侧的机架121上，以沿胶条的长度方向夹取或传输胶条。在夹取胶条时，胶条的起始端固定在胶条按压部124后，气动夹爪1231由张开状态变为相对闭合状态，带动套设在爪部1232的辊轮1233相对靠近，以夹取固定胶条，使得胶条置于气动夹爪1231与辊轮1233端面所在的平面上，此时辊轮1233处于相对挤压状态，起到夹持作用。在装配胶条时，胶条按压部124沿侧面方向将胶条的起始端挤压装配至门板侧面的端部，此时气动夹爪1231由闭合状态变为张开状态，使得胶条直接放置在位于下方的辊轮1233端面上，此时胶条不受夹持固定，在胶条按压部124的滚轮1241的转动带动下，辊轮1233处于转动传输状态，使得胶条沿辊轮1233的端面方向传输，以配合滚轮1241转动将其挤压在门板侧面的凹槽内。

在本实施例中，机架121的长度方向一侧依次配置有胶条按压部124、胶条夹紧部123，且机架121的另一侧对称配置有另一组胶条按压部124、胶条夹紧部123。其中，机架121为长条形铝型材，安装座122套设固定在铝型材的中间位置，胶条按压部124配置在铝型材的一端，胶条夹紧部123布设在铝型材的端面上且朝向胶条按压部124的一侧，用以与胶条按压部124形成夹取放置胶条的平面。两组胶条按压部124和胶条夹紧部123沿铝型材的长度方向布设，以实现对不同胶条的夹取装配。优选地，机械手11为六轴机械手。安装座122连接至六轴机械手11，在六轴机械手的同步带动下，灵活移动，从而带动胶条夹装系统12多角度移动。

请参阅图6、图7、图8和图9，本申请的门板胶条自动装配设备还包括胶条放置台2。胶条放置台2上设有多个限位块21，限位块21均具有开口211，用以相对卡紧固定胶条a。且多个限位块21沿直线方向呈行列式间隔分布，以沿胶条的长度直线方向相对铺平放置多个胶条a，且使得胶条呈u型绕设置于胶条放置台2上。其中，胶条沿长度方向置于多个限位块21上，且呈u型放置。具体地，在胶条放置台2两侧位置设有导向块22，且导向块22位于限位块21外侧。同一胶条a沿直线方向置于限位块21上，且经由一端的导向块22的内侧面呈u型弯折绕设于不同行列的限位块21上，以规则布设放置，便于机械手11移动夹取。处于胶条放置台2上的胶条a的上端面与胶条按压部124的滚轮1241相适配，其下端面与门板侧面的凹槽相适配，使得机械手11移动至胶条放置台2，经由滚轮1241抵接固定胶条起始端的上端面，同时胶条夹紧部123沿胶条长度方向夹取固定胶条，以配合胶条按压部124使得胶条的下端面朝外侧设置，为胶条a装配至门板b侧面做准备。机械手11带动胶条按压部124以及胶条夹紧部123移动至胶条放置台2，沿胶条的起始端将胶条卡紧置于胶条按压部124上，且胶条夹紧部123沿直线方向相对夹取固定胶条a，以抓取胶条a与机械手11同步移动。

请参阅图6、图7、图10和图11，本申请的门板胶条自动装配设备还包括门板放置台3，用以相对限位固定待装配胶条的门板b。机械手11移动至门板的侧面，带动位于胶条按压部124的胶条抵接至门板b侧面，胶条夹紧部123相避让以配合胶条按压部124转动传输胶条装配置于门板b上。在本实施例中，门板放置台3包含可升降的平台31以及设置于平台31侧面的限位组件32。限位组件32沿周向布设于门板的四个侧面，且均相对独立设置，以靠近抵接至门板b，或相对远离门板b以避让装配胶条的机器人1。其中，限位组件32均包含可相对滑动配置于平台31一侧的滑板321、驱动滑板321沿垂直于门板侧面方向来回移动的第二驱动件322以及配置于滑板321上的第一限位件323、第二限位件324。第一限位件323具有一推板3231，用以沿门板的侧面方向垂直抵接至门板。第二限位件324包含沿上下方向移动以按压门板上端面的压板3241以及驱动压板3241升降移动的第三驱动件3242。门板相对平放置于平台31上，且平台31顶升调节门板b所在高度位置，从而对应调试机械手11以满足胶条夹装系统12与门板b相对应。

在装配胶条时，门板待装配胶条一侧面的限位组件32相对远离门板侧面，以避让上胶条的机器人1。此时，门板其他侧面的限位组件32相对靠近门板侧面，用以限位固定门板置于平台31上，使得机器人1平稳装配胶条。在第二驱动件322沿靠近或远离门板方向来回移动，从而控制配置在滑板321上的第一限位件323、第二限位件324对门板的限位固定或相对远离。处于限位固定时，第一限位件323的推板3231在第二驱动件322的推动下在抵接至门板侧面，同时第三驱动件3242上的压板3241在第三驱动件3242的升降移动下按压在门板的上端面，实现对门板多个侧面的抵接以及端面的按压固定。

优选地，胶条放置台2与门板放置台3相对独立设置，且均靠近机器人1设置，保证机器人1控制机械手11就近实现胶条的自动装配。需要说明的是，胶条按压部124与置于胶条放置台2上的胶条起始端之间的定位，以及胶条按压部124上的滚轮1241与门板侧面端部之间的定位，可以是通过对机械手11进行调试以满足定位要求，或者是配置现有的传感器、检测器来实现，在此不再赘述。

本实施例的门板胶条自动装配设备对门板进行胶条装配的工作方式如下：

准备工作：将胶条沿限位块21方向规则平放置于胶条放置台2上，同时，将门板限位固定在门板放置台3上。夹取胶条：机器人1开始工作，机械手11带动胶条夹装系统12移动至胶条放置台2，经由机械手11移动控制胶条按压部124沿胶条的起始端相对卡紧胶条，胶条夹紧部123沿直线方向夹取固定胶条，完成胶条的抓取。装配胶条：机械手11带动抓取胶条的胶条夹装系统12移动至门板放置台3，经由机械手11移动，带动胶条按压部124上的胶条抵接装配至门板侧面的端部，经由机械手11沿门板侧面的周缘移动，且胶条按压部124相对转动按压胶条，同时，胶条夹紧部123相避让以输送胶条，从而使胶条沿门板的端部卡接装配至门板的侧面凹槽内。门板的一侧面上胶条结束后，机械手11沿门板其他侧面的周缘移动，从而将胶条装配至门板的其他侧面上，完成门板侧面上胶条。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。