打印设备的多喷嘴定位机构及定位方法与流程

1.本技术涉及增材制造技术领域，特别是一种打印设备的多喷嘴定位机构及打印设备的多喷嘴定位方法。


背景技术：

2.4d打印技术是近些年在3d打印技术(即增材制造)的基础上发展起来的，它与3d打印具有同样的工艺，但比3d打印多了一个对时间维度(dimension)的设计。通过设计使打印出的3维形状的产品，在环境作用下(如ph值，溶液，水，声，光，热，电，磁场，振动等)按设定的时间发生预定的形状或特性的变化，从而达到特定的功能。应用领域包括药物制剂，组织工程，生物医疗，机器人等，比如通过设计，4d打印技术可以使打印出的3维药物在设定的时间和位置打开，并按预定的速率释放；再比如通过设计，4d打印技术可以使打印出的3维植入药械能够长效释放，并在设定的时间内降解。
3.4d打印的时变功能可采用智能材料或多材料打印来实现，其中采用多材料打印技术，降低了对材料的要求，更容易在医药行业应用。多材料打印要求3d/4d打印设备需要具备多个打印头，通过多个打印头的交替打印实现多材料的成型，需要确定多个喷嘴间的相对位置，还需要确定高度方向(z轴方向)的绝对零点，即喷嘴与打印平台相接触的点。
4.现有技术中，z向绝对零点一般通过压力开关、压力传感器的方式进行确定，但是压力产生的无可避免的形变使得高精度定位变得异常困难，从而就无法打印出精度极高的产品。
5.由于压力会产生形变，要求平台与喷嘴都有较强的刚度才能达到高精度的定位，从而无法使产打出高的精度。
6.xy向定位常见采用数字图像的方式，但难于定位0.2-0.4mm的孔心，精度难于达到足够高的精度，加上视觉范围，景深不一致，多次拍摄等因素都会产生误差。且需要光学组件等，难于集成在设备上实现全自动化。有的设备是通过拍摄打出来的线条再进行计算得到相对位置，这种间接的方式，对于材料较软，和更换不同材料的情况，都会带来误差，难于达到足够高的精度。机床行业常用的对刀仪及各种专用工具或者成本高昂，或者体积较大，无法实现集成在设备中实现自动化。
7.医药行业多材料打印需要较高的定位精度，但现有技术难于实现
±
0.01mm的定位精度。此外，医药行业需要经常拆洗打印头，从而需要经常进行定位测量，因此需要研发自动化的测量装置。


技术实现要素：

8.为解决上述技术问题，本技术提供一种打印设备的多喷嘴定位机构，所述定位机构包括定位装置；所述定位装置包括：定位平台、驱动组件、安装于所述定位平台并位于x向上的x向对射传感器、安装于所述定位平台并位于y向上的y向对射传感器；所述驱动组件驱动所述定位平台沿z向升降。
9.定位机构的一种实施方式，所述x向对射传感器和所述y向对射传感器由同一组对射传感器相对所述定位平台绕z向旋转形成；或者，所述x向对射传感器和所述y向对射传感器为两组对射传感器。
10.定位机构的一种实施方式，所述x向对射传感器和所述y向对射传感器为光纤传感器、红外传感器或者激光传感器。
11.定位机构的一种实施方式，所述x向对射传感器和所述y向对射传感器的重复精度小于等于0.01mm，所述x向对射传感器和所述y向对射传感器的对射光线的焦点直径范围为0.01mm-0.5mm。
12.定位机构的一种实施方式，所述驱动组件包括旋转电机和换向传动部，所述旋转电机的输出轴水平布置，所述换向传动部将所述水平电机的输出轴的旋转转化为定位平台的z向升降；或者，
13.所述驱动组件包括直线电机，所述直线电机的输出轴沿z向布置，所述直线电机的输出轴驱动所述定位平台z向升降,所述直线电机的位置精度小于等于0.01mm。
14.定位机构的一种实施方式，所述换向传动部包括：与所述旋转电机的输出轴相连的丝杠、与所述丝杠配合的螺母、与所述螺母相连的下楔块、导引所述下楔块水平移动的水平导轨、与所述定位平台相连的上楔块，所述上楔块的下表面和所述上楔块的下表面是斜度相同的斜面且两者相互贴合。
15.定位机构的一种实施方式，所述定位装置还包括导向组件，所述导向组件包括导杆和导套；所述导杆和所述导套，一者与所述定位平台相连，一者固定设置，两者沿z向相互插接并直接或间接接触配合，以导引所述定位平台沿z向升降。
16.定位机构的一种实施方式，所述定位装置还包括弹性限位件，所述弹性限位件沿z向布置，所述弹性限位件向所述定位平台施加向下的弹力。
17.定位机构的一种实施方式，所述定位装置还包括锁定件，所述驱动组件驱动所述定位平台到达目标高度位置后，所述锁定件锁定所述定位平台，使所述定位平台稳定在目标高度位置。
18.定位机构的一种实施方式，所述定位装置固定安装在或者可拆卸地安装在支撑打印设备的打印基座上，所述定位装置位于打印设备的打印平台一侧，所述定位装置的定位平台的顶面高度低于所述打印平台的顶面高度。
19.定位机构的一种实施方式，所述定位机构还包括辅助定位部件，所述辅助定位部件的底面为定位平面，所述定位平面平行于打印平台的顶面，所述定位平面用于支撑在打印平台的顶面上且支撑状态下部分区域超伸出打印平台的外边缘形成伸出部，所述定位平面的平面度小于或等于0.002mm。
20.定位机构的一种实施方式，所述定位平面的所述伸出部设有凸起或者不设凸起，所述凸起的外形尺寸与所述喷嘴的外形尺寸一致或者与所述喷嘴的外形尺寸不同，所述凸起的底面的平面度小于或等于0.002mm。
21.定位机构的一种实施方式，所述定位机构包括z向高度测量器，所述z向高度测量器的精度小于等于0.001mm，所述z向高度测量器用于测量喷嘴底端触发x向对射传感器或y向对射传感器时的z向高度z2，以及，辅助定位部件的定位平面的z向高度z1或者所述凸起底端的z向高度z’。
22.定位机构的一种实施方式，所述z向高度测量器为光栅位移传感器或者千分表或者激光位移传感,所述z向高度测量器相对位移传感器或者绝对位移传感器。
23.定位机构的一种实施方式，所述z向高度测量器通过水平转轴可旋转地安装于打印设备的打印基座上或者定位机构的定位基座上，以便能自竖直状态旋转到水平状态，所述定位机构还包括弹性定位件，所述z向高度测量器处于竖直状态时，所述弹性定位将压紧所述水平转轴。
24.另外，本技术还提供一种打印设备的多喷嘴定位方法，基于上述任一项所述定位机构实现，其特征在于，定位不同喷嘴间的x向间距和y向间距包括以下步骤：
25.s101、移动定位平台，使打印头的喷嘴相对定位平台自x向对射光线的一侧向靠近x向对射光线的方向移动，直至到达触发x向对射传感器的位置时记录该位置的y向坐标值为y1，y1为单次测得的该位置的坐标值或者多次测得的该位置的坐标值的平均值；
26.s102、移动定位平台，使打印头的喷嘴相对定位平台自x向对射光线的另一侧向靠近x向对射光线的方向移动，直至到达触发x向对射传感器的位置时记录该位置的y向坐标值为y2，y2为单次测得的该位置的坐标值或者多次测得的该位置的坐标值的平均值；
27.s103、计算打印头的喷嘴的中心位置的坐标值y0，y0＝(y1+y2)/2；
28.s104、移动定位平台，使打印头的喷嘴相对定位平台自y向对射光线的一侧向靠近y向对射光线的方向移动，直至到达触发y向对射传感器的位置时记录该位置的x向坐标值为x1，x1为单次测得的该位置的坐标值或者多次测得的该位置的坐标值的平均值；
29.s105、移动定位平台，使打印头的喷嘴相对定位平台自y向对射光线的另一侧向靠近y向对射光线的方向移动，直至到达触发y向对射传感器的位置时记录该位置的x向坐标值为x2，x2为单次测得的该位置的坐标值或者多次测得的该位置的坐标值的平均值；
30.s106、计算打印头的喷嘴的中心位置的坐标值x0，x0＝(x1+x2)/2,x0是单次计算得到的坐标值或者是多次计算得到的坐标值的平均值；
31.s107、重复s101-s106直至测完所有打印头的喷嘴的中心位置的坐标值x0、y0,两个喷嘴间x向间距为两者的中心位置的坐标值x0的差值，两个喷嘴间的y向间距为两者的中心位置的y0的差值。
32.多喷嘴定位方法的一种实施方式，定位喷嘴的z向零点位置包括以下步骤：
33.s201、利用位于基准高度位置的定位装置，标定出支撑在打印平台顶面上的辅助定位部件的定位平面的z向高度z1以及喷嘴底端的z向高度z2；
34.或者，利用z向高度测量器测量出支撑在打印平台顶面上的辅助定位部件的定位平面的z向高度z1以及喷嘴底端触发定位装置的x向对射传感器或y向对射传感器时的z向高度z2；
35.s202、计算z1和z2的差值z0，将打印头的喷嘴自z2高度位置向上移动距离z0,使其到达z向零点位置。
36.多喷嘴定位方法的一种实施方式，所述“利用位于基准高度位置的定位装置，标定出支撑在打印平台顶面上的辅助定位部件的定位平面的z向高度z1以及喷嘴底端的z向高度z2”包括以下步骤：
37.首先，将定位装置调节到基准高度位置，这时支撑在打印平台顶面上的辅助定位部件的定位平面上的凸起底端恰好触发x向对射传感器或y向对射传感器，这时，定位平面
的z向高度为z1；
38.然后，调节喷嘴的高度位置，直至喷嘴底端触发位于基准高度位置的x向对射传感器或y向对射传感器，这时，喷嘴底端的z向高度为z2，z1和z2的差值z0等于定位平面与凸起底端的高度差h。
39.多喷嘴定位方法的一种实施方式，将定位装置调节到基准高度位置后，再向下小距离移动定位平台，然后再次向上移动定位平台至所述基准高度位置。
40.多喷嘴定位方法的一种实施方式，所述“利用z向高度测量器测量出支撑在打印平台顶面上的辅助定位部件的定位平面的z向高度z1以及喷嘴底端触发定位装置的x向对射传感器或y向对射传感器时的z向高度z2”包括以下步骤：
41.让支撑在打印平台顶面上的辅助定位部件的定位平面压紧z向高度测量器的顶端，以直接测量定位平面的z向高度z1；或者，让支撑在打印平面顶面上的辅助定位部件的定位平面的凸起底端压紧z向高度测量器的顶端，以测出凸起底端的z向高度z’,根据z’计算定位平面的z向高度z1，z1＝z’+凸起底端和定位平面之间的z向距离h；
42.让喷嘴底端到达触发定位装置的x向对射传感器或y向对射传感器的位置，这时，喷嘴底端压紧z向高度测量器的顶端，从而测量出喷嘴底端触发定位装置的x向对射传感器或y向对射传感器时的z向高度z2。
43.本技术提供的多喷嘴定位机构和基于该定位机构实现的多喷嘴定位方法，可以实现喷嘴的高精度定位，定位精度可达
±
0.01mm，使得打印设备能够充分满足应用于医药行业时的高精度要求。
附图说明
44.图1为本技术提供的打印设备的定位机构第一实施例的示意图；
45.图2为利用第一实施例中的定位机构定位喷嘴y向中心位置的示意图；
46.图3为利用第一实施例中的定位机构定位喷嘴x向中心位置的示意图；
47.图4为本技术提供的打印设备的定位机构第二实施例的示意图；
48.图5为本技术提供的打印设备的定位机构第三实施例的示意图；
49.图6为本技术提供的打印设备的定位机构第四实施例的示意图；
50.图7为利用第四实施例中的定位机构定位喷嘴z向零点位置的示意图；
51.图8为本技术提供的打印设备的定位机构第五实施例的示意图；
52.图9为本技术提供的打印设备的定位机构第六实施例的示意图；
53.图10为利用第五实施例和第六实施例中的定位机构定位喷嘴z向零点位置的示意图；
54.图11为本技术提供的打印设备的定位机构第七实施例的示意图；
55.附图标记说明如下：
56.01喷嘴，02打印平台，03打印基座；
57.1定位装置，11定位平台，12定位基座，13x向对射传感器，14y向对射传感器，15驱动组件，15a旋转电机，15b丝杠，15c螺母，15d下楔块，15e水平导轨，15f上楔块，15g轴承，15h直线电机，16导杆，17导套，18弹性限位件，19锁定件；
58.2辅助定位部件，21定位平面，22凸起；
59.3z向高度测量器；
60.4水平转轴；
61.5弹性定位件。
具体实施方式
62.打印设备的喷嘴需要较高的定位精度，方可实现高质量打印。尤其打印设备进行药品的多材料打印时，对喷嘴的定位精度要求更高，但现有技术难于实现较高的定位精度。
63.为此，本技术提供一种多喷嘴定位机构和基于该多喷嘴定位机构实现的多喷嘴定位方法，该多喷嘴定位机构和多喷嘴定位方法可以实现喷嘴的高精度定位，定位精度可达
±
0.01mm。
64.为了使本技术领域的技术人员更好地理解本技术提供的多喷嘴定位机构和多喷嘴定位方法，下面结合附图中的具体实施例对本技术的技术方案作进一步的详细说明。
65.第一实施例
66.如图1，该多喷嘴定位机构包括定位装置1。
67.定位装置1包括：定位平台11、安装于定位平台11并位于x向上的x向对射传感器13、安装于定位平台11并位于y向上的y向对射传感器14。
68.对射传感器包括发生器和接收器，x向对射传感器13的发生器发出的光沿x向对射到x向对射传感器13的接收器上，y向对射传感器14的发生器发出的光沿y向对射到y向对射传感器14的接收器上。
69.具体的，该实施例中，x向对射传感器13和y向对射传感器14为两组对射传感器。在另一种实施例中，x向对射传感器13和y向对射传感器14为同一组对射传感器，该组对射传感器能相对定位平台11绕z向旋转，当旋转到x向上时为x向对射传感器13，当旋转到y向上时为y向对射传感器14。
70.具体的，x向对射传感器13和y向对射传感器14可以为光纤传感器、红外传感器或者激光传感器等。
71.具体的，x向对射传感器13和y向对射传感器14的重复精度小于等于0.01mm，x向对射传感器13和所述y向对射传感器14的对射光线的焦点直径范围为0.01mm-0.5mm。
72.具体的，该实施例中，定位装置1还包括定位基座12，定位平台11支撑在定位基座12上。
73.具体的，该实施例中，定位装置1支撑在打印设备的打印基座03上，打印设备的定位平台11也支撑在打印基座03上。定位装置1位于打印平台02的一侧。
74.当打印设备进行打印作业时，可以是打印设备的打印头沿z向移动，打印设备的打印基座03连同打印平台02沿x向和y向移动；也可以是打印设备的打印头不动，打印设备的打印基座03连同打印平台02沿x向、y向和z向移动。
75.当打印设备进行打印作业时，可以将定位装置1从打印基座03上拆下，这样打印基座03移动的过程中负载较小，当然也可不拆下定位装置1，不拆下时为防止定位装置1影响打印作业，可将定位装置1的定位平台11的顶面控制在低于打印平台02顶面的位置。
76.具体的，该实施例中，打印设备设置了多个打印头，可以实现多材料打印。打印头包括喷嘴01。在进行打印作业之前，需要利用多喷嘴定位机构定位不同打印头的喷嘴间的x
向间距和y向间距。
77.具体的，定位不同打印头的喷嘴间的y向间距的方法包括以下步骤：
78.移动定位平台11，使#1打印头(这里以#1打印头为例进行说明)的喷嘴01位于x向对射光线的一侧(例如图2中左图所示的位置)。
79.然后移动定位平台11，使#1打印头的喷嘴沿y向向靠近x向对射光线的方向移动，直至到达触发x向对射传感器13的位置时记录该位置的y向坐标值为y1。
80.具体的，y1可以是单次测得的该位置的坐标值，也可以是重复多次上述操作测得的该位置的多个坐标值的平均值。
81.然后移动定位平台11，使#1打印头的喷嘴位于x向对射光线的另一侧(例如图2中右图所示的位置).
82.然后移动定位平台11，使#1打印头的喷嘴沿y向向靠近x向对射光线的方向移动，直至到达触发x向对射传感器13的位置时记录该位置的y向坐标值为y2。
83.具体的，y2可以是单次测得的该位置的坐标值，也可以是重复多次上述操作测得的该位置的多个坐标值的平均值。
84.然后，计算#1打印头的喷嘴的中心位置的y向坐标值y0
#1
，y0
#1
＝(y1+y2)/2。
85.重复上述操作直至测完所有打印头的喷嘴的中心位置的y向坐标值，并分别记录为y0
#1
、y0
#2
、y0
#3
……
，两个喷嘴间的y向间距为两者的中心位置的差值，例如，#1打印头的喷嘴和#2打印头的喷嘴的y向间距为：#1打印头的喷嘴的中心位置的y向坐标值y0
#1
与#2打印头的喷嘴的中心位置的y向坐标值y0
#2
的差值。
86.具体的，定位不同打印头的喷嘴间的x向间距的方法包括以下步骤：
87.移动定位平台11，使#1打印头(这里以#1打印头为例进行说明)的喷嘴位于y向对射光线的一侧(例如图3中左图所示的位置)。
88.然后移动定位平台11，使#1打印头的喷嘴沿x向向靠近y向对射光线的方向移动，直至到达触发y向对射传感器14的位置时记录该位置的x向坐标值为x1。
89.具体的，x1可以是单次测得的该位置的坐标值，也可以是重复多次上述操作测得的该位置的多个坐标值的平均值。
90.然后移动定位平台11，使#1打印头的喷嘴位于y向对射光线的另一侧(例如图3中右图所示的位置)。
91.然后移动定位平台11，使#1打印头的喷嘴沿x向向靠近y向对射光线的方向移动，直至到达触发y向对射传感器14的位置时记录该位置的x向坐标值为x2。
92.具体的，x2可以是单次测得的该位置的坐标值，也可以是重复多次上述操作测得的该位置的多个坐标值的平均值。
93.然后，计算#1打印头的喷嘴的中心位置的x向坐标值x0
#1
，x0
#1
＝(x1+x2)/2。
94.重复上述操作直至测完所有打印头的喷嘴的中心位置的x向坐标值，并分别记录为x0
#1
、x0
#2
、x0
#3
……
，两个喷嘴间的x向间距为两者的中心位置的差值，例如，#1打印头的喷嘴和#2打印头的喷嘴的x向间距为：#1打印头的喷嘴的中心位置的x向坐标值x0
#1
与#2打印头的喷嘴的中心位置的x向坐标值x0
#2
的差值。
95.第二实施例
96.该实施例中，定位装置1还包括驱动组件15，用于驱动定位平台11沿z向升降。
97.该实施例中，驱动组件15包括旋转电机15a和换向传动部。旋转电机15a的输出轴水平布置，换向传动部将旋转电机15a的输出轴的旋转转化为定位平台11的z向升降。
98.该实施例中，换向传动部包括：与旋转电机15a的输出轴相连的丝杠15b、与丝杠15b配合的螺母15c、与螺母15c相连的下楔块15d、与定位平台11相连的上楔块15f，上楔块15f的下表面和上楔块15f的下表面是斜度相同的斜面(图中斜面相对水平面的夹角为α)且两者相互贴合。当旋转电机15a的输出轴旋转时，带动丝杠15b旋转，进而带动螺母15c以及与螺母15c相连的下楔块15d水平移动，进而带动上楔块15f竖直升降，进而带动定位平台11竖直升降。还可以设置水平导轨15e，导引下楔块15d水平移动。这种形式的换向传动部，当下楔块15d移动较大距离时定位平台11仅升降较小的距离(例如，两者的距离可以设计为4：1)，这样对升降位移控制得更精准。
99.当然，换向传动部不局限于上述形式，只要是能够将水平移动转化为竖直升降的结构即可，例如，也可以采用凸轮机构。
100.该实施例中，还进一步地设置了导向组件。导向组件包括导杆16和导套17。导杆16和导套17，一者与定位平台11相连，一者固定设置，两者沿z向相互插接并接触配合，以导引定位平台11沿z向升降。图中，导杆16与定位平台11相连，导套17连于打印设备的打印底座。导杆16和导套17之间设有轴承15g，通过轴承15g间接地实现接触配合。
101.该实施例中，还进一步地设置了弹性限位件18。弹性限位件18沿z向布置并呈压缩状态，向定位平台11施加向下的弹力，这样能保障定位平台11保持平稳。
102.具体的，当设有导向组件时，可以将弹性限位件18安装在导套17的承插腔中，并使其套装在导杆16外周，并使其顶端与承插腔的顶壁抵触，底端与导杆16底端的挡块抵触，这样定位装置1的集成度较高、体积小、便于安装在打印平台02的打印基座03上。
103.该实施例中，还进一步地设置了锁定件19，驱动组件15驱动定位平台11到达目标高度位置后，锁定件19锁定定位平台11，使所述定位平台11稳定在目标高度位置。
104.具体的，锁定件19可以是锁止螺丝、卡扣等任意能实现锁定功能的部件。图中，锁定件为锁止螺丝，锁止螺丝穿过导套17的侧壁和轴承15g，实现锁定。
105.第三实施例
106.该实施例与第二实施例的不同在于：驱动组件15的结构不同。
107.该实施例中，驱动组件15包括直线电机15h，直线电机15h的输出轴沿z向布置，直线电机15h的输出轴驱动定位平台11z向升降。直线电机15h的位置精度高于0.01mm。
108.具体的，直线电机15h可以是压电、磁致伸缩材料驱动的电机。
109.第四实施例
110.如图6所示，该实施例与第一实施例的不同在于：在第一实施例的基础上进一步设置了辅助定位部件2。
111.辅助定位部件2的底面为定位平面21，定位平面21平行于打印平台02的顶面，定位平面21的平面度小于或等于0.002mm。定位平面21用于支撑在打印平台02的顶面上，支撑状态下部分区域超伸出打印平台02的外边缘形成伸出部。
112.该实施例中，定位平面21的伸出部设有凸起22，该凸起22的外形尺寸与喷嘴01的外形尺寸一致。该凸起22的底端与定位平面21的z向距离h是在加工辅助定位部件2的过程中预先确定好的或者是通过紧密测量仪器测得的，是一个已知的定值。
113.该实施例中的辅助定位部件2与定位装置1配合可以定位喷嘴01的z向零点位置，具体的，定位方法包括以下步骤：
114.首先，利用位于基准高度位置的定位装置1，标定出支撑在打印平台02顶面上的辅助定位部件2的定位平面21的z向高度z1以及喷嘴01底端的z向高度z2；
115.具体的，标定过程是：如图6，调节定位装置1的定位平台11向上运动使辅助定位部件2的凸起22的底端恰好触发x向对射传感器13或y向对射传感器14，这时，标定辅助定位部件2的定位平面21的z向高度为z1，该高度即为打印平台02的顶面高度，这时定位装置1的位置为其基准高度位置，用锁紧结构将定位装置1锁紧在基准高度位置；然后，如图7，使喷嘴01沿z向移动直至喷嘴01的底端触发x向对射光传感器或y向对射传感器14，这时，标定喷嘴01底端的z向高度为z2，z1和z2的差值z0为凸起22的底端与定位平面21的z向距离h。
116.具体的，调节定位装置1的定位平台11到达基准高度位置过程中，可以在定位平台11首次到达基准高度位置后，再向下小距离移动定位平台11，然后再次向上移动定位平台11到达基准高度位置，这样可以二次校准定位平台11确实已经到达了基础高度位置。
117.然后，将喷嘴01自z2高度位置向上移动距离h，将这时打印头的喷嘴所在的位置设定为z向零点位置。
118.第五实施例
119.如图8所示，该实施例与第四实施例的不同在于：辅助定位部件2的定位平面21的伸出部没有设置凸起22，另外，定位机构还设置了z向高度测量器3。z向高度测量器3的精度小于等于0.001mm。
120.具体的，z向高度测量器3可以为光栅位移传感器或者千分表或者激光位移传感器等，可以是相对位移传感器，也可以是绝对位移传感器。
121.可以利用z向高度测量器3定位喷嘴01的z向零点位置，具体的，定位方法包括以下步骤：
122.首先，如图8，让支撑在打印平台02顶面上的辅助定位部件2的定位平面21压紧z向高度测量器3的顶端，这时，z向高度测量器3测量出定位平面21的z向高度z1。
123.然后，使喷嘴01底端到达触发定位装置1的x向传感器或y向传感器的触发位置，这时，如图10，用z向高度测量器3测量喷嘴01底端的z向高度z2。
124.然后，计算z1和z2的差值z0，将喷嘴01自z2高度位置向上移动距离z0，即可使喷嘴01到达z向零点位置。
125.第六实施例
126.如图9，该实施例与第五实施例的不同在于：辅助定位部件2的定位平面21的伸出部设有凸起22。该实施例与第四实施例的不同在于：该凸起22的外形尺寸与喷嘴01的外形尺寸不一致。该凸起22的底端是平面结构。该凸起22的底端与定位平面21的z向距离h也是在加工辅助定位部件2的过程中预先确定好的，是一个已知的定值。
127.可以利用z向高度测量器3定位喷嘴01的z向零点位置，具体的，定位方法包括以下步骤：
128.首先，如图9，让支撑在打印平台02顶面上的辅助定位部件2的定位平面21的凸起22底端压紧z向高度测量器3的顶端，这时，z向高度测量器3测量出凸起22底端的z向高度z’,根据z’计算出定位平面21的z向高度z1，z1＝z’+h。
129.然后，使喷嘴01底端到达触发定位装置1的x向传感器或y向传感器的触发位置，这时，如图10，用z向高度测量器3测量喷嘴01底端的z向高度z2。
130.然后，计算z1和z2的差值z0，将喷嘴01自z2高度位置向上移动距离z0，即可使喷嘴01到达z向零点位置。
131.第七实施例
132.该实施例中，z向高度测量器通过水平转轴4可旋转得安装在打印设备的打印基座03上，当然，也可以可旋转地安装在定位机构的定位基座12上。
133.该实施例中，z向高度测量器3能绕水平转轴4旋转到水平位置，也能绕水平转轴4旋转到竖直位置，当需要利用z向高度测量器进行z向高度测量时，可将z向高度测量器旋转到竖直位置，当不需要时，将z向高度测量器旋转到水平位置，以防影响打印作业。
134.该实施例中，定位机构还设置了弹性定位部5，z向高度测量器3处于竖直状态时，弹性定位部5利用自身弹性压紧水平转轴4，使z向高度测量器3稳定在竖直状态。
135.以上应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以对本技术进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本技术权利要求的保护范围内。